А давайте обсудим Arducopter - APM
У меня назрело пару вопросов по GPS:
- Чем отличается протокол NMEA от UBX? Чем второй лучше первого на столько, что nmea решили отключить в последних прошивках? upd: Нашел некоторую информацию об этом здесь.
- Мы с вами обычно записывали в GPS данные по этой технологии. Важные изменения заключались с смене скорости передачи данных и как раз отключении протокола NMEA. Правильно ли я понимаю, что теперь, без конфигурирования этими настройками GPS не будет и вовсе работать? Или таки без них GPS автоматически выбирает протокол?
Может кто-то задавался вопросом изменения конфига, было бы весьма познавательно описание каждой строчки изменений и выделения главного. Я находил в комментариях, что, например, TP (Timepulse) отвечает за моргание светодиода на плате при 2D\3D Fix. Думаю не каждый хотел бы отключать эту функцию.- Какой GPS приобрести, чтобы был еще и ГЛОНАСС? NEO-7M вроде как поддерживает Глонас, но по большей части в описании этой модели у продавцов Глонасс отсутствует. Чем он тогда отличается от 6M? Недавно нашел модель NEO-M8n, там точно заявлена поддержка Глонасс. Кто-то пробовал с ним летать? Есть настройки конфигурации, или АРМ и сам без настроек справляется не плохо? Как происходит переключение GPS\GLONASS - автоматически, вручную или используется обе системы определения координат?
Начнем с конца. Как всегда китайцы все сделали www.reyax.com/httpdocs/…/GPS_Module.htm
Я собираюсь купить
www.ebay.com/itm/…/181566850426
Принимается две групировки одновременно
По протоколам - в АРМ изначально минимизировалось количество принимаемых данных т.к. время опроса датчиков приблизительно 2 милисек. а время обсчета матрицы и прочая математика около 3. Когда добавили сервис стало совсем туго в цикл на коптере (5 милисекунд) перестали укладываться. Сейчас при переходе на 32 разрядный процессор эти проблемы снимаются и можно не минимизировать. Поэтому каким путем пойдут разработчики только они знают.
Выключенное и не нужно. Важно установить выше выключенного и ниже низкого газа.
Как то противоречиво. Если выключенное не нужно и в то же время важно установить выше выключенного…). Вообще то нужно. Если FS не настроен в передатчике, то при потере сигнала приемник будет посылать в АРМ последнее принятое значение (зависит от аппаратуры, но у меня как раз так) и, следовательно, АРМ вообще не поймет что нужно включать FS.
Как то противоречиво. Если выключенное не нужно и в то же время важно установить выше выключенного…). Вообще то нужно. Если FS не настроен в передатчике, то при потере сигнала приемник будет посылать в АРМ последнее принятое значение (зависит от аппаратуры, но у меня как раз так) и, следовательно, АРМ вообще не поймет что нужно включать FS.
Выключите ФС в приемнике, для этого нужно его снова сбиндить и ФС не включать. В МП войдите в ФС и посмотрите, какой уровень показывает троттл при вкоюченом передатчике. У меня 981. Выключите передатчик. Какой уровень сигнала? У меня 900. Разница 81, вполне хватает для срабатывания ФС. Можно в аппе крайними точками установить минимум 1000. Я в МП поставил уровень срабатывания по сигналу 960, по умолчанию там 975. Теперь для проверки заармите (без винтов!!!) коптер и выключите передатчик. На МП должна появиться красная надпись FAILSAIW полетный режим переключится в Лэнд, или как вы установили в настройках.
Выключите ФС в приемнике, для этого нужно его снова сбиндить и ФС не включать.
А вот если у меня не так, как же быть то? Другую аппаратуру покупать, что бы было как у советников? У меня в настройках канала есть опция “Отказоустойчивость”. Если она выключена, то при выключении передатчика значение в канале остается таким каким было в момент выключения. Для того что бы значение стало меньше чем FS_THR_VALUE опцию надо включить и выставить конкретное значение. После включения передатчика приемник запоминает настройки FS.
А в чем проблема то? Установите значение меньше срабатывания ФС в МП и все. Какая разница, какая у Вас аппаратура.
Для того что бы значение стало меньше чем FS_THR_VALUE опцию надо включить и выставить конкретное значение. После включения передатчика приемник запоминает настройки FS.
Т.е. вы значение не можете выставить?
Триммером газ вниз загоните и биндите приемник.
Потом триммер верните на место 😃
Попробовал Всё прошить и настроить Заново-Теперь моторы не хотят развивать обороты после 45-50% стика газа!!! Хотя я сделал как тут написано
(Заходим в меню Setup, и делаем сброс всех параметров командой Erase, а затем Reset. Забегая вперед, скажу, в прошивках с 3.2 терминал в APM вырезан, поэтому сброс всех параметров производим на вкладке Full Parametr List, нажатием кнопки “Reset to Default”
Там же, Full Paramert List меняем параметр AHRS_GPS_GAIN на “0” - для коптеров актуально!) Регули откалиброваны???
И вот ещё-Вот так у меня настроен FailSafe 
но при выключении аппы в окне FLIGHT DATA ни какова FailSafe не наступает.(радио каналы в МП тоже откалиброваны и отображаются как надо) Я уже не знаю…
А кнопка рессет на АПМ- до куда сброс происходит? PPM encoder надо будет заново прошивать???
Друзья, подскажите, что надо обеспечить от GPS для работы с APM?
Сделал:
- Скорость коммуникации - 38400бод
- Обновление инфы - 10Гц
- Протокол - NMEA
- Сообщения не менял, стандартные, приличный набор
С наскоку имею “GPS: NO GPS”. Линии RX-TX на всякий случай менял
В APM прошитый через Планнер же ничего вносить не надо?
В чём могла порыться собака?
P.S. GPS на базе MTK3339
Попробовал Всё прошить и настроить Заново-Теперь моторы не хотят развивать обороты после 45-50% стика газа!!! Хотя я сделал как тут написано
(Заходим в меню Setup, и делаем сброс всех параметров командой Erase, а затем Reset. Забегая вперед, скажу, в прошивках с 3.2 терминал в APM вырезан, поэтому сброс всех параметров производим на вкладке Full Parametr List, нажатием кнопки “Reset to Default”
Там же, Full Paramert List меняем параметр AHRS_GPS_GAIN на “0” - для коптеров актуально!) Регули откалиброваны???
И вот ещё-Вот так у меня настроен FailSafe но при выключении аппы в окне FLIGHT DATA ни какова FailSafe не наступает.(радио каналы в МП тоже откалиброваны и отображаются как надо) Я уже не знаю…А кнопка рессет на АПМ- до куда сброс происходит? PPM encoder надо будет заново прошивать???
В МП сброс до заводских установок ЕЕПРОМ не стирает. У меня моторы не развивали оборотов в 3.2 пока не откатил до 3.1.5 и не стер ЕЕПРОМ из терминала. Кпопка ресет перезапускает контроллер и все. Ничего снова прошивать не нужно.
Друзья, подскажите, что надо обеспечить от GPS для работы с APM?
Сделал:
- Скорость коммуникации - 38400бод
- Обновление инфы - 10Гц
- Протокол - NMEA
- Сообщения не менял, стандартные, приличный набор
С наскоку имею “GPS: NO GPS”. Линии RX-TX на всякий случай менял
В APM прошитый через Планнер же ничего вносить не надо?В чём могла порыться собака?
P.S. GPS на базе MTK3339
Вырезалиэтот протокол. Уже много раз писали. Поставьте UBS и все заработает.
Вырезалиэтот протокол. Уже много раз писали. Поставьте UBS и все заработает.
Спасибо! Но, всё было бы просто, если бы это был UBLOX. Но это MTK, который данный протокол не поддерживает.
И, кстати, нашёл упоминание о вырезании NMEA из 3.2, но не нашёл официальной инфы, как и каких-либо решений. Не подскажете, где поискать?
Т.е. вы значение не можете выставить?
Триммером газ вниз загоните и биндите приемник.
Потом триммер верните на место 😃
Однако странный вывод. Я объясню все же подробней. Передатчик меняет значение по своей собственной шкале от -100 до +100, что соответствует значению в МП после калибровки от 1100 до 1900. Для работы FS необходимо выставить опцию “Отказоустойчивость” на передатчике в состояние “вкл” и установить значение -125. У меня это максимально возможное. В этом случае, при выключении передатчика, значение в канале падает до 1000 и мое значение FS_THR_VALUE это 1050. По 50 единиц в обе стороны - более чем достаточно для включения FS.
Если отказоустойчивость не включать то
А в чем проблема то? Установите значение меньше срабатывания ФС в МП и все. Какая разница, какая у Вас аппаратура.
значение FS_THR_VALUE никогда не станет меньше значения минимального газа. А это как раз особенность аппаратуры. Точнее минимальный газ всегда будет больше чем FS_THR_VALUE и APM не включит FS по газу вообще никогда.
В этой ветке несколько страниц раньше было что то про эту проблему. У меня UBLOX, поэтому особо не интересовался. Вроде кто то выкладывал прошивку с включенным протоколом. Там особо и не вырезали код. Дефайн раскомментировать и все.
В этой ветке несколько страниц раньше было что то про эту проблему. У меня UBLOX, поэтому особо не интересовался. Вроде кто то выкладывал прошивку с включенным протоколом. Там особо и не вырезали код. Дефайн раскомментировать и все.
не все, что-то другое закомментарить придется 😃 Отключили то код не из вредности, а потому что в память все одновременно не лезет
FailSafe не наступает.(радио каналы в МП тоже откалиброваны и отображаются как надо)
Какое радио?
Если у радио нет ФС по газу, то может 5-й канал для этого использовать? (Забиндить аппу с включенным РТЛ)
У меня моторы не развивали оборотов в 3.2 пока не откатил до 3.1.5 и не стер ЕЕПРОМ из терминала.
А можно ссылку.(на 3.1)
А можно ссылку.(на 3.1)
В МП где устанавливали прошивку есть опция загрузки предыдущих релизов.
Если у радио нет ФС по газу, то может 5-й канал для этого использовать?
Таки я вот сижу и удивляюсь, зачем на коптере ФС по газу? Это же не самолет… ИМХО, только 5й канал и нужен, остальные пусть себе остаются как на момент срабатывания…
Мне кажется, эту проблему высосали из пальца, в попытках решить этот вопрос для убогих приемников а-ля “турнига”… Ни на одном футабовском приемнике таких проблем нет, все как Вы сказали, включаем РТЛ, вырубаем аппу - профит!!! Приемник запомнил значение 5-го канала…
Кстати, я настроил все 6 режимов, точнее 9, из которых 3 - РТЛ и 1 Ланд…
Вроде ничего удивительного. FS на коптере просто необходим. В АРМ он включается по газу. Ну по газу так по газу, какая разница… Все равно если газ пропал, так и остальное то же. На передатчике можно настроить, что бы остальные каналы встали в нейтраль, например. Но это уже не будет иметь значение. АРМ начнет отрабатывать FS. И прекратить этот процесс можно только если восстановится связь. Тогда нужно перещелкнуть режим и восстановить контроль над аппаратом.
А можно ссылку.(на 3.1)
firmware.diydrones.com/Copter/
Посмотрел tlog и видео. Может не совсем внимательно, но если лог и видео одного и того же полета, то на видео коптер переворачивается, а горизонт в логе ведет себя совсем не так. Проверять напряжение 5 и 3,3 и не спеша калибровать аксель. Ну и взлет с люка не приветствуется - здоровая железяка компасу не поможет. Хотя это вряд ли причина… имхо.
Фух. ВСЕМ спасибо за участие!!! Не знаю что именно помогло, но откатил на 3.1.5, на ней всё откалибровал иии Смог его поднять даже в комнате!!!(ну так, чуть-чуть) по крайней мере уже чувствуется что он летит 😁 Пока останусь на 3.1.5!!!
все как Вы сказали, включаем РТЛ, вырубаем аппу - профит!!! Приемник запомнил значение 5-го канала…
Или смотрим значение 5 канала при отключенной аппе и ставим в МП это значение для РТЛ.
Подскажите, как и что нужно настроить, что бы поменять перед с задом? Компас на плате.