А давайте обсудим Arducopter - APM

fidller
Dokz:

К телеметрии Graupner HoTT v4 приделали поддержку ардупилота . diydrones.com/…/graupner-hott-v4-telemetry-protoco…

а к туринжи вар такое сделать?

Вадим спасибо. Наверно изначально не правильно понял,когда товарищ объяснял

alexeykozin
tusik:

Коллеги, подскажите, что такое за параметр IMAX? И как от влияет на коптер?

IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия I составляющей PID
i составляющая - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
D - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то D пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации

про пиды в картинках
vks63.ru/…/39-perevod-stati-prosto-o-pid-algoritma…

vldvv


Теперь плату АПМ2 с дидронсов поставляют с такой красивой коробочкой.
Единственное что пластик хотелось бы покрепче, а то я сорвал резьбу в одном отверствии.
Рядом коробочка с платой СС и блютузом внутри. Теперь чтоб перекинуть моск нужно перетыкнуть всего 5 проводков и прищелкнуть одну вместо другой.
Также в комплект положили еще и диод с резистором (вроде резистор) для чего он пока что не разобрался.

Зы. радости от коробочки было больше чем от платы 😁

fidller

в новой прошивки появилось управлением 3тей осью подвеса, а куда цеплять 3ю серву? или это воздержность есть только в АРМ2?

botvoed
alexeykozin:

IMAX это ограничитель максимального суммового воздействия I составляющей PID
i составляющая - это первичный выброс энергии, в контексте стабилизации положения коптера коэфициент задающий дозирование энергии для компенсации инерции вала с пропеллером при раскрутке
P - основной коэф зависимости ошибки и дозировки энергии - уровень противодействия ошибке
D - долгосрочная медленная составляющая - медленно подтягивает систему к идеалу если предыдущие пиды не справились например если тяга на одном из лучей квадры ниже то D пида стабилизации накопит ошибку и будет способствовать поддержанию идеального горизонта, но если вдруг с луча сняли лишний груз то воздействие этого пида будет некоторое время способствовать дестабилизации

про пиды в картинках
vks63.ru/…/39-perevod-stati-prosto-o-pid-algoritma…

Вы в описание I с D перепутали - I инртегральная(полученная путем суммирования) D-дифференциальная(полученная вычетом настоящего из предыдущего) отсюда и ограничение IMAX чтобы сумма не раздулась до беспредела!

alexeykozin
botvoed:

Вы в описание I с D перепутали

спасибо. причем я уже пару лет нарываюсь на эту ошибку и изза этого куча проблем.
в последний раз накрутил D пид в ардуплане на газ и думаю чего это он у меня повизгивает вместо того чтобы быть более адаптивным к воздушной скорости

DVE

Господа, что-то не пойму к каким пинам подключается Bluetooth-модуль на APM1? Также как и 3DR-модем, по этой инструкции? Что будет с платой при вылете за область действия того же Bluetooth/3DR? Не повиснет по таймауту, ожидая ответа?

fidller

тоже интересно про блютуз. а какой брали?

DVE

Брал с ебея, тут ссылки были в соседней ветке, через терминал перепрограммировал на 115200, с Multiwii работает без проблем (и с компом и со смартфоном), теперь хочу к APM1 подключить.

alexeykozin
DVE:

3DR? Не повиснет по таймауту, ожидая ответа

в 3dr если самоль улетает из зоны уверенного приема то замедляется передача параметров, тоесть пропуски образуются в tlog, и картинка на экране может идти рывками и вообще замирает если сигнал пропал, когда сигнал восстанавливается автоматически картинка в миссион планере снова оживает, ничего не виснет. насчет блутус ничего сказать не могу.

если интересно могу прислать tlog записанный с 3dr его можно загрузить в миссион планер и “воспроизвести полет” в этом логе показательно и замедление и пропадание сигнала (правда писалось с прошивки arduplane но думаю это не особо важно)

DVE

Что-то мне APM1 так и не удалось законнектить по Bluetooth. Соединяется, ждет 30 секунд, пишет что-то типа “нет пакетов Mavlink”.
Скорость менял 57600 и 115200, RX-TX местами менял, не помогает.

Странно что в wiki описано только 2 способа коннекта - 3DR и XBee, может Telemetry port и Bluetooh-таки не может работать?

Covax

Все отлично работало с блютуз, если сам блютуз настроен правильно

alexeykozin

на порту телеметрии скорость 57600, и другие пробовать бесполезно если это не указано в параметре
а у блютус есть какая нить настройка скопрости сериал порта? если да то надо также поставить 57600

gidon
alexeykozin:

на порту телеметрии скорость 57600, и другие пробовать бесполезно если это не указано в параметре
а у блютус есть какая нить настройка скопрости сериал порта? если да то надо также поставить 57600

если брали такой www.sparkfun.com/products/10269
то да надо поменять скорость как написано 3десь www.sparkfun.com/…/rn-bluetooth-um.pdf

DVE

Всем спасибо, настроил 57600 в Bluetooth-модуле, все заработало 😃

Продолжу серию тупых вопросов - а что, кроме как на Channel-5, переключение функций не вешается? Неудобно же… Вроде 5-канальные аппы давно уже ушли в прошлое…

rattis
DVE:

кроме как на Channel-5, переключение функций не вешается?

DVE:

Вроде 5-канальные аппы давно уже ушли в прошлое

А какая связь между двумя этими Вашими высказываниями?
5-й канал - это всего лишь один из каналов APM. Не более того. Не позволяет религия - используйте в передатчике другой, например, 18-й. Если приемник подключен обычными кабелями, то вообще без проблем. Если через PPM SUM - переназначьте каналы.
Вообще не понятно, неужели у Вас с APM решены ВСЕ проблемы и остался лишь дискомфорт от использования 5-го канала?
ЗЫ. В APM-е еще кое что можно переключать через каналы 6 и 7.

DVE

Дело не в номере канала, а в том что полетных режимов явно больше 3х. Для примера, в Multiwii назначение каналов мне кажется, сделано удобнее - на какой хотим, на такой и вешаем нужную функцию.

А где настроить каналы 6,7? В wiki написано not currently used:
Channel 5: Mode Selection, to tell ArduCopter what mode you want to be flying in at any point (manual, auto, altitude hold, etc). Typically you will assign your RC transmitter’s three-position switch to Channel 5 for this purpose. A full list of modes is here
Channel 6: Not currently used, but reserved for camera controls
Channel 7: Not currently used, but reserved for trimming

rattis
DVE:

Channel 7: Not currently used, but reserved for trimming

Вот здесь, например, про 7-й канал. Дальше искать лень, все в свободном доступе.

fidller

дык и в планере так же, можешь или тумблер настроить , или крутилку. Это ж от аппы зависит - на каком тумблере или канале будет переключатель режимов.

alexeykozin
DVE:

Дело не в номере канала, а в том что полетных режимов явно больше 3х. Для примера, в Multiwii назначение каналов мне кажется, сделано удобнее - на какой хотим, на такой и вешаем нужную функцию.

А где настроить каналы 6,7? В wiki написано not currently used:
Channel 5: Mode Selection, to tell ArduCopter what mode you want to be flying in at any point (manual, auto, altitude hold, etc). Typically you will assign your RC transmitter’s three-position switch to Channel 5 for this purpose. A full list of modes is here
Channel 6: Not currently used, but reserved for camera controls
Channel 7: Not currently used, but reserved for trimming

все 6 режимов управляются с одного канала этого достаточно и удобно.
если переключалки на 5-6 уровней нет то можно намиксить пару выключателей на передатчике с тем чтобы получить 6 уровней.
но с такой комбинацие переключателей легко запутаться в полете, особенно если ситуация внештатная
чтобы решить проблему народ покупает 6 позиционный вращательный переключатель,
я сделал электронный

все лето с ним летаю и на arducopter и arduplene - без нареканий.
по рекомендации братьев по цеху думаю вывести допкнопку первого режима рядом со стиком газа под указательный палец и добавить бипер при переключении