Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

А я так и не победил свой ОСД.
Когда я в комнате взлетаю - все нормально. Несколько батареек отвисел. Как только на улице - ОСД зависает. Питание у меня раздельное. Я выяснил, что это как то связано с ЖПС. То есть, когда ловит спутники, начинает притормаживать. Как взлет - зависает. У меня логи пишет (они пока нужны). Предполагаю, что проц не справляется.

И хочу поставить +1 к последним крашам. Прошивка установлена 3.1. Летал много с ней, ни каких глюков. Была тут жесткая посадка из-за того что напряжение акка упустил. Почти ничего не пострадало. После этого решил поснимать.
Взлетел, полетал вокруг себя минуты 2, проверил возврат домой. Все отлично. Решил лететь дальше. Отлетел на 450 метров и на высоте 130 метров начались проблемы. Сначала небольшие подергивания, затем полный отказ всех моторов. Кувырок и моторы включились. Включил возврат домой. Коптер развернулся и начал движение, но тут опять замолкли моторы. Кувырок, потеря высоты. Видео пропало на высоте 70 метров.
А тем временем, моторы опять заработали, на секунду стабилизировав Коптер. Затем опять отключение и падение до земли. Около земли опять была попытка стабилизироваться.
Почти ничего не сломал. Но осадочек остался.
Внимательно смотрел логи. Это не отказ моторов или синхронизации, так как все четыре не могли потерять синхру. Это не питание, в логе оно имеется вплоть до земли. Тоже нашел, что есть глюк прошивки и моя версия подпадает, только как я столько отлетал а тут отказ. Если интересно, могу видео падения и логи выложить.

Подскажите пожалуйста, каким параметром уменьшить перерегулирование? Может “D” покрутить?

Из моего опыта тут есть два пути. Увеличить Д или уменьшить П. Второй вариант предпочтительнее.

Лично я ненавижу этот вопрос, но любопытство берет свое:

Никто не ставил новую прошивку для коптера (ArduCopter 3.2-rc1 9-May-2014)?
Очень интересно как оно?

Changes from 3.1.4
…
5) Manual flight smoothness:

• a) Smoother roll, pitch response using RC_FEEL_RP parameter (100 = crisp, 0 = extremely soft)
• b) Adjustable max rotation rate (ATC_RATE_RP_MAX, ATC_RATE_Y_MAX) and acceleration (ATC_ACCEL_RP_MAX, ATC_ACCEL_Y_MAX)

6. Autopilot smoothness:

• a) Vertical acceleration in AltHold, Loiter, Hybrid modes can be configured with PILOT_ACCEL_Z parameter (higher = faster acceleration)
• b) Maximum roll and pitch angle acceleration in Loiter mode can be configured with WPNAV_LOIT_JERK (higher = more responsive but potentially jerky)
• c) Yaw speed can be adjusted with ATC_SLEW_YAW parameter (higher = faster)
• d) smoother takeoff with configurable acceleration using WPNAV_ACCEL_Z parameter
• e) Twitches removed during guided mode or when entering Loiter or RTL from high speeds

…
8) Safety improvements:
…

• b) Parachute support including automatic deployment during mechanical failures

9. Other enhancements:
   …

• b) Dual GPS support (secondary GPS output is simply logged, not actually used yet)

…
11) CLI removed from APM1/2 to save flash space, critical functions moved to MAVLink:
…

Полный перечень

в списке изменений пока нет записи о том что найдена бага почему иногда прошива 3.1.3 кувыркается в альтхолд/лоитер
поскольку опасная бага явно есть, новые фичи по мягко плавности пока не сильно интересны.
печалько что кончилось место под CLI интерфейс.
потом отключат логгирование.
вполне реально если не найдут где подчистить старый функционал может чеерз полгодика выйти последняя версия прошивки под апм2 для мультироторника…
хотя если подойти к вопросу со статистической точки зрения то стоит довериться стабильности AC 3.0.1
и забить на новые фичи. потихоньку поглядывать какие баги фиксятся и если они затрагивают функционал 3.0.1 самому подправлять.

Лично я ненавижу этот вопрос, но любопытство берет свое:

Поставил. Получил глюк в режиме авто и в режиме РТЛ.
Пробовал полет по маршруту. Коптер каждый раз летел куда угодно но не к первой точке. Летал в городе, еле вернул обратно.
Сработала чуйка и в этом полете включил суперсимпл моде. Это с трудом спасло хотя видно было что коптер не совсем помнил откуда он взлетел, но вернуть получилось в зону видимости из за дома.
Весь полет в режимах РТЛ и АВТО сплошная паника и неадекватное поведение аппарата.
Теперь осталось выяснить глюк аппаратный или софтовый.
Подскажите где читать про ошибки Err: GPS-0 и Err: GPS-2 ?
Анализируюя полет (по памяти) и логи то ЖПС выдавал правильные координаты, а коптер в режиме авто летел совсем не в направлении первой полетной точки. В режиме РТЛ тоже летел кудато поближе к Китаю. В логе треки полета сходятся с тем как летал на самом деле.

Никто не ставил новую прошивку для коптера (ArduCopter 3.2-rc1 9-May-2014)?

ну как бы для APM там ничего интересного, а вот PX4/Pixhawk и vr brain - заманчиво…

Подскажите где читать про ошибки Err: GPS-0 и Err: GPS-2 ?

11: GPS

ECode 2: GPS Glitch

ECode 0: GPS Glitch cleared

первоисточник

ну как бы для APM там ничего интересного, а вот PX4/Pixhawk и vr brain - заманчиво…

Разве все эти изменения после 3.1.4 - это не для APM? Про Pixhawk там только “Extended Kalman Filter” п.4.

В праздники летал на 3.1.2 прошивке. RTL понес коптера фиг знает куда. Успел перехватить. До этого тестировал RTL не раз–все было норм.
Вывод - понадеешся на GPS -рано или поздно улетит к разработчику. А ежели только алтхолд использовать–надежно или тоже смотаться может?

Подскажите пожалуйста, где можно прочитать о том, что означают параметры, отображаемые при включении “Тюнинг” или на вкладке “Статус”, например, hwvoltage?

например, hwvoltage

Напряжение на меге. Должно быть 5В.
Почитать вроде негде, если только на форуме дидронсов.

Разве все эти изменения после 3.1.4 - это не для APM? Про Pixhawk там только “Extended Kalman Filter” п.4.

извиняюсь, забыл что изменения есть и для APM… я ekf увлёкся…

Вопрос, карты при подключеной телеметрии в мишен планере не грузятся–пытаются, но результат ужасен. интернет нормальный, источник карт выбирал разный. Почему? и есть ли КЭШ карт?

Попробуйте другого провайдера.

Поставил 3.1.4 официалка, отлетал 6 паков по 7 минут, вроде без приключений, альтхолд в одном из полетов скакал, хоть и есть паралонка, посадил передернул питание, высоту стал держать, ртл и ленд, проверил отрабатывала без улетов в сторону Китая, так что потестю еще…😃

кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
посмотрел вики - ссылка по du32 похоже съехала

Поставил 3.1.4 официалка, отлетал 6 паков по 7 минут, вроде без приключений, альтхолд в одном из полетов скакал, хоть и есть паралонка, посадил передернул питание, высоту стал держать, ртл и ленд, проверил отрабатывала без улетов в сторону Китая, так что потестю еще…😃

а аппарат какой? квадра гекса ?
какой жпс? юблокс или медиатек?
какой потокол нмеа или UBX?
ahrs_gps_gain 0 или 1?

зы собираю статистику по хорошим полетам / отказам

кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
посмотрел вики - ссылка по du32 похоже съехала

а аппарат какой? квадра гекса ?
какой жпс? юблокс или медиатек?
какой потокол нмеа или UBX?
ahrs_gps_gain 0 или 1?

зы собираю статистику по хорошим полетам / отказам

Сетап такой - квадрик 450, жпс - юблокс, про протокол не чё не скажу, настройки стоковые… Лог могу скинуть на личку, АРМ то что Вы отремонтировали…

кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265

Сколько я их не расшифровывал, ничего полезного так ни разу и не увидел 😃

262265 = 100 0000 0000 0111 1001


1        uint8_t home_is_set         : 1; // 0
00       uint8_t simple_mode         : 2; // 1,2 // This is the state of simple mode : 0 = disabled ; 1 = SIMPLE ; 2 = SUPERSIMPLE
1        uint8_t pre_arm_rc_check    : 1; // 3   // true if rc input pre-arm checks have been completed successfully
1        uint8_t pre_arm_check       : 1; // 4   // true if all pre-arm checks (rc, accel calibration, gps lock) have been performed
1        uint8_t auto_armed          : 1; // 5   // stops auto missions from beginning until throttle is raised
1        uint8_t logging_started     : 1; // 6   // true if dataflash logging has started
0        uint8_t land_complete       : 1; // 7   // true if we have detected a landing
0        uint8_t new_radio_frame     : 1; // 8       // Set true if we have new PWM data to act on from the Radio
00       uint8_t CH7_flag            : 2; // 9,10   // ch7 aux switch : 0 is low or false, 1 is center or true, 2 is high
00       uint8_t CH8_flag            : 2; // 11,12   // ch8 aux switch : 0 is low or false, 1 is center or true, 2 is high
0        uint8_t usb_connected       : 1; // 13      // true if APM is powered from USB connection
0        uint8_t rc_receiver_present : 1; // 14  // true if we have an rc receiver present (i.e. if we've ever received an update
0        uint8_t compass_mot         : 1; // 15  // true if we are currently performing compassmot calibration
0        uint8_t motor_test          : 1; // 16  // true if we are currently performing the motors test

Лог улета в RTL , кто скажет почему : yadi.sk/d/YXiz2FM6Q3cZL

Видимо лог не полный–какие файлики надо еще загрузить, чтоб читаля нормально?

Лог улета в RTL , кто скажет почему : yadi.sk/d/YXiz2FM6Q3cZL

Насколько я понял, это беда с компасом. АПМ думает, что летит домой, а по факту удаляется.
Компас у вас выносной? Стороны света показывает адекватно?

Кстати, в параметрах можно выключить компас. Тогда, по идее, курс будет определяться по GPS.
Кто нибудь такое пробовал?