А давайте обсудим Arducopter - APM
Готовлюсь завтра полетать, и даже возможно поснимать видео)
Подскажите, какие еще закидоны может выдать коптер при проблемах с компасом? Например, что-то упущено в настройках, проблемы с компасмот или есть наводки. Как вообще коптеры ведут себя в этих случаях?
Для примера, у меня в одном из полетов при включении РТЛ, квадр нарезал 3 ровненьких круга радиусом метров 30. Думал, что прощальные, т.к. рядом был и столб, и здание… Но после третьего круга аппарат очухался, и автоприземлился в точке взлета.
Коллеги подсказали тут, что это из-за компаса.
Готовлюсь завтра полетать, и даже возможно поснимать видео)
Подскажите, какие еще закидоны может выдать коптер при проблемах с компасом? Например, что-то упущено в настройках, проблемы с компасмот или есть наводки. Как вообще коптеры ведут себя в этих случаях?
Для примера, у меня в одном из полетов при включении РТЛ, квадр нарезал 3 ровненьких круга радиусом метров 30. Думал, что прощальные, т.к. рядом был и столб, и здание… Но после третьего круга аппарат очухался, и автоприземлился в точке взлета.
Коллеги подсказали тут, что это из-за компаса.
Очень не советую без компаса летать. Посудите сами:
РТЛ не работает.
Фейлсейф не работает.
Лойтер не работает.
Коптер в любом из этих режимов будет унитазить.
Но если решились, то юзайте альтхолд и стабилайз. Не больше. Летать только рядом.
Подскажите, какие еще закидоны может выдать коптер при проблемах с компасом? Например, что-то упущено в настройках, проблемы с компасмот или есть наводки. Как вообще коптеры ведут себя в этих случаях?
Варианты такие:
В стабе и альтхолде может крутить по яву
В RTL и LOITER будет унитазить. Если с компасом дела совсем плохи, то придется отказаться от этих автоматических режимов и сажать коптер вручную, будьте к этому готовы.
И если сильный ветер, то лучше не рисковать.
то придется отказаться от этих автоматических режимов и сажать коптер вручную
эээ… мне казалось, что прежде чем летать, нужно уметь сажать вручную с закрытыми глазами.
Напомните, как подключить блютус к АПМ. Где-то видел, сейчас найти не могу
Напомните, как подключить блютус к АПМ. Где-то видел, сейчас найти не могу
4 проводка: земля, питание, прием/передача накрест в порт для телеметрии. Если блютус модуль 3.3В советуют запаять в разрыв провода идущего от передачи АРМ к приему блютус сопротивление 1-2кОм, но у меня и без него все работает
В стабе и альтхолде может крутить по яву
Такого не будет, в этих режимах используются только гироскопы для стабилизации поворота.
Также, вроде адекватно работал режим land, но лучше проверить его, включив его и подергав стики. Ну и само собой, acro. Поведение фейлсейф настроить на приземление, или замиксить каналы для медленного полета по кругу с удержанием/набором высоты. Во избежания глюков, можно вообще вытащить gps и компас из разъемов, тогда авторежимы сами не активируются, а лойтер будет вести себя как стабилайз.
Проблема с соединением с МП решилась установкой WIN7, 3.3 вольта в порядке(3.44), дело скорее всего в драйверопомойке, со временем накопившейся в операционке.
Такого не будет, в этих режимах используются только гироскопы для стабилизации поворота.
никак не могу понять, что позывает людей не будучи абслолютно уверенным в суждении высказывать его публично.
ардукоптер ВСЕГДА (если датчик, например компас специально не отключить в настройках) использует ВСЕ датчики.
данные всех датчиков обрабатываются программной системой AHRS
эта система может быть использована для удержания левела и курса в режиме стабилизации а может и еще добавочно использованы данные о высоте для режима удержания высоты.
Отсюда ошибка что компас не используется в режиме стабилизации. в режиме стабилизации данные компаса используются.
и как следствие если компас уходит в зависимости от мощности - могут возникать повороты по яву в режиме стабилизации
Отсюда ошибка что компас не используется в режиме стабилизации.
Те при глюках компаса переход в режим стаб ничего не дает?
Интересно, тут коптерный гуру jabram не советует использовать compassmot. Точнее советует использовать его только для оценки влияния магнитного поля на компас, а затем выключать использование. И работать над уменьшением наводок (перекладывать, связывать провода и т.п.).
Очень не советую без компаса летать. Посудите сами:
РТЛ не работает.
Фейлсейф не работает.
Лойтер не работает.
Коптер в любом из этих режимов будет унитазить.
Спасибо за советы! Ну так то, в прошлый раз вроде все работало… За исключением того вот бзика с кругами.
И если сильный ветер, то лучше не рисковать.
Ну это уж точно.
Кстати, вот сделал compassmot. Если я правильно понимаю, проценты - это вот оно, что красным выделил?
Что скажете? По-моему, цифры неважняк… У других в разы больше (т. е. лучше).
Интересно, тут коптерный гуру jabram не советует использовать compassmot.
Возможно он отчасти прав.
Я не знаю точно, как оно работает. У меня такое предположение. Компасмот запоминает влияние потребляемого тока на компас в момент проведения процедуры и потом корректирует данные компаса в зависимости от нагрузки. Если при реальной эксплуатации элекртомагнитная картина поменяется (акк другой стороной вставили, разъем уложили не так как было) то есть вероятность неправильной корректировки компаса.
Если при реальной эксплуатации элекртомагнитная картина поменяется (акк другой стороной вставили, разъем уложили не так как было) то есть вероятность неправильной корректировки компаса.
А ведь он прав! После замены моторов заметил, что на большой скорости при повороте коптер как бы уходит в занос и крутит по яву неслабо так. Думаю как раз из-за компассмота под старые моторки.
На мой вопрос про версии ардукоптера никто не ответил. Стоит ли с 3.1.3 на 3.2 обновляться?
в режиме стабилизации данные компаса используются.
Мое суждение основано на опыте. Когда шейка встроенного компаса была перерезана, а внешний компас совсем не подавал жизни - в калибровке делалось 3 семпла и дальше не шло, в мишнпланере, при кручении коптера вокруг своей оси, показания yav в экране с горризоном в начале менялись, но потом возвращались к постоянному значению, но в ручном режиме коптер летал без проблем. Также, раньше летал со встроенным компасом и контроллер был расположен очень близко к силовым проводам, но гуляния по yav при любых изменениях газа не было. Возможно я не прав, и компас постоянно используется, тут утверждать не буду, поскольку прошивку не ковырял. Но, прошу прокомментировать наблюдаемые явления.
Возможно он отчасти прав. Я не знаю точно, как оно работает. У меня такое предположение. Компасмот запоминает влияние потребляемого тока на компас в момент проведения процедуры и потом корректирует данные компаса в зависимости от нагрузки. Если при реальной эксплуатации элекртомагнитная картина поменяется (акк другой стороной вставили, разъем уложили не так как было) то есть вероятность неправильной корректировки компаса.
вот вот, компасмот делают не во всех направлениях сторон света а в одном,
при этом может оказаться так что при моторы создают отклонение к примеру, условно когда компас “на север” но в этом случае может оказаться при стрелке на запад отклонение может совпасть с линиями магнитного поля и корекция как бы неуместна.
кроме того тяга одного мотора может создавать одно отклонение а другого - противоположное.
для того чтобы оценить все факторы влияния каждого из моторов при каждом из направлений компаса - нужен целый массив сохраненных параметров этой коррекции. его нет. значит компасмот не может адекватно работать.
поэтому суждение что компасмот хорош для оценки и бесполезен на практике - теоретически верно.
практически защищаю компас от магнитных полей, худший случай - компасмот 5%
Если я правильно понимаю, проценты - это вот оно, что красным выделил?
Нет.
Что скажете? По-моему, цифры неважняк
Это не те цифры.
вот вот, компасмот делают не во всех направлениях сторон света а в одном,
Да нет. Задумка с компасмотом верная. Источник отклонения у нас вращается вместе с аппаратом. Каждый мотор учитывать не обязательно. Достаточно знать на сколько и куда они суммарно отклонят компас. Если разъем на акке жесткий (кажись у фантома 2 такой), и конфигурацию не трогать - то должен нормально работать.
Стороны света не при чем. Если наводка относительно компаса постоянная, то ее можно вычесть(или прибавить) от показаний компаса. Хуже всего, если наводка полярность поменяет (напр. провода у акка перевернули). Тогда компасмот будет удваивать погрешность.
Кстати, вот сделал compassmot. Если я правильно понимаю, проценты - это вот оно, что красным выделил?
Либо глюк и процент не пишется при использовании датчика тока, либо процедура криво завершилась.
вот вот, компасмот делают не во всех направлениях сторон света а в одном,
а это и не нужно, если совсем на пальцах то меряется на какой угол отклоняется стрелка на север, т.е. положили стрелочный компас в точку где расположен компас АРМ дали газку 10%, ага стрелка отклонилась на 1 градус по часовой стрелке, запомнили. Дали 20% - отклонилась на 3 градуса по часовой и т.д. Куда указывала стрелка изначально (на 0 градусов, 180 или куда-то еще) не важно, важно на сколько она отклонилась. В АРМ все немножко сложнее, компас как минимум трехосевой, но принцип такой
То что это не панацея - правда, в реальной жизни всегда есть погрешность, т.к. моторы “газуют” по разному, но лучше чем ничего 😃 Даже эти 5% можно компенсировать, почему нет? Пусть не в 0, но скажем до 2% уже хорошо 😉
если подать напряжение свыше 5,5 почти на любой порт или на питание сгорит
если на порт - то сгорит лишь обвязка цепи порта и проц,
если на питание - то вся пятивольтовая часть схемы(трехвольтовые датчики выживут).
если подать обратное питание 5вольт может вообще все сгореть
Здравствуйте,
У меня произошла неприятность. Собирал сегодня два BEC на 5,В по упрощенной схеме Алексея Козина (упрощенная Юлианом). При проверке одного из них на APM, BEC задымился. Наверно некоторые видели сюжет от Юлиана по сборке:
Так вот я предположил, что произошло КЗ на ножках конденсатора. так как первый экземпляр BEC объективно был выполнен мною через одно место. Но не суть.
APM, при включении теперь не доступен по телеметрии и юсб из mission planer. На нем мигают его светодиоды, а также светится диод GPS, и телеметрии.
Подскажите, пожалуйста, в моем случае, покупать новую плату, или еще можно что то исправить? (питание было через разъем А1, перемычка JP1 снята.)