Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Метода настройки ПИД в руке (работает для коптеров небольшой мощности и тяжести - пока можете его держать в одной руке на максимальном газу):

1. Коптер сначала настраивается в режиме зависания (в руке становится невесомый).
2. Увеличиваем по очереди Rate D и Rate P до тех пределов, когда наступает самовозбуждение осцилляций. Затем делаем то же самое, но на полном газу - теперь потребует немного снижать эти значения. В итоге самовозбуждения быть не должно. Можно дополнительно принудительно подергивать рукой коптер, пытаясь вызвать самовозбуждение и убирать его соответственно понижением значений Rate D и Rate P.
3. Немного снижаем полученные значения методом округления.
4. Rate I в общем случае ставим равным Rate P.
5. В режиме зависания немного ослабляем хватку рукой и пробуем давать резкий крен по Roll и Pitch. Подстраиваем немного Rate D и Rate P так, чтобы эти дейтсвия были максимально четкими, без лишних колебаний в крайних точках.
6. Окончательная подстройка все равно возможна только в полете на открытом воздухе. Мелкие коптеры можно частично погонять и в комнате.

Все это ИМХО…

Знатоки, а может ли сработать failsafe (RTL) по разряду батареи в режиме Stabilize?

Знатоки, а может ли сработать failsafe (RTL) по разряду батареи в режиме Stabilize?

У меня сработал в Stabilize + AutoTune. Перепугался, так как пиды были кривущие, RTL сработал на середине процесса автотюна, и снижение над точкой посадки происходило отключением моторов и падениями по 1-2 метра, после чего полный газ и опять отключение. Кое как сел. Так что думаю, что да, может)

И, кстати, RTL по разряду батареи не отключить передергиванием режимов, летит до последнего.

а в руке над головой, надо чуствовать колебания или как, опиши в общем процесс–не опасно?

1. На “крутистор” аппаратуры РУ устанавливаем “Rate Roll/Pitch kP” (как описано тут copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/) но в пределах от 0.001 до 0.20 и ставим его (крутистор) в середину.

2. Вешаем аппу на шнурке на шею или иным способом обеспечиваем себе быстрый доступ к аппе в случай чего!

3. Берем коптер за брюхо в “ведущую” (сильную руку) … именно за брюхо а не за ноги или еще что-то.

4. Убедившись в том что пальцы не попадут в проппы, а вырвавшийся из рук коптер не попадет в люстру армим автопилот

5. Еще раз проверив что не получим травмы начинаем плавно поддавать газу. Если на 35-40% нет осциляций, продолжаем поддавать до момента пока коптер не начнет отрываться от руки … не взлетать, а именно “вот-вот влетит” пробуем резко наклонять по Roll влево-право. Если есть осциляции то крутим крутистор в сторону уменьшения, пока модель не перестанет дрыкаться. Убираем газ … дизарм.

6. Обновляем значения в Mission Planner (кнопка “Refresh Screen” кажется) и смотрим какие у нас там значения в Rate Roll P и Rate Pitch P.

7. Ставим получившееся значение + 10-15% в качестве Max значения Rate Roll/Pitch kP и повторяем шаг 5.

8. Как только коптер перестанет дергаться, крутим “крутистор” до того момента пока коптер не “станет ватным”, т.е. отклонили и бросили стик влево, а коптер не возвращается в горизонталь или делает это крайне не охотно. Обновляем значения в Mission Planner (кнопка “Refresh Screen” кажется) и ставим получившееся значение как Min значение. Теперь у нас есть “окно” с приемлимыми значениями коеэффициентов.

9. Теперь изменяя значение коэффициента в получившемся “окне” нужно добиться чтобы коптер “стабилизировался в одно движение”. Отклонили и бросили стик -> коптер быстро вернулся в горизонт без дерганий, без рывков.

Убедиться что поведения коптера аналогично и в Pitch. По вкусу играясь с параметрами в получившихся пределах можно получить или вялый или резкий коптер.

Все написанное мой личный опыт, на истину не претендую.

Стибрю предложение у Леонида

…
6. Окончательная подстройка все равно возможна только в полете на открытом воздухе. Мелкие коптеры можно частично погонять и в комнате.
…

Еще можно за жопу привязать к земле, что бы не взлетал, а так подпрыгивал и тоже самое проделывать.

Все верно, вариантов масса 😃 Сергей, как только вы начнете это делать все сами поймете, тут ничего военного. Понятное дело что настроенный таким образом аппарат можно довести до идеала играя Rate D и Rate P, но для этого потребуется опыт “моего друга гуру” ну или больше времени. Как правило на симметричных коптерах вполне достаточно такого рода настройки.

а нету ли у кого нибудь дохлой завалявшейся платы APM 2.5 2.6 нужен на ней живой чип mpu-6000(гироскоп)

Кто тестил, как прошивка MPNG-3.1.5-R2?

Слегка подкрутил, потом автотюн прогнал и усе.
Хотя сейчас база полная можно посмотреть похожий вариант винт+мотор+батарея.
И гарантировать, что сразу не упадет. А там слегка напильником допилить 😃

живой чип mpu-6000

О! Товарищ по несчастью!
У меня MPU6000 мертвый из коробки. 3.3В работает, компас временами работает (с некоторыми прошивками), а при попытке обратиться к гироакселерометру - Failed to boot MPU6000.
Причем я его сдувал и припаивал заново. И его и мультиплексор, что рядом стоит.

Кто тестил, как прошивка MPNG-3.1.5-R2?

Вам в другую тему.

У меня MPU6000 мертвый из коробки.

у меня не мёртвый моему поплохело после краша, сейчас он калибруется работает на столе без пробллем, но иногда валит сообщения bad gyro helth и переворачивает горизонт или плыть начинает .
В Питере кстати его реально купить я думаю

А если рама не симметричная, и надо отдельно питч , отдельно ролл?

В Питере кстати его реально купить я думаю

Неа. Только под заказ и за ценник в половину ардупилота.
Можно взять демо-плату типа этой и выкорчевать оттуда.

Прежде чем пробовать настраивать PID’ы “в руке над головой”, откройте приложенные ниже фотки. Снимки были сделаны на 3 день после подобной попытки. Винты были мягкие 7" вот такие

Именно!Меня рубили карбонаполненные 11 винты на низкооборотистом моторе.
Пальцы не отрубило,но 4 пальца были прорублены четко до кости,спасло то,что винты ОЧЕНЬ хрупкие и развалились на куски раньше,чем нанесли действительно серьезные повреждения.Ну и моторы относительно маломощные.
Мне этого хватило для понимания необходимости соблюдения ТБ,строгого соблюдения ТБ.

Да уж… пробовать не буду. а вот привязать на ось подумаю

Покупайте спец перчатки для настройки:

Так, а шлем с забралом? надо подсказать хоббикингу…

))И броник.Опять же не только для коптера пригодится.
Кстати,насчет броника я даже и не шучу - писал кто-то о попытках порубить живот винтами.Шмотки спасли,кажется,но там и пепелац был некрупный.

“Бронелифчик” практичнее.