А давайте обсудим Arducopter - APM
Может все же принципиальная разница в “качестве сборки”
В моем случае больше похоже на особенность алгоритма. Вряд-ли уж настолько хитрый аппаратный сбой, что инерциальная составляющая в CRate становится больше, чем в RelAlt. Хотя все может быть.
Позавчера наблюдали проблему при выполнении автотрима (не путать с автотюном) на аппарате с APM2, с самодельной рамой примерно 500-550мм. Аппарат у товарища тяжеловат и на спуске колбасит сильно. Плата прикручена почти жестко. В том году осенью на прошивке 3.1-rc5 летал нормально в стабильном. Автотрим и автотюн делали. В этом году начался завал горизонта и решили сделать автотрим. Через секунд 5 полета началась раскачка, что удержать было трудно. Посадил нормально. попробовали еще раз сделать, но опять неконтролируемая раскачка. Потом откалибровал акселерометр вручную и стал летать более менее нормально. Вот тоже не понятно, что же могло изменить. Товарищ будет переделывать раму для начала…
В выходные на мелкокоптера 250-ку залил 3.1.5 (hex-файл сгенерил в Ардуине, а на даче через МР закачал уже в АРМ2,6). Отлетал без проблем. Сделал Автотюн, проверил режимы Альтхолд, Лойтер и RTL. Все четко и стабильно. На спусках чуть только подколбашивает, надо еще ручками пиды покрутить. При возврате точка “дома” сместилась на пару метров, для меня не критично. Другими режимами для фпв не пользуюсь. В принципе, до этого пробовал на этом же коптере 3,0,1, все устраивало кроме отсутствия Автотюна или регулировки пидов через 6-ой канал, по этому и перешел на другую прошивку.
Заметил после прошивки такую вещь. При довольно резкой просадке (чуть похожей на плюх:)) данные телеметрии на ОСД пропадают, просто чистый экран. Если бы провода где-то отходили, то или вырубалось бы видео или была бы надпись “no mav data”. А тут просто идет видео без данных ОСД. До этого на 3,0,1 такого как то не замечал - после приземления ОСД показывала саммари по полету. Может какой то режим “дерево” срабатывает:)
залил 3.1.5
Где вы такое нашли?
Где вы такое нашли?
Чем кстати отличается выбор в выпадающем списке? Например ArduCopter 3.1.2 от master? Я обычно в master смотрю.
Например ArduCopter 3.1.2 от master?
В master в данный момент находится 3.2-dev. А в ветке 3.1.2 до недавненго было 3.1.5-rc1, сейчас уже релиз 3.1.5.
собрал сам фтди адаптер,подскажите для конфигурирования и прошивки осд,достаточно подать только rx tx пины(ну и питание само собой),или еще какие то данные нужно подавать?
собрал сам фтди адаптер,подскажите для конфигурирования и прошивки осд,достаточно подать только rx tx пины(ну и питание само собой),или еще какие то данные нужно подавать?
Еще желателен reset, чтобы ваш фтди сам ресетил контроллер перед отправкой прошивки … иначе придется нажимать резет самостоятельно
сутра сегодня 3.1.5 была в мишен планере
сутра сегодня 3.1.5 была в мишен планере
почему, когда заливаешь прошивку через МР, то параметра RSSI_Range нет, а когда в ардуине компилиш hex и потом заливаешь его через тот же МР, то RSSI_Range есть? В чем прикол?
может опцию компиляции включают которая обходит параметр, а может компилируют из другого репозитория
но опять неконтролируемая раскачка
может показаться глупым,но не контролируемая раскачка может произойти ,если рама стоит на "+ " вместо " х ",в + квад подается управлению.Проверь тип рамы.
может показаться глупым,но не контролируемая раскачка может произойти ,если рама стоит на "+ " вместо " х ",в + квад подается управлению.Проверь тип рамы.
На это не подумал, т.к. коптер с осени не подключался к МП. Да и в стабильном летает правильно.
В продолжение темы о вибрации и уходе CRate.
Покрутил моторы дома в режиме Stabilize с коптером в руках. Держал его по возможности мягко, чтобы не мешать вибрировать 😃
Но сравните график в полете и в руках:
Один и тот же аппарат, одна и та же вертикальная шкала. Дома все практически чисто, а в поле чехарда.В домешнем тесте я три раза плавно меняю газ из нуля в максимум. Может это винты так странно себя ведут на скорости? (APC 10x3.8 Slow Flyer). Аппарат весит ~1.3 кг.
Но сравните график в полете и в руках
Масштаб разный.
Масштаб разный.
Как разный? От -30 до +30 по вертикальной оси.
А по горизонтальной в 6 раз отличается.
А по горизонтальной в 6 раз отличается.
Да, домашний лог короче. Но вопрос по амплитуде. Она отличается в 10 раз. Какую роль в этом играет горизонтальная ось? Если интересно - вырежу одинаковые по длине участки, но что это даст?
Какую роль в этом играет горизонтальная ось?
Масштаб отображения по оси времени.
Для отделения вибрации от высокочастотных ускорений самого коптера, а они в полете всегда есть, надо графики максимально растянуть по оси времени.
Был неправ, исправляюсь. Совсем одинаково растянуть не получилось, но вот так:
Из обоих логов выбрал участок с максимальной амплитудой.