А давайте обсудим Arducopter - APM
Ну да. А вы как хотели?
Адекватно - это когда коптер вмеру плавно вернулся в горизонт и накатом по инерции продолжает лететь. Для торможения есть режим лоитер.
Кстати по уму бы вообще сделать дополнительную настройку, которая опредляла бы именно скорость возврата в горизонт(типа влияния акселя на положение коптера). Находил подобный параметр(AHRS_RP_P), но его изменение в пределах 0.01 до 0,3 не дало никаких видимых изменений поведения. Остается лишь stb_p, но он помимо замедления возврата в горизонт еще и затупляет отклик на стики…
К чему это?
к тому что дело не в раме.
…когда эта дрянь началась…
не вижу ничего дрянного… предлагаю почитать теорию ПИД регулирования и попробовать настроить коптер по вкусу…
Вопрос как я понимаю в том, что коптер при переходе из стаба в лойтер или при достижении точки.
Весьма агрессивно тормозит.
А хотелось бы плавности.
Вопрос как я понимаю в том, что коптер при переходе из стаба в лойтер или при достижении точки.
Весьма агрессивно тормозит.
А хотелось бы плавности.
Не-не, никаких лоитеров - все происходит в альтхолде и обычном голом стабилайз. И в особенности на альтхолде он очень агрессивно тормозит.
на альтхолде он очень агрессивно тормозит.
D уменьшите и станет все хоршо
В альт холде не должно. Обычно просто как блин висит и несет куда несло.
Тут проблема в настройке стаба.
Особенно не симметричных рам касается.
D уменьшите и станет все хоршо
Кручение Rate_D от 0,002 до 0,008 лишь приводит к мелким осциляциям. При маленьком значении эффект тормозов немного усиливается
происходит в альтхолде
3.1.3 гекса 3кг. разогнал в альтхолд до15 м\с и бросил стики. по инерции полетел блинчиком дальше. никаких вставаний на дыбы и пр. все настройки -по умолчанию. даже тюнинг не делал.
Рама у него с не симметричной развесовкой по осям.
У меня так же если разогнать сильно тоже может колбаснуть.
камера спереди акк с зади. Пиды по ролл и питч в двое отличаются.
бывает глючный гироскоп попадается, при калибровке запоминается его дрифт, но в полете может измениться значение покоя Gx или Gy
за счет того что притягивается к акселю через AHRS_RP_P то может выправляться, но обычно не до конца а с некоторым завалом.
признаки - после посадки аппарт стоит в горизноте а по телеметрии горизонт завален по ролу или питчу.
сегодня ковырял такую плату. при несильном надавливании ногтем на микрух mpu6000 гироскоп по х резко скачет 5-15 градусов в секунду на неподвижной плате. если не надавливать а жеско потрясти контроллер - горизонт валится до 40 градусов
(смотрю значение по просмотру сенсоров)
а вообще параметр AHRS_RP_P трогать ненадо, он не для пользователей а для разработчиков
Помоги разрулиться с ardupilot
Вот описание.
Приехал АПМ 2.6 с телеметрией,осд,жпс Нео6.
как я подключил
аппа правильно (в миссион планере отображается)
моторы тоже правильно (исходя из картинки)
на моторах поодключал беки и повесил сторонний бек в свободный канал (где моторы,я повесил на 8й,потому как модуль питания у меня без бека) так же воткнул джампер.
всё это дело конектится к мисион планеру,но аксел далеко не в горизонте,начинаю установку по новой,калибровку акселя я не могу произвести (слишком быстро мигают картинки) дальше калибровка компаса (кручу верчу) и калибровка аппы (всё чётко) ну и куча ненужных вопросов. По окончанию тот же горизонт далеко не в уровне,данные читаются.
Так же если не коннектить акк к коптеру и подключить по юсб,но не начать коннект а попробывать залить прошивку то идёт ошибка.
Что я не так делаю ?
3.1.3 гекса 3кг. разогнал в альтхолд до15 м\с и бросил стики. по инерции полетел блинчиком дальше. никаких вставаний на дыбы и пр. все настройки -по умолчанию. даже тюнинг не делал.
Аккумы не наверху случаем стоят? У меня начинает приходить подозрение что дело в смещенном вниз центре тяжести. Ибо на всех трех моих аппаратах лишь это одинаково.
Что я не так делаю ?
Питание не правильно подключаешь
Для начала БЭК настрой на 5 вольт, подключи на входную или боковую планку и сними джампер
Проверь 3.3 вольта
Прошей 32u2
наверху случаем стоят
нет. гекса Gaui 540H. оба АКБ висят параллельно основной плоскости сразу под несущей рамой.
нет. гекса Gaui 540H. оба АКБ висят параллельно основной плоскости сразу под несущей рамой.
И у меня тоже торможение прям с “визгом”. Я такое замечал еще на прошивках 2.9. Привык.
Подскажите , кто силен в коде. Хочу попробовать сонар HC-04 подключить. В user_code добавил чтение с сонара , а вот название переменной , которая в ARDU высоту хранит чет не найду. Идея такая : читаем с помощью своего кода сонар и подсовываем значение высоты в ARDU.
Сегодня заглючила телеметрия - начало неправильно показывать высоту и силу тока. Почистил логи - все стало хорошо. Это такое от переполнения или что-то хуже?
Разобрался с прошивкой (виновен ноут с портами 3.0 )
Следующие нюансы
Реги откалибровал но оборотов моторов не хватает что бы подлетнуть,а при калибровке оборотов достаточно.
Так же заметил что арм и дизар происходят очень долго (до 2х секунд нужно стик держать) так и должно ?
И не заармишся пока не пройдёт секунд 5-7 после коннекта акка (понимаю что калибруется но как то уж слишком долго)
Реги откалибровал но оборотов моторов не хватает что бы подлетнуть,а при калибровке оборотов достаточно.
Что -то не так с калибровкой. При калибровке моторы не должны крутиться.
Что -то не так с калибровкой. При калибровке моторы не должны крутиться.
Должны. Если после калибровки не выключая питание дать газу, то моторы будут работать без арминга.
то моторы будут работать без арминга.
Так оно и есть. А когда моторами крутит АПМ то они работают очень медленно.
Тут нужно пройти универсальный рецепт - erase reset для начала. И калибровку радио. Нужно убедиться, что АРМ понимает, что ему идет нужное значение газа. Если АРМ покажет от радио максимальное значение в районе 1900, то моторы никак не могут медленно крутиться. Какое значение 3 канала в МР показывает?