А давайте обсудим Arducopter - APM
Народ, почему-то ни разу не видал упоминание о такой проблеме в этой теме:
Где-то с 3 версии ардуха стала неадекватно себя вести в режиме стабилайз. Есть два квадрика(тяжелый с сонькой и легкий с гоупро) и одна гекса. На всех одинаково проявляется, но на тяжелом сильней всего. Если в режиме стабилайз хорошо разогнаться в безветрие(свыше 40км/ч) или просто ползти вперед против ветра(при ветре более 5-7м/с) и просто бросить стик - коптер не просто возвращается в горизонт, а пытается остановиться, делая наклон в противоположную сторону. В безветрие это не особо напрягает, хотя мне такая самостоятельность его даром не нужна. Но в ветер это просто ужос - бросаешь стик и коптер с диким ревом делает качек против ветра, тем самым не просто останавливаясь, а отбрасывая себя конкретно назад. Подвес камеры дуреет от этого качка. Да и со стороны это страшно выглядит. Косяк проявляется в стабе поменьше, в альтхолде максимально, в лоитере не проявляется(коптер оттормаживается постепенно, а не рывком). Кто-нибуть лечил это или хотя бы замечал? Я уже пиды и настройки практически все крутил во все стороны. Уменьшает эффект задирание Stab_P до 6-8, но с такими значениями коптер становиться слишком дерганым на управление и летает на грани раскачки(летаю обычно с 3.5-4). Остальные параметры практически не меняют общей картины. Ощущение что разработчики специально сделали что-то вроде торможения, чтобы даже без жпс коптер останавливался.
коптер не просто возвращается в горизонт, а пытается остановиться, делая наклон в противоположную сторону
Так не бросайте стики, плавно замедляйтесь, тем более если с подвесом летаете.
У меня связь на 9600 не терялась. Как раз наоборот, только на этой скорости и соединялся.
Ну енто нонсенс, если на 9600 соединяется значит с конфигом полный алес…
Вот это шоу. Помогло.
Ну как бы логикас, если в конфиге прописана другая скорость после окончания заливки логично что с ним связь теряется… я тож поначалу лил конфиг два раза, так для самоуспокоения…
оптер не просто возвращается в горизонт, а пытается остановиться, делая наклон в противоположную сторону.
Специал фор ю, страница 254 пост 10154
Так не бросайте стики, плавно замедляйтесь, тем более если с подвесом летаете.
Даже при боле-менее плавном отпускании стика при серьезном встречном ветре идет пинок в коптер(после прохода стика через центр).
Попробую ради интереса пооткатываться к прошлым версиям завтра, найду глядишь когда эта дрянь началась. Одна из этих машин для теста перекидывалась на обычный мультивий - проблема исчезала.
…пытается остановиться, делая наклон в противоположную сторону.
Ну да. А вы как хотели?
…обычный мультивий…
К чему это?
Ну да. А вы как хотели?
Адекватно - это когда коптер вмеру плавно вернулся в горизонт и накатом по инерции продолжает лететь. Для торможения есть режим лоитер.
Кстати по уму бы вообще сделать дополнительную настройку, которая опредляла бы именно скорость возврата в горизонт(типа влияния акселя на положение коптера). Находил подобный параметр(AHRS_RP_P), но его изменение в пределах 0.01 до 0,3 не дало никаких видимых изменений поведения. Остается лишь stb_p, но он помимо замедления возврата в горизонт еще и затупляет отклик на стики…
К чему это?
к тому что дело не в раме.
…когда эта дрянь началась…
не вижу ничего дрянного… предлагаю почитать теорию ПИД регулирования и попробовать настроить коптер по вкусу…
Вопрос как я понимаю в том, что коптер при переходе из стаба в лойтер или при достижении точки.
Весьма агрессивно тормозит.
А хотелось бы плавности.
Вопрос как я понимаю в том, что коптер при переходе из стаба в лойтер или при достижении точки.
Весьма агрессивно тормозит.
А хотелось бы плавности.
Не-не, никаких лоитеров - все происходит в альтхолде и обычном голом стабилайз. И в особенности на альтхолде он очень агрессивно тормозит.
на альтхолде он очень агрессивно тормозит.
D уменьшите и станет все хоршо
В альт холде не должно. Обычно просто как блин висит и несет куда несло.
Тут проблема в настройке стаба.
Особенно не симметричных рам касается.
D уменьшите и станет все хоршо
Кручение Rate_D от 0,002 до 0,008 лишь приводит к мелким осциляциям. При маленьком значении эффект тормозов немного усиливается
происходит в альтхолде
3.1.3 гекса 3кг. разогнал в альтхолд до15 м\с и бросил стики. по инерции полетел блинчиком дальше. никаких вставаний на дыбы и пр. все настройки -по умолчанию. даже тюнинг не делал.
Рама у него с не симметричной развесовкой по осям.
У меня так же если разогнать сильно тоже может колбаснуть.
камера спереди акк с зади. Пиды по ролл и питч в двое отличаются.
бывает глючный гироскоп попадается, при калибровке запоминается его дрифт, но в полете может измениться значение покоя Gx или Gy
за счет того что притягивается к акселю через AHRS_RP_P то может выправляться, но обычно не до конца а с некоторым завалом.
признаки - после посадки аппарт стоит в горизноте а по телеметрии горизонт завален по ролу или питчу.
сегодня ковырял такую плату. при несильном надавливании ногтем на микрух mpu6000 гироскоп по х резко скачет 5-15 градусов в секунду на неподвижной плате. если не надавливать а жеско потрясти контроллер - горизонт валится до 40 градусов
(смотрю значение по просмотру сенсоров)
а вообще параметр AHRS_RP_P трогать ненадо, он не для пользователей а для разработчиков
Помоги разрулиться с ardupilot
Вот описание.
Приехал АПМ 2.6 с телеметрией,осд,жпс Нео6.
как я подключил
аппа правильно (в миссион планере отображается)
моторы тоже правильно (исходя из картинки)
на моторах поодключал беки и повесил сторонний бек в свободный канал (где моторы,я повесил на 8й,потому как модуль питания у меня без бека) так же воткнул джампер.
всё это дело конектится к мисион планеру,но аксел далеко не в горизонте,начинаю установку по новой,калибровку акселя я не могу произвести (слишком быстро мигают картинки) дальше калибровка компаса (кручу верчу) и калибровка аппы (всё чётко) ну и куча ненужных вопросов. По окончанию тот же горизонт далеко не в уровне,данные читаются.
Так же если не коннектить акк к коптеру и подключить по юсб,но не начать коннект а попробывать залить прошивку то идёт ошибка.
Что я не так делаю ?
3.1.3 гекса 3кг. разогнал в альтхолд до15 м\с и бросил стики. по инерции полетел блинчиком дальше. никаких вставаний на дыбы и пр. все настройки -по умолчанию. даже тюнинг не делал.
Аккумы не наверху случаем стоят? У меня начинает приходить подозрение что дело в смещенном вниз центре тяжести. Ибо на всех трех моих аппаратах лишь это одинаково.
Что я не так делаю ?
Питание не правильно подключаешь
Для начала БЭК настрой на 5 вольт, подключи на входную или боковую планку и сними джампер
Проверь 3.3 вольта
Прошей 32u2
наверху случаем стоят
нет. гекса Gaui 540H. оба АКБ висят параллельно основной плоскости сразу под несущей рамой.
нет. гекса Gaui 540H. оба АКБ висят параллельно основной плоскости сразу под несущей рамой.
И у меня тоже торможение прям с “визгом”. Я такое замечал еще на прошивках 2.9. Привык.
Подскажите , кто силен в коде. Хочу попробовать сонар HC-04 подключить. В user_code добавил чтение с сонара , а вот название переменной , которая в ARDU высоту хранит чет не найду. Идея такая : читаем с помощью своего кода сонар и подсовываем значение высоты в ARDU.
Сегодня заглючила телеметрия - начало неправильно показывать высоту и силу тока. Почистил логи - все стало хорошо. Это такое от переполнения или что-то хуже?