Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

P- убавь, авто обычно слегка перегибает.

По каком каналу (извиняюсь)?

резче взлетай просто или вообще с руки запуск

Я хочу по правильному - потом может пригодится с авто взлетом. Изучаю етить его в качель

или вообще с руки запуск

тут этого не любят, коптерофобы томаты тоннами отгружают 😉

…
А ещё я в Назовском руководстве увидел такой совет: поворачивать компас вокруг оси, в сторону, противоположную куда унитазит. Например, если унитазит коптер (допустим в симпл режиме) по часовой стрелке - значит вращаем выносной компас против часовой стрелки.

Работает ли такое правило на АРМ?

Работает ли такое правило на АРМ?

нет, в апм можно и нужно правильно откалибровать и проверить верность направления по компу

НО. Регулярно при отрыве от земли- пытается кувырнуться, причем (опять субъективно) в произвольную сторону.

следствие отсутствия выкосов осей моторов в сторону центра рамы.
такие коптеры просто надо порезче взлетать
на старшем брате dji-800 эти выкосы есть - висит в сантиметрах от земли как на воздушной подушке

Я хочу по правильному

это и есть правельно

Вопрос такой возник… При арминге какие процессы происходят с компасом? Необходимо ли ему какое-то время для того, чтобы он корректно вышел в рабочий режим?

К чему справшиваю.
Выставил COMPASS_USE в 0. То есть отключил его для режимов стабилизации и удержания высоты. При переключении в лоитер, начинает пепелац унитазить.
Если врубить компас по умолчанию и заармится с ним, то держит позицию в лоитере хорошо.
Но наличие компаса зачастую мешает при полётах в альтхолде и стабилизации (немного рыскает по направлению, особенно в ветер). При COMPASS_USE - 0, рыскания не наблюдается.
Но и лоитер необходим, когда надо остановится особенно при потере визуального контроля.

немного рыскает по направлению, особенно в ветер

без компаса невариант в авто режимах,
боритесь с причиной а не со следствиями
устраняйте влияние магнитных полей на компас,
компасмот должен быть несколько единиц процентов

нет, в апм можно и нужно правильно откалибровать и проверить верность направления по компу

В том-то и дело, что на Назе тоже калибруют компас. И есть совет, если после калибровки компаса, при режиме удержания в точке (аналог Loiter, не помню назовское название) - унитазит коптер, то крутить тарелку выносного компаса. Причем это официальная рекомендация - не перекалибровать компас, а именно повернуть микросхему компаса.
Вот меня и заинтересовало, на АРМ подобный фокус проходит, или нет.

Необходимо ли ему какое-то время для того, чтобы он корректно вышел в рабочий режим?

Слышал про такой хинт (сам ещё не проверял - за что купил, за то продаю). Сначала армимся, взлетаем на метр-два, садимся, дизармим - и только после этого в реальный полет. То есть сразу после подачи питания не лететь, а только после “тестового” арминга и подлета.

устраняйте влияние магнитных полей на компас,
компасмот должен быть несколько единиц процентов

Мое значение компассмота - 9%. Пробовал калиброваться прямо в поле - пофигу. Ни один полет не работал нормально Симпл моде. Например, сразу после взлета - работает правильно, через 5-10 минут полета сбиваются стороны света. Пока все списываю на магнитные аномалии (проверял туристическим компасом, отклонения до 20 градусов прыгают).

Пока мой девиз - летать только в стабе, только ручками.

Регулярно при отрыве от земли- пытается кувырнуться, причем (опять субъективно) в произвольную сторону.
Калибровка PID-ов сделана автотюном.
Что нужно крутануть? (да, про свою голову я в курсе

Кстати, про голову. Я при взлете немного подправляю питчем/роллом. Ловлю момент, когда коптер уже вот-вот готов оторваться от земли, и если наклоняется или ползет куда-то (допустим, дует ветер, или стартовая поверхность наклонная), то корректирую стиками, и только потом добавляю газа чтобы взлететь. Причем газ добавляю рывком, по Турниговской шкале на стике - где-то 2 деления.

Еще вам вопрос, Евгений - а у вас коптер никуда не дрейфует, если зависнуть? Если дрейфует - то вам нужно сделать автотриммирование (не путать с автотюном, который вы делали)

Вот скачал лог полета и падения(

вы не то выложили.по этому логу и полета даже нет.

Прошу прощения за дурацкий, может быть, вопрос! А как по логам оценить вибрацию? Научился скачивать логи, в последней бета прошивке и МП 1.3.10 логи скачиваются в Планере даже через телеметрию. Хотя через телеметрию и долго. А вот где в логах найти вибрацию?

потом может пригодится с авто взлетом.

Автовзлет весьма резво взлетает, поначалу пугался.

Прошу прощения за дурацкий, может быть, вопрос! А как по логам оценить вибрацию? Научился скачивать логи, в последней бета прошивке и МП 1.3.10 логи скачиваются в Планере даже через телеметрию. Хотя через телеметрию и долго. А вот где в логах найти вибрацию?

сначала включают логирование IMU (в старых прошивках) INS (в новых)
делают тестовый полет
смотрят показатели ax ay az они означают проекцию вектора силы гравитации на соответствующие оси.
“дрожание” этих параметров и есть вибрации.
обычно по оси z в покое аксель регистрирует почти 10 единиц. как только взлетели “нитка” становится “пушистой” если “толщина” нитки 1-2 единицы то вибраций мало - все в порядке. больше 3 единиц - поле деятельности по балансировке винтов и виброразвязке
примеры тут files.msdatabase.ru/dempfer

Вибрации

Сильная вибрация у конфигурации ArduCopter вызывают у акселерометра, базирующемуся на высоте и горизонтальной позиции , заставляют дрейфовать далеко от реальности, что приводит к проблемам с удержанием высоты (обычно летит в небо) или режиме Loiter (дрейфует)
Вибрации лучше изучаь путем построение графиков из IMU сообщений с бортовой памяти APM по значениям AccX, AccY and AccZ. Значения AccX, AccY (в первую очередь используются для горизонтального управления положением) должны быть между -3 и 3 м/с/с. Значения акселерометра изменятся моментально, когда квадрокоптер движеся вверх или вниз, поэтому лучше достать данные порциями, когда полет квадрокоптера был стационарным, хотя даже в движении можно увидеть уровень вибрации сравнивая разницу между верхней и нижней частью “травы”. иногда график прямолинеен, но когда “травинки” скачут, то скорее всего это проблема вибрации.
Ниже на графике указаны допустимые уровни вибрации.

ardupilot-mega.ru/…/common-diagnosing-problems-usi…

Сильная вибрация у конфигурации ArduCopter вызывают у акселерометра, базирующемуся на высоте и горизонтальной позиции , заставляют дрейфовать далеко от реальности,

видимо в эту фразу заложен глубокий философский смысл,
но я бы сказал так:
сильные вибрации полетного контроллера приводят к ошибкам измерения ускорений встроенным акселерометром. На показаниях акселерометра базируется прогнозирование перемещений встроенной в программный код “инерциальной системой”, ошибки прогнозирования перемещений инерциальной системой могут приводить к скачкам по высоте и горизонтальной позиции в режимах автоматического удержания высоты и позиции

зы: нелюблю когда на сайт выкладывают машинный перевод

а у вас коптер никуда не дрейфует, если зависнуть? Если дрейфует - то вам нужно сделать автотриммирование (не путать с автотюном, который вы делали)

коптер (вроде) не дрейфует. “вроде” т.к. в совсем безветренную погоду не запускал. Лоитер, Стаб - висит в пределах нормы.

Про автотриммирование- где почитать можно?

…долгий арминг -потом удержание в горизонте, до тех пор пока мигать не перестанет… это оно?

…долгий арминг -потом удержание в горизонте, до тех пор пока мигать не перестанет… это оно?

Оно, затем посадить и дизарм.

Здравствуйте! У меня в какой-то момент АПМ 2.6 перестал подключатся: зависает на фразе “Got param RC8_FUNCTION” В чем может быть дело?

видимо в эту фразу заложен глубокий философский смысл,
но я бы сказал так:
сильные вибрации полетного контроллера приводят к ошибкам измерения ускорений встроенным акселерометром. На показаниях акселерометра базируется прогнозирование перемещений встроенной в программный код “инерциальной системой”, ошибки прогнозирования перемещений инерциальной системой могут приводить к скачкам по высоте и горизонтальной позиции в режимах автоматического удержания высоты и позиции

зы: нелюблю когда на сайт выкладывают машинный перевод

Спасибо. Нужно установить Default+IMU, если я правильно понял. И анализировать график акселерометра по всем осям. Я выставил на последнем тесте Default+MOT и не нашел нужного показания. Теперь понятно. Загрузил предпоследний лог со всеми показаниями. Акселерометр временами зашкаливает за ± 5 по X Y по Z 0-20. Вибрации предельные. Винты отбалансированы. Карбон 11х4.5 Наверное стоит проверить связку мотор-проп. Связать батарею и контроллер не могу при всем желании. Батарея двигается вместе с креплением по направляющим для регулировки центра тяжести. И закрепить ее под контроллером невозможно. Подвес камеры мешает. Утяжелять тоже не хочется, и так вес предельный, взлетает на 60% с подвесом и АКБ 5000МаЧ. Буду пробовать балансировать каждый мотор-пропеллер. Датчик вибрации бы… Пробовал приспособить пьезо-пищалку и авометр, но не получилось. Даже на ощупь определяется вибрация, которую авометр не отличает. Хорошо работает телефон в режиме сейсмографа, но у меня Самсунг Ноут 3, очень уж большой, трудно закрепить на луче. Да и масса его изменит показания. Может кто поделится технологией, если есть?

коптер (вроде) не дрейфует

Тогда вам не нужно автотриммирование

долгий арминг -потом удержание в горизонте, до тех пор пока мигать не перестанет… это оно

да.

Значит - просто учитесь взлетать аккуратно. Самое главное - почувствовать момент, когда коптер вот-вот взлетит.

Здравствуйте! У меня в какой-то момент АПМ 2.6 перестал подключатся: зависает на фразе “Got param RC8_FUNCTION” В чем может быть дело?

Проверьте +3.3V и как припаян чип MPU6000.

Проверьте +3.3V и как припаян чип MPU6000.

Спасибо, дело действительно в регуляторе.

Недавно появилась фича АРМ - использование другого АРМ как трэкера антенны наземной станции. Если оно работает, то будет неплохая альтернатива всяким иглам. Кто-нибудь пробовал?

Я попробовал в прошлые выходные. Крутится-крутится, команды на ЛА отправляет, но данные с ЛА нигде не отображаются. Сейчас пилю поворотку и буду дальше тестировать.

Тоже хочу собрать, но какой прок от такой поворотки, если слабым звеном будет телеметрия, дальность которой максимум несколько км?
Все это будет оправданно, если целью является увеличить дальность самой телеметрии, а не видеолинка

Тоже хочу собрать, но какой прок от такой поворотки, если слабым звеном будет телеметрия, дальность которой максимум несколько км? Все это будет оправданно, если целью является увеличить дальность самой телеметрии, а не видеолинка

14км летали на стандартной телеметрии с хорошими антеннами, правда не обратном пути связь потерялясь и нашлась на удалении 8 км

График акселя. Оцените,плз, допустимые ли вибрации. Если по этой картинке понять сложно, попробую вставить новую.

вообще ничего не видно

14км летали на стандартной телеметрии с хорошими антеннами, правда не обратном пути связь потерялясь и нашлась на удалении 8 км

Антенны самодельные или где то можно купить такие на 915Mhz ?