А давайте обсудим Arducopter - APM
Через телеметрию калибровать можно?
Через телеметрию калибровать можно?
Да
Через телеметрию калибровать можно?
Ну почитайте хотя бы apmcopter.ru , раз форум читать лень!
Недавно появилась фича АРМ - использование другого АРМ как трэкера антенны наземной станции. Если оно работает, то будет неплохая альтернатива всяким иглам. Кто-нибудь пробовал?
Недавно появилась фича АРМ - использование другого АРМ как трэкера антенны наземной станции. Если оно работает, то будет неплохая альтернатива всяким иглам. Кто-нибудь пробовал?
Где про эту фичу можно почитать?
Недавно появилась фича АРМ - использование другого АРМ как трэкера антенны наземной станции. Если оно работает, то будет неплохая альтернатива всяким иглам. Кто-нибудь пробовал?
Я попробовал в прошлые выходные. Крутится-крутится, команды на ЛА отправляет, но данные с ЛА нигде не отображаются. Сейчас пилю поворотку и буду дальше тестировать.
Где про про эту фичу можно почитать?
Почитать можно тут …ardupilot.com/…/common-antennatracker-introductio…
Доброго времени суток всем!
У меня следующий вопрос:
Квадрик на раме DJI450 KIT (всё стандартное)+ АПМ 2.6
Чудо как летает. Althold, Loiter, RTL - работают. Причём неплохо, на мой субъективный взгляд.
По небу гоняется, крутые развороты, резкая смена направления движения. Нет претензий.
НО. Регулярно при отрыве от земли- пытается кувырнуться, причем (опять субъективно) в произвольную сторону.
Калибровка PID-ов сделана автотюном.
Что нужно крутануть? (да, про свою голову я в курсе 😃 )
P- убавь, авто обычно слегка перегибает.
Регулярно при отрыве от земли- пытается кувырнуться
да чё уж там, я тут лохонулся на взлёте, пропохал землю))) всяко бывает, резче взлетай просто или вообще с руки запуск
P- убавь, авто обычно слегка перегибает.
По каком каналу (извиняюсь)?
резче взлетай просто или вообще с руки запуск
Я хочу по правильному - потом может пригодится с авто взлетом. Изучаю етить его в качель
или вообще с руки запуск
тут этого не любят, коптерофобы томаты тоннами отгружают 😉
…
А ещё я в Назовском руководстве увидел такой совет: поворачивать компас вокруг оси, в сторону, противоположную куда унитазит. Например, если унитазит коптер (допустим в симпл режиме) по часовой стрелке - значит вращаем выносной компас против часовой стрелки.
Работает ли такое правило на АРМ?
Работает ли такое правило на АРМ?
нет, в апм можно и нужно правильно откалибровать и проверить верность направления по компу
НО. Регулярно при отрыве от земли- пытается кувырнуться, причем (опять субъективно) в произвольную сторону.
следствие отсутствия выкосов осей моторов в сторону центра рамы.
такие коптеры просто надо порезче взлетать
на старшем брате dji-800 эти выкосы есть - висит в сантиметрах от земли как на воздушной подушке
Я хочу по правильному
это и есть правельно
Вопрос такой возник… При арминге какие процессы происходят с компасом? Необходимо ли ему какое-то время для того, чтобы он корректно вышел в рабочий режим?
К чему справшиваю.
Выставил COMPASS_USE в 0. То есть отключил его для режимов стабилизации и удержания высоты. При переключении в лоитер, начинает пепелац унитазить.
Если врубить компас по умолчанию и заармится с ним, то держит позицию в лоитере хорошо.
Но наличие компаса зачастую мешает при полётах в альтхолде и стабилизации (немного рыскает по направлению, особенно в ветер). При COMPASS_USE - 0, рыскания не наблюдается.
Но и лоитер необходим, когда надо остановится особенно при потере визуального контроля.
немного рыскает по направлению, особенно в ветер
без компаса невариант в авто режимах,
боритесь с причиной а не со следствиями
устраняйте влияние магнитных полей на компас,
компасмот должен быть несколько единиц процентов
нет, в апм можно и нужно правильно откалибровать и проверить верность направления по компу
В том-то и дело, что на Назе тоже калибруют компас. И есть совет, если после калибровки компаса, при режиме удержания в точке (аналог Loiter, не помню назовское название) - унитазит коптер, то крутить тарелку выносного компаса. Причем это официальная рекомендация - не перекалибровать компас, а именно повернуть микросхему компаса.
Вот меня и заинтересовало, на АРМ подобный фокус проходит, или нет.
Необходимо ли ему какое-то время для того, чтобы он корректно вышел в рабочий режим?
Слышал про такой хинт (сам ещё не проверял - за что купил, за то продаю). Сначала армимся, взлетаем на метр-два, садимся, дизармим - и только после этого в реальный полет. То есть сразу после подачи питания не лететь, а только после “тестового” арминга и подлета.
устраняйте влияние магнитных полей на компас,
компасмот должен быть несколько единиц процентов
Мое значение компассмота - 9%. Пробовал калиброваться прямо в поле - пофигу. Ни один полет не работал нормально Симпл моде. Например, сразу после взлета - работает правильно, через 5-10 минут полета сбиваются стороны света. Пока все списываю на магнитные аномалии (проверял туристическим компасом, отклонения до 20 градусов прыгают).
Пока мой девиз - летать только в стабе, только ручками.
Регулярно при отрыве от земли- пытается кувырнуться, причем (опять субъективно) в произвольную сторону.
Калибровка PID-ов сделана автотюном.
Что нужно крутануть? (да, про свою голову я в курсе
Кстати, про голову. Я при взлете немного подправляю питчем/роллом. Ловлю момент, когда коптер уже вот-вот готов оторваться от земли, и если наклоняется или ползет куда-то (допустим, дует ветер, или стартовая поверхность наклонная), то корректирую стиками, и только потом добавляю газа чтобы взлететь. Причем газ добавляю рывком, по Турниговской шкале на стике - где-то 2 деления.
Еще вам вопрос, Евгений - а у вас коптер никуда не дрейфует, если зависнуть? Если дрейфует - то вам нужно сделать автотриммирование (не путать с автотюном, который вы делали)
Вот скачал лог полета и падения(
вы не то выложили.по этому логу и полета даже нет.
Прошу прощения за дурацкий, может быть, вопрос! А как по логам оценить вибрацию? Научился скачивать логи, в последней бета прошивке и МП 1.3.10 логи скачиваются в Планере даже через телеметрию. Хотя через телеметрию и долго. А вот где в логах найти вибрацию?
потом может пригодится с авто взлетом.
Автовзлет весьма резво взлетает, поначалу пугался.
Прошу прощения за дурацкий, может быть, вопрос! А как по логам оценить вибрацию? Научился скачивать логи, в последней бета прошивке и МП 1.3.10 логи скачиваются в Планере даже через телеметрию. Хотя через телеметрию и долго. А вот где в логах найти вибрацию?
сначала включают логирование IMU (в старых прошивках) INS (в новых)
делают тестовый полет
смотрят показатели ax ay az они означают проекцию вектора силы гравитации на соответствующие оси.
“дрожание” этих параметров и есть вибрации.
обычно по оси z в покое аксель регистрирует почти 10 единиц. как только взлетели “нитка” становится “пушистой” если “толщина” нитки 1-2 единицы то вибраций мало - все в порядке. больше 3 единиц - поле деятельности по балансировке винтов и виброразвязке
примеры тут files.msdatabase.ru/dempfer
Вибрации
Сильная вибрация у конфигурации ArduCopter вызывают у акселерометра, базирующемуся на высоте и горизонтальной позиции , заставляют дрейфовать далеко от реальности, что приводит к проблемам с удержанием высоты (обычно летит в небо) или режиме Loiter (дрейфует)
Вибрации лучше изучаь путем построение графиков из IMU сообщений с бортовой памяти APM по значениям AccX, AccY and AccZ. Значения AccX, AccY (в первую очередь используются для горизонтального управления положением) должны быть между -3 и 3 м/с/с. Значения акселерометра изменятся моментально, когда квадрокоптер движеся вверх или вниз, поэтому лучше достать данные порциями, когда полет квадрокоптера был стационарным, хотя даже в движении можно увидеть уровень вибрации сравнивая разницу между верхней и нижней частью “травы”. иногда график прямолинеен, но когда “травинки” скачут, то скорее всего это проблема вибрации.
Ниже на графике указаны допустимые уровни вибрации.
