А давайте обсудим Arducopter - APM
Маленький вопрос по анализу логов.
Нормально ли, что Pitch (желтый) так прилично отличается от DPit (зеленый)?
Просто если в конфиге максимальный крен установлен в 35 градусов, то в реале это получается больше 45. Пилот пугается 😃
моторы turnigy multistar 2213-980, пропы 10х4.5 APC с башни. В стабе все команды отрабатывает в одно движение, проверил. В конце видео показал это. Но возможно стоит подкорректировать эти значения. Регули afro esc, прошитые последней прошивкой (где то месячной давности). Кстати было замечено что с пропами с ХК красными газ висения был 500 примерно, с APC шными стал уже почти 600, хотя шаг одинаковый - 4.5.
Попробую сегодня точки привести к рекомендуемым, калибрануть аппу с регулями, и пиды подстроить, да ферритовое кольцо на провод GPS повешаю. Спасибо
Нормально ли, что Pitch (желтый) так прилично отличается от DPit (зеленый)?
этож леталка а не робот-манипулятор воздух не особо благоприятная среда для того чтобы превратить желаемое в действительное…
В конце видео показал это
прошу прощения, у меня увы, ютуб недоступен.
этож леталка а не робот-манипулятор воздух не особо благоприятная среда для того чтобы превратить желаемое в действительное…
Дык, в том-то и дело, что желаемое слишком легко превращается в действительное. И даже с приличным перебором…
Вот такой вот кривенький RTL (фиолетовый) может быть с этим связан или это все-таки компас дурит?
Вот такой вот кривенький RTL (фиолетовый) может быть с этим связан или это все-таки компас дурит?
там по питчу основном небольшой промах по времени, а то что промахивается по значению - может быть связано с тем что команды навигации и фактическое значение немного различаются по времени и в графике могут отсутвовать ряд промежуточных точек (гипотеза)
честно говоря не совсем понимаю из чего состоит dpit - по идее должно быть чисто решение навигационного контроллера
но к нему обычно прибавляется значение от радио, - тут не знаю входит ли в сумму dpit команда от пульта.
а способы проверки работы компаса уже тысячу раз обмусолены
честно говоря не совсем понимаю из чего состоит dpit - по идее должно быть чисто решение навигационного контроллера
но к нему обычно прибавляется значение от радио, - тут не знаю входит ли в сумму dpit команда от пульта.
Насколько я понял, DPit (и DRol) это полный аналог PitchIn/RollIn, только для авторежимов. То есть, радио там в принципе нет.
ну тогда суммовая команда будет Dpit + радио питч соответственно и расхождение будет разумно
такой блютуз можно прикрутить к апм?ru.aliexpress.com/item/…/1626637671.html
только работает с вторым планнером и андроидом.
С первым нужно плясать с бубнами
Господа, подскажите кто может…
Использую GPS модуль ublox LEA-6H. Ранее на коптере он выдавал 10-11 спутников. Сейчас только 8-9.
В данном конфиге рядом с GPS модулем находится одна из антена приемыша FrSky с телеметрией. Может такое уменьшение количества спутников быть из-зи FrSky ? Если да, то на какое расстояние достаточно их разнести ?
Если да, то на какое расстояние достаточно их разнести ?
если рама карбон или слой фольги есть то жпс антена сверху рамы, телеметрийная снизу рамы - корпус экран
Но теперь имею какое то вращение по яву
увеличивайте ваш RATE_YAW_P, 0.2
по 10% за тест.
в каждом тесте завесьте аппарат попробуйте (осторожно. в безветрие) ткнуть рукой за луч чтоб провернулся по яву
при увеличении этого параметра он должен сильнее сопротивляться. как следствие перекачанный яв может сыграть злую шутку при задевании одной ногой на посадке - может давать столько газу что аппарат будет брыкаться и подпрыгивать
посмотрел видео,
судя по звуку на крайних кадрах в стабе отводите ручку исльно и бросаете аж звенит стик а коптер в сторону отклонения идет достаточно быстро, но он должен почти также быстро и возвращаться а он это делает как то вяловато.
пробуйте rate D по 5% от текущего значения увеличивать за каждый тест, но очень осторожно, не перепутайте десятые и сотые, D исчисляется в сотых долях
если рама карбон или слой фольги есть то жпс антена сверху рамы, телеметрийная снизу рамы - корпус экран
Спс ! поэкспериментирую…
Рама - обычная F450, антена и GPS висят на луче… попробую разнести на расстояние, если не поможет - буду пробовать Ваш вариант…
GPS LEA-6h, прошит последней прошивкой с QZSS и глонассом. Залит в него конфиг 3drublox.txt. 11-12 спутников ловит, HDOP 1.4 самый лучший достигался.
Подскажите, с этой прошивкой LEA-6h может пользоваться данными со спутников глонасс?
Наконец-таки мой АРМ и кавардокоптер начали слушаться 😃
АВД после прошивки ГПСа стал работать корректно.
Заметил одну особенность: Я выставил скорость перемещения коптера WPNAV_LOIT_SPEED = 700, это 25км/ч. Но, на практике оказалось, что это совсем не так. Надо умножать это значение, эдак, в 2 раза. На деле, коптер начинал разгоняться очень быстро (>40км/ч), впоследствии, получался очень большой крен и не понятные расколбасы.
Поставил значение WPNAV_LOIT_SPEED = 400, это 14.5км/ч. На деле получилось, около 25км/ч. Стало все норм.
Поигрались с фильтром акселя: INS_MPU6K_FILTER. Поставил 30Гц. Коптер стал гораздо эмм… лучше летать. Более отзывчивые и плавнее, комфортнее стало им управлять.
Вчера тестил АВД в разных местах поля и в разных положениях коптера 😃 - все работает.
Но, меня смущает, что как-то резко он газует моторчиками в режиме РТЛ. Ток прыгает от 8 до 20А (висение 12А). В ручном режиме, спокойно выставляю определенный газ и лечу. А тут явная перерегуляция.
Есть мысля покрутить ПИДы лойтера, но говорят, что их трогать нельзя…
Вот видео с включением РТЛов. По звуку очень хорошо слышна перегазовка.
Вот логи того полета, если кому интересно 😃
Посмотрел график вибраций. Хм… Мне кажется или по OZ вибрации, малость ни того? 😉
Странно. Я ставил скорость 500 (5 м /с) так вроде на глаз скорость 15-20 км/ч. Ставил 700 - быстрее, конечно, но не более 30 км/ч на глаз. (речь про миссию идет, я так понял)
Речь шла про возврат на базу 😃 Но, думаю, что это из одной оперы 😃
Не, у меня конкретно так разгонялся и заваливаться начинал… Бррр страшно смотреть было…
И при RTH также летел, как и при миссии. Особо высокой скорости не заметил.
Было один раз следующее. Отлетал пару миссий - на 4.5 км , потом на 2 км , но очень высоко - не было проблем. Потом пришла техника импортная, довольно крутые экскаватор и бульдозер - футбольное поле планировать ровнять. Причем в воскресение дело было. Явно колым. Просто своим ходом приехали - недалеко, похож где-то официально трудились. Так вот, отлетав прекрасно миссию, при возвращении как раз место посадки рядом с полем, где трактора трудились. Так вот , как же он заметался над ними! Такой скорости я еще не видел! Кружил и метался над ними (метров 30-50 отлеты) - ну точно за 50-60 км/ч. Взял на себя управление и посадил.
Думаю у этих тракторов были глушилки гпс включены какие-нибудь.
Уехали они - летал, лойтерил в том месте, где они были - проблем никаких больше не было.
Думаю у этих тракторов были глушилки гпс включены какие-нибудь.
Уехали они - летал, лойтерил в том месте, где они были - проблем никаких больше не было.
Может просто переотражение ? Если трактора крупные.
В машине GPS прилично гулять начинает когда между железными гаражами проезжаешь.
INS_MPU6K_FILTER. Поставил 30Гц. Коптер стал гораздо эмм… лучше летать. Более отзывчивые и плавнее, комфортнее стало им управлять
нет такого фильтра, у фильтра есть дискретные значения 5 , 10 , 20, 42 и еще каоето, они перечислены в описании параметра
Посмотрел график вибраций. Хм… Мне кажется или по OZ вибрации, малость ни того?
не должен летать с такими вибрациями, совсем.
Не знаю. Может и так. Но я в гаражном кооперативе летал (вернее висел в лойтере) минут по 30 2 раза. Новые батарейки испытывал и тренировал. Так тут у нас и автобусы огромные и погрузчики то и дело шлындали. Ничего. За час больше 1 метра не разу не сместился. Висел как прибитый. Только чуть иногда порывы несильного ветра парировал.
Хотя может просто стечение обстоятельств какое.
Но за примерно 50 серьезных вылетов (миссий я имею ввиду) один раз так носился не по делу. Все остальные миссии - как по рельсам. Даже в приличный ветер.
Согласен, я один раз пробовал с GPS с битой антенной.
Координаты ходили метров на 50.
Так он ездил туда сюда, но без фанатизма.
Я так понимаю параметр лойтер спид он превышать не должен.