А давайте обсудим Arducopter - APM
Подскажите пожалуйста, где можно прочитать о том, что означают параметры, отображаемые при включении “Тюнинг” или на вкладке “Статус”, например, hwvoltage?
например, hwvoltage
Напряжение на меге. Должно быть 5В.
Почитать вроде негде, если только на форуме дидронсов.
Разве все эти изменения после 3.1.4 - это не для APM? Про Pixhawk там только “Extended Kalman Filter” п.4.
извиняюсь, забыл что изменения есть и для APM… я ekf увлёкся…
Вопрос, карты при подключеной телеметрии в мишен планере не грузятся–пытаются, но результат ужасен. интернет нормальный, источник карт выбирал разный. Почему? и есть ли КЭШ карт?
Попробуйте другого провайдера.
Поставил 3.1.4 официалка, отлетал 6 паков по 7 минут, вроде без приключений, альтхолд в одном из полетов скакал, хоть и есть паралонка, посадил передернул питание, высоту стал держать, ртл и ленд, проверил отрабатывала без улетов в сторону Китая, так что потестю еще…😃
кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
посмотрел вики - ссылка по du32 похоже съехала
Поставил 3.1.4 официалка, отлетал 6 паков по 7 минут, вроде без приключений, альтхолд в одном из полетов скакал, хоть и есть паралонка, посадил передернул питание, высоту стал держать, ртл и ленд, проверил отрабатывала без улетов в сторону Китая, так что потестю еще…😃
а аппарат какой? квадра гекса ?
какой жпс? юблокс или медиатек?
какой потокол нмеа или UBX?
ahrs_gps_gain 0 или 1?
зы собираю статистику по хорошим полетам / отказам
кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
посмотрел вики - ссылка по du32 похоже съехалаа аппарат какой? квадра гекса ?
какой жпс? юблокс или медиатек?
какой потокол нмеа или UBX?
ahrs_gps_gain 0 или 1?зы собираю статистику по хорошим полетам / отказам
Сетап такой - квадрик 450, жпс - юблокс, про протокол не чё не скажу, настройки стоковые… Лог могу скинуть на личку, АРМ то что Вы отремонтировали…
кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
Сколько я их не расшифровывал, ничего полезного так ни разу и не увидел 😃
262265 = 100 0000 0000 0111 1001
1 uint8_t home_is_set : 1; // 0
00 uint8_t simple_mode : 2; // 1,2 // This is the state of simple mode : 0 = disabled ; 1 = SIMPLE ; 2 = SUPERSIMPLE
1 uint8_t pre_arm_rc_check : 1; // 3 // true if rc input pre-arm checks have been completed successfully
1 uint8_t pre_arm_check : 1; // 4 // true if all pre-arm checks (rc, accel calibration, gps lock) have been performed
1 uint8_t auto_armed : 1; // 5 // stops auto missions from beginning until throttle is raised
1 uint8_t logging_started : 1; // 6 // true if dataflash logging has started
0 uint8_t land_complete : 1; // 7 // true if we have detected a landing
0 uint8_t new_radio_frame : 1; // 8 // Set true if we have new PWM data to act on from the Radio
00 uint8_t CH7_flag : 2; // 9,10 // ch7 aux switch : 0 is low or false, 1 is center or true, 2 is high
00 uint8_t CH8_flag : 2; // 11,12 // ch8 aux switch : 0 is low or false, 1 is center or true, 2 is high
0 uint8_t usb_connected : 1; // 13 // true if APM is powered from USB connection
0 uint8_t rc_receiver_present : 1; // 14 // true if we have an rc receiver present (i.e. if we've ever received an update
0 uint8_t compass_mot : 1; // 15 // true if we are currently performing compassmot calibration
0 uint8_t motor_test : 1; // 16 // true if we are currently performing the motors test
Лог улета в RTL , кто скажет почему : yadi.sk/d/YXiz2FM6Q3cZL
Видимо лог не полный–какие файлики надо еще загрузить, чтоб читаля нормально?
Лог улета в RTL , кто скажет почему : yadi.sk/d/YXiz2FM6Q3cZL
Насколько я понял, это беда с компасом. АПМ думает, что летит домой, а по факту удаляется.
Компас у вас выносной? Стороны света показывает адекватно?
Кстати, в параметрах можно выключить компас. Тогда, по идее, курс будет определяться по GPS.
Кто нибудь такое пробовал?
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет. хотелось бы понять как прогнозироввать подобное.
алгоритм однозначно проблемный. так не должно быть…
Хотел спросить. А минимосд у вас не установлена? Просто по форуму заметил, что чаще как-то проблемы возникают, если осд стоит. Сам летаю на 450-ке со встроенным компасом и обычнам вынесенныи ублоксом , версия прошивки 3.1.3. Вылетов 50. из них около 30 миссии (метров до 80 высоты и 2-3 км общего пути), осд нет. Не сглазить бы, но не одного глюка не было пока.
осд нет, телеметрия отключена
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет
Лог аналайзер показывает что у вас большие офсеты (формируются при калибровке компаса). Тут может быть и болты металлические, пишалка питания провода и т.д.
Compassmot делали? Какое значение выдает?
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами? А то сколько свой не мучаю, не могу оптимально подобрать пиды… Так же по возможности хотел увидеть пиды Лоитера. Спасибо!
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет.
Коптер - это одна сплошная магнитная аномалия 😃
Скручивайте силовые провода в косичку, удаляйте их на максимальное расстояние от АПМ. Калибруйте компас. Делайте compassmot.
Проверяйте адекватность показаний компаса при работающих моторах.
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами?
Мне хватило немного уменьшить P. Где-то до ~0.1. По Roll чуть меньше. А вообще - сделайте автотюн.
“Compassmot делали? Какое значение выдает?” нет-- кратко, как сделать можете изложить? Что он дает ? гуру просьба извинить за вопрос и не посылатть в талмуд мнготомный.
Мне хватило немного уменьшить P. Где-то до ~0.1. По Roll чуть меньше. А вообще - сделайте автотюн.
Да что-то не тороплюсь я делать автотюн ввиду частых переворотов (смотрю, каждое второе сообщение про автотюн - это переворот)… Мне больно жалко ронять об планету коптер ) Поэтому пока пытаюсь ручками всё достроить…
кратко, как сделать можете изложить
apmcopter.ru/apm
ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/index.html
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами? А то сколько свой не мучаю, не могу оптимально подобрать пиды… Так же по возможности хотел увидеть пиды Лоитера. Спасибо!
пиды лоитера для мультиоторников - стоковые.
пиды стабилизации для конкретной рамы не бывают.
они зависят от рамы, угловой инерции (веса), версии прошивки регулей и тайминга, приемистости моторов, веса и тяги винтов.
говорить про готовые пиды возможно лишь применительно к аппаратам которые собраны из готовых китов
“Compassmot делали? Какое значение выдает?” нет-- кратко, как сделать можете изложить? Что он дает ?
apmcopter.ru/apm/delaem-pravilno-compassmot.html
Да что-то не тороплюсь я делать автотюн ввиду частых переворотов
На 3.1-rc5 ничего страшного не будет. На крайних прошивках не советовал бы. Так понял проблема падения преимущественно у тех, у кого моторы в районе 500kv.
прочитал про компасмот. Сделаю, но вот, что: если аппарат держит курс и раз за разом летает номально, потом комасс ему наврал—не понимаю.
При рабочем GPS и отсутствии скачков координат положения коптера логично полагаться на ЖПС а не компас. знаю, я не первый такой. Почему жпс под сомнением а компас всегда прав и выделывает фокусы? ну не сходится компас с жпс–садись или держи позицию, но ложные возвраты в китай–это в стиле майкрософт–все есть но работает …
При рабочем GPS и отсутствии скачков координат положения коптера логично полагаться на ЖПС а не компас. знаю, я не первый такой. Почему жпс под сомнением а компас всегда прав и выделывает фокусы? ну не сходится компас с жпс–садись или держи позицию, но ложные возвраты в китай–это в стиле майкрософт–все есть но работает …
тут есть сложность, коптер не самолет.
в условиях безветрия действительно можно ориентироваться так. отклонился вперед. посмотрел на жпс- какой получился фактический курс - скорректировал систему координат и пошел нужную сторону.
в случае с переменным ветром ты к примеру сделал наклон вперед а ветер как раз так дунул что тебя отбросило по жпс назад - получится вывод что отклонение вперед вызывает не реальный курс а обратный.
со случаем лога какая еще фигня, компас явно в неадеквате в начале ртл показывает что смотрим на 300, домашняя точка на 244 значит надо крен влево а питч чуть на себя. так аппарат и делает.
скорость растет, дистанция увеличивается, коптер делает поворот носа на 240. по мере роста жпс скорости в дело вступает жпс, который говорит системе ориентации что компас неправ, понимание курса начинает исправлять систему, но пилот не стал дожидаться чем эта борьба компаса жпс и ветра закончится и переключил в альтхолд
так и было… а вибрация не оказывает влияния никак? еще у меня зажимать подшипники на движках стало при нагреве–могли расти токи и влиять на картину.