А давайте обсудим Arducopter - APM
Вибрации
Сильная вибрация у конфигурации ArduCopter вызывают у акселерометра, базирующемуся на высоте и горизонтальной позиции , заставляют дрейфовать далеко от реальности, что приводит к проблемам с удержанием высоты (обычно летит в небо) или режиме Loiter (дрейфует)
Вибрации лучше изучаь путем построение графиков из IMU сообщений с бортовой памяти APM по значениям AccX, AccY and AccZ. Значения AccX, AccY (в первую очередь используются для горизонтального управления положением) должны быть между -3 и 3 м/с/с. Значения акселерометра изменятся моментально, когда квадрокоптер движеся вверх или вниз, поэтому лучше достать данные порциями, когда полет квадрокоптера был стационарным, хотя даже в движении можно увидеть уровень вибрации сравнивая разницу между верхней и нижней частью “травы”. иногда график прямолинеен, но когда “травинки” скачут, то скорее всего это проблема вибрации.
Ниже на графике указаны допустимые уровни вибрации.
Сильная вибрация у конфигурации ArduCopter вызывают у акселерометра, базирующемуся на высоте и горизонтальной позиции , заставляют дрейфовать далеко от реальности,
видимо в эту фразу заложен глубокий философский смысл,
но я бы сказал так:
сильные вибрации полетного контроллера приводят к ошибкам измерения ускорений встроенным акселерометром. На показаниях акселерометра базируется прогнозирование перемещений встроенной в программный код “инерциальной системой”, ошибки прогнозирования перемещений инерциальной системой могут приводить к скачкам по высоте и горизонтальной позиции в режимах автоматического удержания высоты и позиции
зы: нелюблю когда на сайт выкладывают машинный перевод
а у вас коптер никуда не дрейфует, если зависнуть? Если дрейфует - то вам нужно сделать автотриммирование (не путать с автотюном, который вы делали)
коптер (вроде) не дрейфует. “вроде” т.к. в совсем безветренную погоду не запускал. Лоитер, Стаб - висит в пределах нормы.
Про автотриммирование- где почитать можно?
…долгий арминг -потом удержание в горизонте, до тех пор пока мигать не перестанет… это оно?
…долгий арминг -потом удержание в горизонте, до тех пор пока мигать не перестанет… это оно?
Оно, затем посадить и дизарм.
Здравствуйте! У меня в какой-то момент АПМ 2.6 перестал подключатся: зависает на фразе “Got param RC8_FUNCTION” В чем может быть дело?
видимо в эту фразу заложен глубокий философский смысл,
но я бы сказал так:
сильные вибрации полетного контроллера приводят к ошибкам измерения ускорений встроенным акселерометром. На показаниях акселерометра базируется прогнозирование перемещений встроенной в программный код “инерциальной системой”, ошибки прогнозирования перемещений инерциальной системой могут приводить к скачкам по высоте и горизонтальной позиции в режимах автоматического удержания высоты и позициизы: нелюблю когда на сайт выкладывают машинный перевод
Спасибо. Нужно установить Default+IMU, если я правильно понял. И анализировать график акселерометра по всем осям. Я выставил на последнем тесте Default+MOT и не нашел нужного показания. Теперь понятно. Загрузил предпоследний лог со всеми показаниями. Акселерометр временами зашкаливает за ± 5 по X Y по Z 0-20. Вибрации предельные. Винты отбалансированы. Карбон 11х4.5 Наверное стоит проверить связку мотор-проп. Связать батарею и контроллер не могу при всем желании. Батарея двигается вместе с креплением по направляющим для регулировки центра тяжести. И закрепить ее под контроллером невозможно. Подвес камеры мешает. Утяжелять тоже не хочется, и так вес предельный, взлетает на 60% с подвесом и АКБ 5000МаЧ. Буду пробовать балансировать каждый мотор-пропеллер. Датчик вибрации бы… Пробовал приспособить пьезо-пищалку и авометр, но не получилось. Даже на ощупь определяется вибрация, которую авометр не отличает. Хорошо работает телефон в режиме сейсмографа, но у меня Самсунг Ноут 3, очень уж большой, трудно закрепить на луче. Да и масса его изменит показания. Может кто поделится технологией, если есть?
коптер (вроде) не дрейфует
Тогда вам не нужно автотриммирование
долгий арминг -потом удержание в горизонте, до тех пор пока мигать не перестанет… это оно
да.
Значит - просто учитесь взлетать аккуратно. Самое главное - почувствовать момент, когда коптер вот-вот взлетит.
Здравствуйте! У меня в какой-то момент АПМ 2.6 перестал подключатся: зависает на фразе “Got param RC8_FUNCTION” В чем может быть дело?
Проверьте +3.3V и как припаян чип MPU6000.
Проверьте +3.3V и как припаян чип MPU6000.
Спасибо, дело действительно в регуляторе.
Недавно появилась фича АРМ - использование другого АРМ как трэкера антенны наземной станции. Если оно работает, то будет неплохая альтернатива всяким иглам. Кто-нибудь пробовал?
Я попробовал в прошлые выходные. Крутится-крутится, команды на ЛА отправляет, но данные с ЛА нигде не отображаются. Сейчас пилю поворотку и буду дальше тестировать.
Тоже хочу собрать, но какой прок от такой поворотки, если слабым звеном будет телеметрия, дальность которой максимум несколько км?
Все это будет оправданно, если целью является увеличить дальность самой телеметрии, а не видеолинка
Тоже хочу собрать, но какой прок от такой поворотки, если слабым звеном будет телеметрия, дальность которой максимум несколько км? Все это будет оправданно, если целью является увеличить дальность самой телеметрии, а не видеолинка
14км летали на стандартной телеметрии с хорошими антеннами, правда не обратном пути связь потерялясь и нашлась на удалении 8 км
График акселя. Оцените,плз, допустимые ли вибрации. Если по этой картинке понять сложно, попробую вставить новую.
вообще ничего не видно
14км летали на стандартной телеметрии с хорошими антеннами, правда не обратном пути связь потерялясь и нашлась на удалении 8 км
Антенны самодельные или где то можно купить такие на 915Mhz ?
А так?
Спасибо, дело действительно в регуляторе
И, как решили проблему?
А так?
Судя по рекомендациям вверху, у Вас все в пределах нормы. Пики- при переключении режимов полета.
Судя по рекомендациям вверху, у Вас все в пределах нормы. Пики- при переключении режимов полета.
Странно… При включении АльтХолд соптер свечой устремляется вверх. Заметил, когда гонял калибровки, что показания баро уходят в минус через некоторое время. До -1.5 метра. Причем после арминга устанавливаются в 0 и потихоньку снова уплывают. Что это может быть? Клон Пиксхаука с Хобби Кинга.
Странно… При включении АльтХолд соптер свечой устремляется вверх. Заметил, когда гонял калибровки, что показания баро уходят в минус через некоторое время. До -1.5 метра. Причем после арминга устанавливаются в 0 и потихоньку снова уплывают. Что это может быть? Клон Пиксхаука с Хобби Кинга.
Не нужно воспринимать мое мнение как аксиому. Это один. 😃
И два- альтхолд, это режим , как мне кажется с использованием gps . А с ним как у Вас?
И про пороллончик на баро датчике не стоит наверное заб(и)ывать.
У меня также - кажет не точно, но в свечку не уходит. надо рыть в другом месте.
P.S. Althold, если я не ошибаюсь, отзывается на данные газа. Если стик стоит в горе- коптер туда и попрется. Может и плавной свечкой
Не нужно воспринимать мое мнение как аксиому. Это один. 😃
И два- альтхолд, это режим , как мне кажется с использованием gps . А с ним как у Вас?
И про пороллончик на баро датчике не стоит наверное заб(и)ывать.
У меня также - кажет не точно, но в свечку не уходит. надо рыть в другом месте.
P.S. Althold, если я не ошибаюсь, отзывается на данные газа. Если стик стоит в горе- коптер туда и попрется. Может и плавной свечкой
Других режимов, кроме Стаб и АльтХолд пока не использую. Пилот я пока не очень. ЖПС вроде Лойтер использует. Но это пока не по зубам. Я сейчас пытаюст приспособить PX4Flow с Сонаром в паре. К сожалению оптический датчик пока даже самой свежей прошивкой не поддерживается. Но сонар и оптодатчик на одной плате распаяны. Пробую подключить пока только сонар. На АДС 6.6 вход Пиксхаука. В обход процессора на борту PX4Flow. Обещают в будущем включить в прошивку поддержку этого датчика видеопотока. Сонар HRLV-EZ0. Видел на Ютюбе полет квадрика с таким сонаром. На высоте 10-15 сантиметров висел не шелохнувшись. Но все это лирика. А вот почему барометр плывет? Да еще в минус? Опасная штука. При автоматической посадке можно впечататься в землю. Или зависнет в метре над землей до просадки батареи, если файлсейф по приемнику сработает. Может быть с сонаром на малых высотах исключит ошибку по высоте, а выше 5 метов ± метр не так уж и важно, по моему.
какой прок от такой поворотки, если слабым звеном будет телеметрия, дальность которой максимум несколько км
Если антенну приёмника телеметрии ставить направленную на поворотную платформу то пару десятков км получит наверное можно.
Другое дело что на таком расстоянии поворотка не сильно то и нужна, актуальнее покружить вокруг себя, километров до 5.