А давайте обсудим Arducopter - APM
кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
посмотрел вики - ссылка по du32 похоже съехала
Поставил 3.1.4 официалка, отлетал 6 паков по 7 минут, вроде без приключений, альтхолд в одном из полетов скакал, хоть и есть паралонка, посадил передернул питание, высоту стал держать, ртл и ленд, проверил отрабатывала без улетов в сторону Китая, так что потестю еще…😃
а аппарат какой? квадра гекса ?
какой жпс? юблокс или медиатек?
какой потокол нмеа или UBX?
ahrs_gps_gain 0 или 1?
зы собираю статистику по хорошим полетам / отказам
кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
посмотрел вики - ссылка по du32 похоже съехалаа аппарат какой? квадра гекса ?
какой жпс? юблокс или медиатек?
какой потокол нмеа или UBX?
ahrs_gps_gain 0 или 1?зы собираю статистику по хорошим полетам / отказам
Сетап такой - квадрик 450, жпс - юблокс, про протокол не чё не скажу, настройки стоковые… Лог могу скинуть на личку, АРМ то что Вы отремонтировали…
кто знает как расшифровать из полетного лога значение DU32 id=7 value 262265
Сколько я их не расшифровывал, ничего полезного так ни разу и не увидел 😃
262265 = 100 0000 0000 0111 1001
1 uint8_t home_is_set : 1; // 0
00 uint8_t simple_mode : 2; // 1,2 // This is the state of simple mode : 0 = disabled ; 1 = SIMPLE ; 2 = SUPERSIMPLE
1 uint8_t pre_arm_rc_check : 1; // 3 // true if rc input pre-arm checks have been completed successfully
1 uint8_t pre_arm_check : 1; // 4 // true if all pre-arm checks (rc, accel calibration, gps lock) have been performed
1 uint8_t auto_armed : 1; // 5 // stops auto missions from beginning until throttle is raised
1 uint8_t logging_started : 1; // 6 // true if dataflash logging has started
0 uint8_t land_complete : 1; // 7 // true if we have detected a landing
0 uint8_t new_radio_frame : 1; // 8 // Set true if we have new PWM data to act on from the Radio
00 uint8_t CH7_flag : 2; // 9,10 // ch7 aux switch : 0 is low or false, 1 is center or true, 2 is high
00 uint8_t CH8_flag : 2; // 11,12 // ch8 aux switch : 0 is low or false, 1 is center or true, 2 is high
0 uint8_t usb_connected : 1; // 13 // true if APM is powered from USB connection
0 uint8_t rc_receiver_present : 1; // 14 // true if we have an rc receiver present (i.e. if we've ever received an update
0 uint8_t compass_mot : 1; // 15 // true if we are currently performing compassmot calibration
0 uint8_t motor_test : 1; // 16 // true if we are currently performing the motors test
Лог улета в RTL , кто скажет почему : yadi.sk/d/YXiz2FM6Q3cZL
Видимо лог не полный–какие файлики надо еще загрузить, чтоб читаля нормально?
Лог улета в RTL , кто скажет почему : yadi.sk/d/YXiz2FM6Q3cZL
Насколько я понял, это беда с компасом. АПМ думает, что летит домой, а по факту удаляется.
Компас у вас выносной? Стороны света показывает адекватно?
Кстати, в параметрах можно выключить компас. Тогда, по идее, курс будет определяться по GPS.
Кто нибудь такое пробовал?
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет. хотелось бы понять как прогнозироввать подобное.
алгоритм однозначно проблемный. так не должно быть…
Хотел спросить. А минимосд у вас не установлена? Просто по форуму заметил, что чаще как-то проблемы возникают, если осд стоит. Сам летаю на 450-ке со встроенным компасом и обычнам вынесенныи ублоксом , версия прошивки 3.1.3. Вылетов 50. из них около 30 миссии (метров до 80 высоты и 2-3 км общего пути), осд нет. Не сглазить бы, но не одного глюка не было пока.
осд нет, телеметрия отключена
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет
Лог аналайзер показывает что у вас большие офсеты (формируются при калибровке компаса). Тут может быть и болты металлические, пишалка питания провода и т.д.
Compassmot делали? Какое значение выдает?
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами? А то сколько свой не мучаю, не могу оптимально подобрать пиды… Так же по возможности хотел увидеть пиды Лоитера. Спасибо!
компас встроенный. так что с ним может быть? то работает, то нет? рядом аномалий нет.
Коптер - это одна сплошная магнитная аномалия 😃
Скручивайте силовые провода в косичку, удаляйте их на максимальное расстояние от АПМ. Калибруйте компас. Делайте compassmot.
Проверяйте адекватность показаний компаса при работающих моторах.
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами?
Мне хватило немного уменьшить P. Где-то до ~0.1. По Roll чуть меньше. А вообще - сделайте автотюн.
“Compassmot делали? Какое значение выдает?” нет-- кратко, как сделать можете изложить? Что он дает ? гуру просьба извинить за вопрос и не посылатть в талмуд мнготомный.
Мне хватило немного уменьшить P. Где-то до ~0.1. По Roll чуть меньше. А вообще - сделайте автотюн.
Да что-то не тороплюсь я делать автотюн ввиду частых переворотов (смотрю, каждое второе сообщение про автотюн - это переворот)… Мне больно жалко ронять об планету коптер ) Поэтому пока пытаюсь ручками всё достроить…
кратко, как сделать можете изложить
apmcopter.ru/apm
ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/index.html
Есть обладатели рамы TBS Discovery + APM? Кто-то может поделится пидами? А то сколько свой не мучаю, не могу оптимально подобрать пиды… Так же по возможности хотел увидеть пиды Лоитера. Спасибо!
пиды лоитера для мультиоторников - стоковые.
пиды стабилизации для конкретной рамы не бывают.
они зависят от рамы, угловой инерции (веса), версии прошивки регулей и тайминга, приемистости моторов, веса и тяги винтов.
говорить про готовые пиды возможно лишь применительно к аппаратам которые собраны из готовых китов
“Compassmot делали? Какое значение выдает?” нет-- кратко, как сделать можете изложить? Что он дает ?
apmcopter.ru/apm/delaem-pravilno-compassmot.html
Да что-то не тороплюсь я делать автотюн ввиду частых переворотов
На 3.1-rc5 ничего страшного не будет. На крайних прошивках не советовал бы. Так понял проблема падения преимущественно у тех, у кого моторы в районе 500kv.
прочитал про компасмот. Сделаю, но вот, что: если аппарат держит курс и раз за разом летает номально, потом комасс ему наврал—не понимаю.
При рабочем GPS и отсутствии скачков координат положения коптера логично полагаться на ЖПС а не компас. знаю, я не первый такой. Почему жпс под сомнением а компас всегда прав и выделывает фокусы? ну не сходится компас с жпс–садись или держи позицию, но ложные возвраты в китай–это в стиле майкрософт–все есть но работает …
При рабочем GPS и отсутствии скачков координат положения коптера логично полагаться на ЖПС а не компас. знаю, я не первый такой. Почему жпс под сомнением а компас всегда прав и выделывает фокусы? ну не сходится компас с жпс–садись или держи позицию, но ложные возвраты в китай–это в стиле майкрософт–все есть но работает …
тут есть сложность, коптер не самолет.
в условиях безветрия действительно можно ориентироваться так. отклонился вперед. посмотрел на жпс- какой получился фактический курс - скорректировал систему координат и пошел нужную сторону.
в случае с переменным ветром ты к примеру сделал наклон вперед а ветер как раз так дунул что тебя отбросило по жпс назад - получится вывод что отклонение вперед вызывает не реальный курс а обратный.
со случаем лога какая еще фигня, компас явно в неадеквате в начале ртл показывает что смотрим на 300, домашняя точка на 244 значит надо крен влево а питч чуть на себя. так аппарат и делает.
скорость растет, дистанция увеличивается, коптер делает поворот носа на 240. по мере роста жпс скорости в дело вступает жпс, который говорит системе ориентации что компас неправ, понимание курса начинает исправлять систему, но пилот не стал дожидаться чем эта борьба компаса жпс и ветра закончится и переключил в альтхолд
так и было… а вибрация не оказывает влияния никак? еще у меня зажимать подшипники на движках стало при нагреве–могли расти токи и влиять на картину.
а вибрация не оказывает влияния никак
вибрация оказывает влияние на все.
если лень хорошо отбалансировать и задемпфировать то лучше взять старую прошивку , меньше чем 2.9 будет держать высоту плюсминус 5 метров и позицию примерно также (если компас откалиброван верно)
прошивки начиная с 2.9 и чем свежее тем сильнее требуют хороших условий работы.
официальные требования если в логах иму вибрация превышает 0,3G тоесть по графику иму “3” при шкале 1G = 10 то такие условия будут плохими.
чем меньше вибрации тем точнее коптер держи и высоту и позицию. в идеальных аппаратах достигается точность порядка единиц см
ну проблемы с виброй временные, буду делать машинку с малыми вибрациями. а на этом коптере все пошло вразнос.