А давайте обсудим Arducopter - APM
В этом и проблема инерциалка бывает не совсем адекватно работает.
С ударением на слово ВАТА 😃
так вибрация не только от кривых винтов идет,у меня к примеру китайский клон рамы dji f330,так материал этой рамы очень мягкий,периодически входит в жуткий резонанс,моторы аж восьмеркой крутить начинает.
Да я как то пока начинающий,собственно с посадкой пока не айс,роняю резко и “козлю”
Я сам такой же )))
А чем тебе земная гравитация не угодила ?
Ах ты ж гравитация, бессердечная ты **ка ©
На столе работает, а с вибрациями как будто входит в резонанс.
А что, если акселерометр/гироскоп вынести на отдельной маленькой платке с грузиком? Сам APM демпфировать сложно - уж слишком большой и много проводов к нему идет снаружи.
А тут только 4 провода, мягкий подвес и груз небольшой, можно засунуть в красивую коробочку. В назе, кажется, так и сделано. Наверняка же кто-то уже пробовал с APM?
Эт тогда ардуина и IMU на платке и прошить пиратом.
Одного товарища знаю который так для школьного проекта делал.
А портить апм думаю не стоит.
Я готов испортить. Если сегодня в полете плата с ХК покажет себя хуже, чем RCTimer, то я ее или испорчу, или буду использовать в режиме HIL.
А почему нельзя просто вынести MPU-6000 с минимальной обвязкой (без ардуино)? Компас же выносим. Или он не на I2C? (сорри за ламерский вопрос)
А почему нельзя просто вынести MPU-6000 с минимальной обвязкой (без ардуино)? Компас же выносим. Или он не на I2C? (сорри за ламерский вопрос)
mpu6000 не на I2C но это роли не играет, ардупилот использует слишком высокую скорость обмена, ошибки бывают даже при таком соединении как изначально на плате,
проще весь апм вместе с бп, приемником, поместить на виброзащищенную площадку утяжеленную силовой батареей,
из заметок коллег - было отмечено что батареи не только не создают магнитных полей для компаса но и неплохо поглощают магнитные поля от силовой проводки. но речь о больших батареях порядка 15см длинной, и при положении компаса далеко от провода исходящего от батареи.
О как.Забавно,спасибо,Алексей.
Т.е. нужно делать большую площадку с батареей а наверху на ножках еще 1 с платой и прочим,а площадка с батареей через виброразвязку уже крепится к раме?
было отмечено что батареи не только не создают магнитных полей для компаса но и неплохо поглощают магнитные поля от силовой проводки.
Не согласен.
В этом ролике (смотреть с 1.00) видны наводки от батареи (наверное от проводов батареи)
Батарея, конечно, решение кардинальное, но не всегда получится сделать красиво 😃
Я подумываю на 680й гекс взять вот такую поделку:
Правда, громоздкая, зато можно будет запихнуть APM, его питание, приемник РУ, Блютуз, GPS. Уже какая-никакая масса. Ну и проводов под купол будет в итоге заходить минимум (моторы + питание)
А по поводу платы с ХК (похоже зря я ругался):
После борьбы с вибрациями на раме (лучи, винты), полетал на двух платах. Гонял до 86 км/ч, чтобы трясло сильнее + всякие резкие эволюции 😎
В итоге летают HK и RCTimer одинаково. По графикам тоже очень похожи.
Видать, в прошлых тестах HK действительно сильнее трясло (хотя кроме положения батареи не могу найти что еще могло меняться)
Однако обнаружилась новая интересность:
У HK есть выбросы:
BaroAlt - в ноль (три выброса за 8 минут)
AccZ - аж в -100504 (почти “стопиццот” 😃) (один выброс за 8 минут)
На RCTimer никаких выбросов нет. Вот так
Т.е. нужно делать большую площадку с батареей а наверху на ножках еще 1 с платой и прочим,а площадка с батареей через виброразвязку уже крепится к раме?
я не призываю делать также, просто этот вариант мне наравится на сегодняшний день больше других
наш вариант виброразвязки выглядит так:
- к раме в допустимом для нее месте, ближе к центру, на 4 стойках крепится стеклотекстолитовая “рессора”. рессора имеет толщину 1мм для батарейного отсека под вес порядка 1кг (с учетом веса двух батарей zippy compact 5800 3S) и 1,5мм для отсека с весом около 2кг с учетом веса двух батарей zippy compact 5800 6S). рессора имеет форму буквы икс и имеет крепежные отверстия на своих концах под силиконовые демпферы жесткого типа
- сами силиконовые демпферы льем из двухкомпонентного силикона
- сверху на демпферы ставится сам отсек, батареи в нем лежат на дне, сверху батареи прижимает поролоновый валик.
- верхняя плоскость батарейного отсека предназначена для монтажа апм, приемника радио, жпс
на рисунке изображен вид рессоры и отсека под пару батарей zippy compact 6S
фотографии можно посмотреть тут
чертежи в формате солидворкс тут (внизу страницы, в приложениях)
подобную конструкцию применяли уже на 5 аппаратах, результаты стабильны
кстати компасмот при такой конструкции у встроенного компаса не превышал 3%
Я подумываю на 680й гекс взять вот такую поделку
я взял этот “колпак” с рцтаймера, и какраз на тарот 680
но неприжилась, и демпферы резиновые а не силикон - жестковаты
и подколпаком места только под апм - ни приемнику ни чему другому места нет
и стойки не совпадают с доступным на тароте местом под сверление отверстий
ни приемнику ни чему другому места нет
Полезно знать - все-таки не три копейки колпак стоит.
А если для APM нету, то для PixHawk тем более (грешным делом хочу попробовать новую плату)
Мужики, а кто разбирался с тем какие флаги меняет конфигурационный файл для гпс 3DR-Ublox.txt? Меня интересует какого SBAS провайдера он активирует? Так как не накрывают они Россию только EGNOS чутка.
Отлетал короткую, но интересную миссию, после 3й точки, коптер ушел из вида, потом долго не появлялся на следующем участке, взглянул на высоту, по FRSKY телеметрии показывает 5м. не поверил, думал, что забыл обнулить. подождав еще некоторое время, дал команду на возврат. Вернулся, вроде все нормально, пойду думаю посмотрю видео с камеры. Посмотрел, и честно, охренел. На 56сек глюк по GPS, был успешно заснят на видео, на 1м5с. аппарат переходит в AltHold, дожидаясь стабильного сигнала, и маневрируя между препядствиями, и вконце, улетает по команде - домой. Впервый раз, смотреть было реально, страшно.
Следующии раз , когда опять захочеш отлетать “итересную мисию”, ты хоть
даи обявление в местном РЦфоруме чтобы люди в втои местности заранее подняли тревогу .
Чтож так застеснялся и стер видео своего херо-нарко-полета ? Тут про тебя
сильно говорят ( видео обрезано начало , где твои коптер без контроля пикирует в сторону Юрмальскои дороге ) :
delfi.lv/…/video-prikolist-s-kvadroletom-podverg-o…
ПС.Да и в местном РЦфоруме люди говорят что ты большои /цензовано/ и тебе за этот полет надо морду набить . А ты почитаи и убедись сам :
latrc.lv/search.php?search_id=active_topics
Ну ладно , а вобше почему над автострадои летал ? Там несколько км дальше , в сторону Юрмалы боооольшые пустые поля …
там такиииие миссии можно вытварять !
ППС. А другим пардон за оффтопик.
Подскажите, достаточно ли сделать бекап full parametr list для последующего восстановления всех параметров?
…для последующего восстановления всех параметров?..
Только вручную с предварительной очисткой еепрома, ну и калибровка обязательна
Не успел оглянутся,как опять новая стабильная прошивка вышла.3.1.5.
Только вручную с предварительной очисткой еепрома, ну и калибровка обязательна
не обязательна - все калибровки именно в листе параметров и находятся.
Сохранил-прошил, почистил ЕЕпром, резетнул, и загрузил параметры через Compare для того чтобы обдуманно выбрать лишь те параметры, которые нужны.
Не успел оглянутся,как опять новая стабильная прошивка вышла.3.1.5.
пока только 4 полета на этой прошивке. ничего плохого не замечено. Как ни странно, Gpsdop, не был меньше 2.5, даже в пасмурную погоду. но скорее всего это совпадение.
Помогите умаляю 😃 14 поездка на алтай намечается и хочется взять квадр с собой поснимать красоты. Собрал заново раму. Теперь все жестко
Но теперь имею какое то вращение по яву, да и лойтер дерганый какой то…
Снял видео. За огород с картощкой звиняюсь, поле на котором обычно летаю затопило 😃
Так он ведет себя. Видео немного комментировал. Пиды оставил стоковые, понизил только stab Pitch, stab roll, stab yaw. Из настроек ahrs gps gain 0
www.youtube.com/watch?v=dhOGh6L-djQ&feature=youtu.…
Делал setup-erase, заново откалибровал все. Аксель калибровал по уровню.
Виброции в пределах нормы
это с MPU filter 96hz до стирание eeproma. вылет который на видео с дефолтным фильтром.
Виброразвязка мозгов такая
Лог с графиком вибраций MPU FILTER 96hz
www.dropbox.com/s/…/2014-06-01 11-10-59 6.log
Лог вылета который на видео (вибрации не включены)
www.dropbox.com/s/…/2014-06-01 11-05-41 2.log
Компас внешний. Компассмот 1%.
Уже не знаю что и делать, куда смотреть…
Сегодня спутников было мало - 8 hdop 2. Но и вчера при 12 и HDOP 1.4 была такая же болтанка…
Мда,вроде hdop не сильно гуляет,не понятно почему так болтается,у меня в лойтере висит как прибитый,хотя это было до отключения наземок,незнаю как сейчас летает в лойтере.кстати пятирублевая монета,как повлияла на уменьшение вибраций?