А давайте обсудим Arducopter - APM
Зачем понизили стаб?
как я понял stab roll, stabilize pitch отвечают за то как резво будет коптер реагировать на стики в стаб режиме. Понизил чтобы он был более плавным. Или я не так понял значения этих параметров?
гарантирует четкое висение аппарата?
нет, получил с апм мини жпску, дак при 9 спутниках и хдопе 1,6 носился по карте в радиусе 100-500м, ну и естественно при включении лойтера ломился как угорелый
залил в жпс файлик с настройками жпса из инструкции стало всё адекватно
Вот и NEO-M8N надо бы взять на тест. Только расположение компаса немного смущает.
Только расположение компаса немного смущает.
Ничего “смутительного”. На 3DR компас расположен так же.
Ничего “смутительного”.
Видимо имеется в виду, что близко к штырям, которые зачастую сами магнитятся
😮
Автотримирование непричем,оно в лойтере погоду не делает.я больше склоняюсь к глюкам гпс,
Ползание в Лоитере, да - глюки в ЖПС, но у товарища есть другая проблема -
Но теперь имею какое то вращение по яву
А от этого правильно сделанное автотриммирование должно помочь. На худой конец - пару щелчков триммером YAWа…
А если правильно - то надо искать причину - перекошенность рамы, не откалиброваны регули через контроллер, сдыхающий движок, перекошенный пропеллер, наводки на/дрейф компаса - да мало ли чего.
Ничего “смутительного”. На 3DR компас расположен так же.
Смущает отсутствие антенного усилителя или модуль теперь сам с усами ?
А если правильно - то надо искать причину - перекошенность рамы, не откалиброваны регули через контроллер, сдыхающий движок, перекошенный пропеллер, наводки на/дрейф компаса - да мало ли чего
повторюсь. Перекоса рамы нет, проверил - двигателя на одной высоте от стола(подогнал высоту ног), пропы так же на одной высоте от стола. При этом уровень положенный на крестовину совпадает с уровнем по осям моторов. Аппа и регули калиброваны через контроллер. Единственное что точки немного не совпадают с рекомендованными (1100-1900 - у меня 900-2100), незнаю может ли это влиять или нет… Компас вынесен как видите на приличное расстояние от всего, даже на 3-4 см от ЖПС, оффсеты компаса укладываются в ±60, компассмот 1%. После вчерашних экспериментов помогло только включение AHRS GPS USE, хотя многие рекомендуют его отключать. GPS LEA-6h, прошит последней прошивкой с QZSS и глонассом. Залит в него конфиг 3drublox.txt. 11-12 спутников ловит, HDOP 1.4 самый лучший достигался. Кручение по яву и дикое метание по огороду прекратилось. Осталась некая болтанка. Попробую с нуля пиды покрутить, может пропадет…
Сейчас перечитываю ветку с версии 2.9 может что то упускаю малозаметное…
- От чего мог выгореть стабилизатор?
- Что еще могло выгореть, на что обратить внимание? Проверить?
- На какой, более надежный стабилизатор сменить? Маркировка который стоит PESI
я использую вместо “pesi”
max8877-33 ставлю в модули жпс, внешних компасов, достоинство - цена
немножко не точный - но непроблема
пин EN при логической единице включает стабилизатор, а у оригинального логика наоборот, поэтому ногу надо задирать и подпаивать плюсу - это неудобно
пробовал mic5205-3.3 - прецезионный стабилизатор, в остальном как max8877-33
mic5333 - имеет больший диапазон входного напряжения, не столь точен как mic5205-3.3
к сожалению стабов чтобы тупо запаять не отгибая ножку не встречал.
от чего он горит?
в принципе по даташиту у него две проблемы первая - это абсолютный максимум в 6 вольт (в плате стаит стабилитрон который по идее не должен дать привысить 5.9, )
второе как писали на рцгрупс обратка с 3,3 вольта в цепь 5.0 - возможна в случае случайного кратковременного коротыша в цепи 5 вольт, при этом заряженные конденсаторы в 3,3 дают обратный ток который жгет стаб.
полюбому “песики” (pesi) плохого качества, много мрут.
8 hdop 2. Но и вчера при 12 и HDOP 1.4
hdop под открытым небом 2 это ОЧЕНЬ плохо.
1.0 - 1.1 обычно соответствует точности в 2-3 метра
хорошо когда 0.8 и ниже при 10 спутниках.
судя по логу вроде как моторы не успевают разгонять пропеллеры как этого хочет контроллер, разгон у моторов медленный, пропы тяжеловато инертны.
в стабе отрабатывает команды крена и питча в одно движение? без осциляций? есть ли хотябы одно промахивание при даче крена и отпускании в левел,
тоесть если дать стиком крен а потом отпустить луч проскочит уровень а потом вернется? или сразу в одно движение возвращается?
если нет - возможно нужно увеличивать rate D (а может и P вместе с ним, по 10% за раз)
если регули не перепрошитые мультироторной прошивкой - возможно разгон медленный именно из за этого, дополнительно нужно подбирать тайминг чтобы небыло срывов и разгон был максимальным
если регули прошиты и настроены - возможно инерция пропов тупо больше физических возможностей моторов, как вариант попробовать полегче пропы поставить - будет летать меньше, но тсабильнее.
Единственное что точки немного не совпадают с рекомендованными (1100-1900 - у меня 900-2100)
попробуйте вернуть в норму,
сначала поменяйте на аппе,
потом калибруйте апм радио
потом калибруйте регуляторы моторов
незабудьте проверить фаилсэйв
Маленький вопрос по анализу логов.
Нормально ли, что Pitch (желтый) так прилично отличается от DPit (зеленый)?
Просто если в конфиге максимальный крен установлен в 35 градусов, то в реале это получается больше 45. Пилот пугается 😃
моторы turnigy multistar 2213-980, пропы 10х4.5 APC с башни. В стабе все команды отрабатывает в одно движение, проверил. В конце видео показал это. Но возможно стоит подкорректировать эти значения. Регули afro esc, прошитые последней прошивкой (где то месячной давности). Кстати было замечено что с пропами с ХК красными газ висения был 500 примерно, с APC шными стал уже почти 600, хотя шаг одинаковый - 4.5.
Попробую сегодня точки привести к рекомендуемым, калибрануть аппу с регулями, и пиды подстроить, да ферритовое кольцо на провод GPS повешаю. Спасибо
Нормально ли, что Pitch (желтый) так прилично отличается от DPit (зеленый)?
этож леталка а не робот-манипулятор воздух не особо благоприятная среда для того чтобы превратить желаемое в действительное…
В конце видео показал это
прошу прощения, у меня увы, ютуб недоступен.
этож леталка а не робот-манипулятор воздух не особо благоприятная среда для того чтобы превратить желаемое в действительное…
Дык, в том-то и дело, что желаемое слишком легко превращается в действительное. И даже с приличным перебором…
Вот такой вот кривенький RTL (фиолетовый) может быть с этим связан или это все-таки компас дурит?
Вот такой вот кривенький RTL (фиолетовый) может быть с этим связан или это все-таки компас дурит?
там по питчу основном небольшой промах по времени, а то что промахивается по значению - может быть связано с тем что команды навигации и фактическое значение немного различаются по времени и в графике могут отсутвовать ряд промежуточных точек (гипотеза)
честно говоря не совсем понимаю из чего состоит dpit - по идее должно быть чисто решение навигационного контроллера
но к нему обычно прибавляется значение от радио, - тут не знаю входит ли в сумму dpit команда от пульта.
а способы проверки работы компаса уже тысячу раз обмусолены
честно говоря не совсем понимаю из чего состоит dpit - по идее должно быть чисто решение навигационного контроллера
но к нему обычно прибавляется значение от радио, - тут не знаю входит ли в сумму dpit команда от пульта.
Насколько я понял, DPit (и DRol) это полный аналог PitchIn/RollIn, только для авторежимов. То есть, радио там в принципе нет.
ну тогда суммовая команда будет Dpit + радио питч соответственно и расхождение будет разумно
такой блютуз можно прикрутить к апм?ru.aliexpress.com/item/…/1626637671.html
только работает с вторым планнером и андроидом.
С первым нужно плясать с бубнами
Господа, подскажите кто может…
Использую GPS модуль ublox LEA-6H. Ранее на коптере он выдавал 10-11 спутников. Сейчас только 8-9.
В данном конфиге рядом с GPS модулем находится одна из антена приемыша FrSky с телеметрией. Может такое уменьшение количества спутников быть из-зи FrSky ? Если да, то на какое расстояние достаточно их разнести ?
Если да, то на какое расстояние достаточно их разнести ?
если рама карбон или слой фольги есть то жпс антена сверху рамы, телеметрийная снизу рамы - корпус экран
Но теперь имею какое то вращение по яву
увеличивайте ваш RATE_YAW_P, 0.2
по 10% за тест.
в каждом тесте завесьте аппарат попробуйте (осторожно. в безветрие) ткнуть рукой за луч чтоб провернулся по яву
при увеличении этого параметра он должен сильнее сопротивляться. как следствие перекачанный яв может сыграть злую шутку при задевании одной ногой на посадке - может давать столько газу что аппарат будет брыкаться и подпрыгивать
посмотрел видео,
судя по звуку на крайних кадрах в стабе отводите ручку исльно и бросаете аж звенит стик а коптер в сторону отклонения идет достаточно быстро, но он должен почти также быстро и возвращаться а он это делает как то вяловато.
пробуйте rate D по 5% от текущего значения увеличивать за каждый тест, но очень осторожно, не перепутайте десятые и сотые, D исчисляется в сотых долях
если рама карбон или слой фольги есть то жпс антена сверху рамы, телеметрийная снизу рамы - корпус экран
Спс ! поэкспериментирую…
Рама - обычная F450, антена и GPS висят на луче… попробую разнести на расстояние, если не поможет - буду пробовать Ваш вариант…