Search in topic
А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
flenger:

Всем добрый день,
не подскажите насколько критична APM2 к вибрациям?
Я имею ввиду достаточно ли для крепления к раме вертолёта использовать двусторонний скотч от вертолетного гироскопа?

если судить по многочисленным фото то многие крепят жестко к раме, но возможно у них пропы идеально отбалансированы так что на любых оборотах вибраций нет,
в мануале рекомендуют использовать резиновые колечки.
code.google.com/p/…/MountingtheAPM2Board

я делаю 4 кубика из паралона по углам к которым слегка притягивает контроллер резинка пропущенная через крепежные отверстия платы.
резинка играет роль пружины а паралон роль воздушного амортизатора.

devv

Подскажите по поводу режима RTL

В планере “Standart Params” RTL_Land в положении “Disabled”

Но открываю “Adv Parameter_list”, а там:
AUTO_LAND = 5000 (5 секунд ждем и потом садимся)
APPROACH_ALT = 2 (высота в метрах/сантиметрах на которую спустимся когда прилетим домой)

Естественно во время теста квадрик по прилету на места арминга начинает спускаться

Что я понял не так ?

alexeykozin

RTL_Land это нужно ли выполнять автопосадку после ртл
AUTO_LAND это время в тысячных секунды скока ждать, в течение которого если вмешаешься в управления автопосадки не случится, задержка от момента достижения домашней точки до автопосадки
APPROACH_ALT судя по названию это высота до которой посадка осуществляется быстро, а ниже замедление

devv

Наверно понял:
RTL_LAND : Deprecated and no longer used. Will be removed in next EEPROM versioning.

Поэтому чтоб не садился нужно просто сделать в “Adv Parameter List”
AUTO_LAND = 0

А то щелкаю RTL_Land в “Disabled”- “Enabled” в разницы нету.

alexeykozin

code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_RTLMode

RTL Mode

When RTL mode is selected the copter will return to the home location. By default the copter will first rise to at least 15m before returning home, or it will maintain the current altitude if it is higher.
Options

  • ALT_HOLD_RTL : The minimum altitude for returning to home. Default is 15m
  • AUTO_LAND : 0 = do nothing upon reaching home, >1 = Time in milliseconds before the copter begins to descend on its own.
  • APPROACH_ALT : 0 = land, > 1 = meters above home to hover in Loiter after reaching home.
  • RTL_LAND : Deprecated and no longer used. Will be removed in next EEPROM versioning.

Notes

  • To use RTL, GPS lock needs to be achieved (Blue GPS LED and Blue APM LED on solid not blinking) before arming and takeoff to establish the home or launch position.
  • Landing and re-arming the copter will reset home, which is a great feature for flying at airfields.
  • If you get lock for the first time while flying, your home will be set at the location of lock.
  • If you set the ALT_HOLD_RTL to a number at other than 0 it will go to and maintain that altitude while returning.
  • RTL uses the waypoint_speed to determine how fast it travels.
  • Once the copter arrives at the home location the copter will enter Loiter mode, timeout (AUTO_LAND), then land.
  • To prevent auto-landing, simply change modes with the control switch to clear the landing timer and resume normal flight.
  • The throttle stick controls the altitude while returning or loitering above home and not the motors directly.
devv

строчку RTL_LAND : Deprecated and no longer used. Will be removed in next EEPROM versioning. я как раз там и взял.

devv

такс…
Кто проверял в чем измеряется APPROACH_ALT ?
А то в одном месте:

  • 1 = meters above home to hover in Loiter after reaching home.
    в другом:

  • Increment: 1, Units: centimeters
GrAl
alexeykozin:

2.7.4 final в действии

Я final не нашел, на сайте есть только 2.7.4-Zeta,
но по количеству изенении от 2.7.3 эта версия тянет на 3.0.0

Eraser

парни а что за фигня такая, я не могу зайти по ссылке в посте 1389 пишет что не может анйти сервер, пробовал с другого компа и с интернет эксплорера и с хрома. Может хитрость какая нужна?

chanov
alexeykozin:

2.7.4 final в действии

… блин, прям завидно … а я взлететь не могу, всё с пидами играюсь … уже начинаю грешить что на imu что то не так, надо начинать разбираться с ней …

J_MoToR
Eraser:

я не могу зайти по ссылке в посте 1389

хз, ссылка рабочая

Eraser

странно роутер у меня чтоль тупит там, на все сайты заходит а на этот ни в какую…

devv

Пока не поменял обычные регули (таймеры 18А) на прошитые (таймеры 20А) не мог настроить пид-ы
Уже проверил Stabilize, Loiter, RTL, Pos Hold.
Всё нравится.

Alex27111972
GrAl:

заливать через Arduino IDE?

Все правильно. Только не забудьте выставить там свою раму и плату т.к. через планер ужо не получится. А вообще мое имхо лучше чутка обождать, уж больно часто 2.7.4 ковыряют…

GrAl
Alex27111972:

А вообще мое имхо лучше чутка обождать, уж больно часто 2.7.4 ковыряют…

Буду ждать до последнего момента, но у меня один день когда будет возможность полетать.