А давайте обсудим Arducopter - APM
Ничего “смутительного”. На 3DR компас расположен так же.
Смущает отсутствие антенного усилителя или модуль теперь сам с усами ?
А если правильно - то надо искать причину - перекошенность рамы, не откалиброваны регули через контроллер, сдыхающий движок, перекошенный пропеллер, наводки на/дрейф компаса - да мало ли чего
повторюсь. Перекоса рамы нет, проверил - двигателя на одной высоте от стола(подогнал высоту ног), пропы так же на одной высоте от стола. При этом уровень положенный на крестовину совпадает с уровнем по осям моторов. Аппа и регули калиброваны через контроллер. Единственное что точки немного не совпадают с рекомендованными (1100-1900 - у меня 900-2100), незнаю может ли это влиять или нет… Компас вынесен как видите на приличное расстояние от всего, даже на 3-4 см от ЖПС, оффсеты компаса укладываются в ±60, компассмот 1%. После вчерашних экспериментов помогло только включение AHRS GPS USE, хотя многие рекомендуют его отключать. GPS LEA-6h, прошит последней прошивкой с QZSS и глонассом. Залит в него конфиг 3drublox.txt. 11-12 спутников ловит, HDOP 1.4 самый лучший достигался. Кручение по яву и дикое метание по огороду прекратилось. Осталась некая болтанка. Попробую с нуля пиды покрутить, может пропадет…
Сейчас перечитываю ветку с версии 2.9 может что то упускаю малозаметное…
- От чего мог выгореть стабилизатор?
- Что еще могло выгореть, на что обратить внимание? Проверить?
- На какой, более надежный стабилизатор сменить? Маркировка который стоит PESI
я использую вместо “pesi”
max8877-33 ставлю в модули жпс, внешних компасов, достоинство - цена
немножко не точный - но непроблема
пин EN при логической единице включает стабилизатор, а у оригинального логика наоборот, поэтому ногу надо задирать и подпаивать плюсу - это неудобно
пробовал mic5205-3.3 - прецезионный стабилизатор, в остальном как max8877-33
mic5333 - имеет больший диапазон входного напряжения, не столь точен как mic5205-3.3
к сожалению стабов чтобы тупо запаять не отгибая ножку не встречал.
от чего он горит?
в принципе по даташиту у него две проблемы первая - это абсолютный максимум в 6 вольт (в плате стаит стабилитрон который по идее не должен дать привысить 5.9, )
второе как писали на рцгрупс обратка с 3,3 вольта в цепь 5.0 - возможна в случае случайного кратковременного коротыша в цепи 5 вольт, при этом заряженные конденсаторы в 3,3 дают обратный ток который жгет стаб.
полюбому “песики” (pesi) плохого качества, много мрут.
8 hdop 2. Но и вчера при 12 и HDOP 1.4
hdop под открытым небом 2 это ОЧЕНЬ плохо.
1.0 - 1.1 обычно соответствует точности в 2-3 метра
хорошо когда 0.8 и ниже при 10 спутниках.
судя по логу вроде как моторы не успевают разгонять пропеллеры как этого хочет контроллер, разгон у моторов медленный, пропы тяжеловато инертны.
в стабе отрабатывает команды крена и питча в одно движение? без осциляций? есть ли хотябы одно промахивание при даче крена и отпускании в левел,
тоесть если дать стиком крен а потом отпустить луч проскочит уровень а потом вернется? или сразу в одно движение возвращается?
если нет - возможно нужно увеличивать rate D (а может и P вместе с ним, по 10% за раз)
если регули не перепрошитые мультироторной прошивкой - возможно разгон медленный именно из за этого, дополнительно нужно подбирать тайминг чтобы небыло срывов и разгон был максимальным
если регули прошиты и настроены - возможно инерция пропов тупо больше физических возможностей моторов, как вариант попробовать полегче пропы поставить - будет летать меньше, но тсабильнее.
Единственное что точки немного не совпадают с рекомендованными (1100-1900 - у меня 900-2100)
попробуйте вернуть в норму,
сначала поменяйте на аппе,
потом калибруйте апм радио
потом калибруйте регуляторы моторов
незабудьте проверить фаилсэйв
Маленький вопрос по анализу логов.
Нормально ли, что Pitch (желтый) так прилично отличается от DPit (зеленый)?
Просто если в конфиге максимальный крен установлен в 35 градусов, то в реале это получается больше 45. Пилот пугается 😃
моторы turnigy multistar 2213-980, пропы 10х4.5 APC с башни. В стабе все команды отрабатывает в одно движение, проверил. В конце видео показал это. Но возможно стоит подкорректировать эти значения. Регули afro esc, прошитые последней прошивкой (где то месячной давности). Кстати было замечено что с пропами с ХК красными газ висения был 500 примерно, с APC шными стал уже почти 600, хотя шаг одинаковый - 4.5.
Попробую сегодня точки привести к рекомендуемым, калибрануть аппу с регулями, и пиды подстроить, да ферритовое кольцо на провод GPS повешаю. Спасибо
Нормально ли, что Pitch (желтый) так прилично отличается от DPit (зеленый)?
этож леталка а не робот-манипулятор воздух не особо благоприятная среда для того чтобы превратить желаемое в действительное…
В конце видео показал это
прошу прощения, у меня увы, ютуб недоступен.
этож леталка а не робот-манипулятор воздух не особо благоприятная среда для того чтобы превратить желаемое в действительное…
Дык, в том-то и дело, что желаемое слишком легко превращается в действительное. И даже с приличным перебором…
Вот такой вот кривенький RTL (фиолетовый) может быть с этим связан или это все-таки компас дурит?
Вот такой вот кривенький RTL (фиолетовый) может быть с этим связан или это все-таки компас дурит?
там по питчу основном небольшой промах по времени, а то что промахивается по значению - может быть связано с тем что команды навигации и фактическое значение немного различаются по времени и в графике могут отсутвовать ряд промежуточных точек (гипотеза)
честно говоря не совсем понимаю из чего состоит dpit - по идее должно быть чисто решение навигационного контроллера
но к нему обычно прибавляется значение от радио, - тут не знаю входит ли в сумму dpit команда от пульта.
а способы проверки работы компаса уже тысячу раз обмусолены
честно говоря не совсем понимаю из чего состоит dpit - по идее должно быть чисто решение навигационного контроллера
но к нему обычно прибавляется значение от радио, - тут не знаю входит ли в сумму dpit команда от пульта.
Насколько я понял, DPit (и DRol) это полный аналог PitchIn/RollIn, только для авторежимов. То есть, радио там в принципе нет.
ну тогда суммовая команда будет Dpit + радио питч соответственно и расхождение будет разумно
такой блютуз можно прикрутить к апм?ru.aliexpress.com/item/…/1626637671.html
только работает с вторым планнером и андроидом.
С первым нужно плясать с бубнами
Господа, подскажите кто может…
Использую GPS модуль ublox LEA-6H. Ранее на коптере он выдавал 10-11 спутников. Сейчас только 8-9.
В данном конфиге рядом с GPS модулем находится одна из антена приемыша FrSky с телеметрией. Может такое уменьшение количества спутников быть из-зи FrSky ? Если да, то на какое расстояние достаточно их разнести ?
Если да, то на какое расстояние достаточно их разнести ?
если рама карбон или слой фольги есть то жпс антена сверху рамы, телеметрийная снизу рамы - корпус экран
Но теперь имею какое то вращение по яву
увеличивайте ваш RATE_YAW_P, 0.2
по 10% за тест.
в каждом тесте завесьте аппарат попробуйте (осторожно. в безветрие) ткнуть рукой за луч чтоб провернулся по яву
при увеличении этого параметра он должен сильнее сопротивляться. как следствие перекачанный яв может сыграть злую шутку при задевании одной ногой на посадке - может давать столько газу что аппарат будет брыкаться и подпрыгивать
посмотрел видео,
судя по звуку на крайних кадрах в стабе отводите ручку исльно и бросаете аж звенит стик а коптер в сторону отклонения идет достаточно быстро, но он должен почти также быстро и возвращаться а он это делает как то вяловато.
пробуйте rate D по 5% от текущего значения увеличивать за каждый тест, но очень осторожно, не перепутайте десятые и сотые, D исчисляется в сотых долях
если рама карбон или слой фольги есть то жпс антена сверху рамы, телеметрийная снизу рамы - корпус экран
Спс ! поэкспериментирую…
Рама - обычная F450, антена и GPS висят на луче… попробую разнести на расстояние, если не поможет - буду пробовать Ваш вариант…
GPS LEA-6h, прошит последней прошивкой с QZSS и глонассом. Залит в него конфиг 3drublox.txt. 11-12 спутников ловит, HDOP 1.4 самый лучший достигался.
Подскажите, с этой прошивкой LEA-6h может пользоваться данными со спутников глонасс?
Наконец-таки мой АРМ и кавардокоптер начали слушаться 😃
АВД после прошивки ГПСа стал работать корректно.
Заметил одну особенность: Я выставил скорость перемещения коптера WPNAV_LOIT_SPEED = 700, это 25км/ч. Но, на практике оказалось, что это совсем не так. Надо умножать это значение, эдак, в 2 раза. На деле, коптер начинал разгоняться очень быстро (>40км/ч), впоследствии, получался очень большой крен и не понятные расколбасы.
Поставил значение WPNAV_LOIT_SPEED = 400, это 14.5км/ч. На деле получилось, около 25км/ч. Стало все норм.
Поигрались с фильтром акселя: INS_MPU6K_FILTER. Поставил 30Гц. Коптер стал гораздо эмм… лучше летать. Более отзывчивые и плавнее, комфортнее стало им управлять.
Вчера тестил АВД в разных местах поля и в разных положениях коптера 😃 - все работает.
Но, меня смущает, что как-то резко он газует моторчиками в режиме РТЛ. Ток прыгает от 8 до 20А (висение 12А). В ручном режиме, спокойно выставляю определенный газ и лечу. А тут явная перерегуляция.
Есть мысля покрутить ПИДы лойтера, но говорят, что их трогать нельзя…
Вот видео с включением РТЛов. По звуку очень хорошо слышна перегазовка.
Вот логи того полета, если кому интересно 😃
Посмотрел график вибраций. Хм… Мне кажется или по OZ вибрации, малость ни того? 😉
Странно. Я ставил скорость 500 (5 м /с) так вроде на глаз скорость 15-20 км/ч. Ставил 700 - быстрее, конечно, но не более 30 км/ч на глаз. (речь про миссию идет, я так понял)
Речь шла про возврат на базу 😃 Но, думаю, что это из одной оперы 😃
Не, у меня конкретно так разгонялся и заваливаться начинал… Бррр страшно смотреть было…
И при RTH также летел, как и при миссии. Особо высокой скорости не заметил.
Было один раз следующее. Отлетал пару миссий - на 4.5 км , потом на 2 км , но очень высоко - не было проблем. Потом пришла техника импортная, довольно крутые экскаватор и бульдозер - футбольное поле планировать ровнять. Причем в воскресение дело было. Явно колым. Просто своим ходом приехали - недалеко, похож где-то официально трудились. Так вот, отлетав прекрасно миссию, при возвращении как раз место посадки рядом с полем, где трактора трудились. Так вот , как же он заметался над ними! Такой скорости я еще не видел! Кружил и метался над ними (метров 30-50 отлеты) - ну точно за 50-60 км/ч. Взял на себя управление и посадил.
Думаю у этих тракторов были глушилки гпс включены какие-нибудь.
Уехали они - летал, лойтерил в том месте, где они были - проблем никаких больше не было.
Думаю у этих тракторов были глушилки гпс включены какие-нибудь.
Уехали они - летал, лойтерил в том месте, где они были - проблем никаких больше не было.
Может просто переотражение ? Если трактора крупные.
В машине GPS прилично гулять начинает когда между железными гаражами проезжаешь.