А давайте обсудим Arducopter - APM

igor_v_t
Davest:

У меня назрело пару вопросов по GPS:

  1. Чем отличается протокол NMEA от UBX? Чем второй лучше первого на столько, что nmea решили отключить в последних прошивках? upd: Нашел некоторую информацию об этом здесь.
  2. Мы с вами обычно записывали в GPS данные по этой технологии. Важные изменения заключались с смене скорости передачи данных и как раз отключении протокола NMEA. Правильно ли я понимаю, что теперь, без конфигурирования этими настройками GPS не будет и вовсе работать? Или таки без них GPS автоматически выбирает протокол?
    Может кто-то задавался вопросом изменения конфига, было бы весьма познавательно описание каждой строчки изменений и выделения главного. Я находил в комментариях, что, например, TP (Timepulse) отвечает за моргание светодиода на плате при 2D\3D Fix. Думаю не каждый хотел бы отключать эту функцию.
  3. Какой GPS приобрести, чтобы был еще и ГЛОНАСС? NEO-7M вроде как поддерживает Глонас, но по большей части в описании этой модели у продавцов Глонасс отсутствует. Чем он тогда отличается от 6M? Недавно нашел модель NEO-M8n, там точно заявлена поддержка Глонасс. Кто-то пробовал с ним летать? Есть настройки конфигурации, или АРМ и сам без настроек справляется не плохо? Как происходит переключение GPS\GLONASS - автоматически, вручную или используется обе системы определения координат?

Начнем с конца. Как всегда китайцы все сделали www.reyax.com/httpdocs/…/GPS_Module.htm
Я собираюсь купить
www.ebay.com/itm/…/181566850426
Принимается две групировки одновременно
По протоколам - в АРМ изначально минимизировалось количество принимаемых данных т.к. время опроса датчиков приблизительно 2 милисек. а время обсчета матрицы и прочая математика около 3. Когда добавили сервис стало совсем туго в цикл на коптере (5 милисекунд) перестали укладываться. Сейчас при переходе на 32 разрядный процессор эти проблемы снимаются и можно не минимизировать. Поэтому каким путем пойдут разработчики только они знают.

IceMiner
Bulldog:

Выключенное и не нужно. Важно установить выше выключенного и ниже низкого газа.

Как то противоречиво. Если выключенное не нужно и в то же время важно установить выше выключенного…). Вообще то нужно. Если FS не настроен в передатчике, то при потере сигнала приемник будет посылать в АРМ последнее принятое значение (зависит от аппаратуры, но у меня как раз так) и, следовательно, АРМ вообще не поймет что нужно включать FS.

Alex_from_Israel
IceMiner:

Как то противоречиво. Если выключенное не нужно и в то же время важно установить выше выключенного…). Вообще то нужно. Если FS не настроен в передатчике, то при потере сигнала приемник будет посылать в АРМ последнее принятое значение (зависит от аппаратуры, но у меня как раз так) и, следовательно, АРМ вообще не поймет что нужно включать FS.

Выключите ФС в приемнике, для этого нужно его снова сбиндить и ФС не включать. В МП войдите в ФС и посмотрите, какой уровень показывает троттл при вкоюченом передатчике. У меня 981. Выключите передатчик. Какой уровень сигнала? У меня 900. Разница 81, вполне хватает для срабатывания ФС. Можно в аппе крайними точками установить минимум 1000. Я в МП поставил уровень срабатывания по сигналу 960, по умолчанию там 975. Теперь для проверки заармите (без винтов!!!) коптер и выключите передатчик. На МП должна появиться красная надпись FAILSAIW полетный режим переключится в Лэнд, или как вы установили в настройках.

IceMiner
Alex_from_Israel:

Выключите ФС в приемнике, для этого нужно его снова сбиндить и ФС не включать.

А вот если у меня не так, как же быть то? Другую аппаратуру покупать, что бы было как у советников? У меня в настройках канала есть опция “Отказоустойчивость”. Если она выключена, то при выключении передатчика значение в канале остается таким каким было в момент выключения. Для того что бы значение стало меньше чем FS_THR_VALUE опцию надо включить и выставить конкретное значение. После включения передатчика приемник запоминает настройки FS.

Alex_from_Israel

А в чем проблема то? Установите значение меньше срабатывания ФС в МП и все. Какая разница, какая у Вас аппаратура.

Bulldog
IceMiner:

Для того что бы значение стало меньше чем FS_THR_VALUE опцию надо включить и выставить конкретное значение. После включения передатчика приемник запоминает настройки FS.

Т.е. вы значение не можете выставить?
Триммером газ вниз загоните и биндите приемник.
Потом триммер верните на место 😃

ROK=

Попробовал Всё прошить и настроить Заново-Теперь моторы не хотят развивать обороты после 45-50% стика газа!!! Хотя я сделал как тут написано
(Заходим в меню Setup, и делаем сброс всех параметров командой Erase, а затем Reset. Забегая вперед, скажу, в прошивках с 3.2 терминал в APM вырезан, поэтому сброс всех параметров производим на вкладке Full Parametr List, нажатием кнопки “Reset to Default”
Там же, Full Paramert List меняем параметр AHRS_GPS_GAIN на “0” - для коптеров актуально!) Регули откалиброваны???
И вот ещё-Вот так у меня настроен FailSafe но при выключении аппы в окне FLIGHT DATA ни какова FailSafe не наступает.(радио каналы в МП тоже откалиброваны и отображаются как надо) Я уже не знаю…

А кнопка рессет на АПМ- до куда сброс происходит? PPM encoder надо будет заново прошивать???

dROb

Друзья, подскажите, что надо обеспечить от GPS для работы с APM?
Сделал:

  • Скорость коммуникации - 38400бод
  • Обновление инфы - 10Гц
  • Протокол - NMEA
  • Сообщения не менял, стандартные, приличный набор

С наскоку имею “GPS: NO GPS”. Линии RX-TX на всякий случай менял
В APM прошитый через Планнер же ничего вносить не надо?

В чём могла порыться собака?

P.S. GPS на базе MTK3339

Alex_from_Israel
ROK=:

Попробовал Всё прошить и настроить Заново-Теперь моторы не хотят развивать обороты после 45-50% стика газа!!! Хотя я сделал как тут написано
(Заходим в меню Setup, и делаем сброс всех параметров командой Erase, а затем Reset. Забегая вперед, скажу, в прошивках с 3.2 терминал в APM вырезан, поэтому сброс всех параметров производим на вкладке Full Parametr List, нажатием кнопки “Reset to Default”
Там же, Full Paramert List меняем параметр AHRS_GPS_GAIN на “0” - для коптеров актуально!) Регули откалиброваны???
И вот ещё-Вот так у меня настроен FailSafe но при выключении аппы в окне FLIGHT DATA ни какова FailSafe не наступает.(радио каналы в МП тоже откалиброваны и отображаются как надо) Я уже не знаю…

А кнопка рессет на АПМ- до куда сброс происходит? PPM encoder надо будет заново прошивать???

В МП сброс до заводских установок ЕЕПРОМ не стирает. У меня моторы не развивали оборотов в 3.2 пока не откатил до 3.1.5 и не стер ЕЕПРОМ из терминала. Кпопка ресет перезапускает контроллер и все. Ничего снова прошивать не нужно.

dROb:

Друзья, подскажите, что надо обеспечить от GPS для работы с APM?
Сделал:

  • Скорость коммуникации - 38400бод
  • Обновление инфы - 10Гц
  • Протокол - NMEA
  • Сообщения не менял, стандартные, приличный набор

С наскоку имею “GPS: NO GPS”. Линии RX-TX на всякий случай менял
В APM прошитый через Планнер же ничего вносить не надо?

В чём могла порыться собака?

P.S. GPS на базе MTK3339

Вырезалиэтот протокол. Уже много раз писали. Поставьте UBS и все заработает.

dROb
Alex_from_Israel:

Вырезалиэтот протокол. Уже много раз писали. Поставьте UBS и все заработает.

Спасибо! Но, всё было бы просто, если бы это был UBLOX. Но это MTK, который данный протокол не поддерживает.
И, кстати, нашёл упоминание о вырезании NMEA из 3.2, но не нашёл официальной инфы, как и каких-либо решений. Не подскажете, где поискать?

IceMiner
Bulldog:

Т.е. вы значение не можете выставить?
Триммером газ вниз загоните и биндите приемник.
Потом триммер верните на место 😃

Однако странный вывод. Я объясню все же подробней. Передатчик меняет значение по своей собственной шкале от -100 до +100, что соответствует значению в МП после калибровки от 1100 до 1900. Для работы FS необходимо выставить опцию “Отказоустойчивость” на передатчике в состояние “вкл” и установить значение -125. У меня это максимально возможное. В этом случае, при выключении передатчика, значение в канале падает до 1000 и мое значение FS_THR_VALUE это 1050. По 50 единиц в обе стороны - более чем достаточно для включения FS.

Если отказоустойчивость не включать то

А в чем проблема то? Установите значение меньше срабатывания ФС в МП и все. Какая разница, какая у Вас аппаратура.

значение FS_THR_VALUE никогда не станет меньше значения минимального газа. А это как раз особенность аппаратуры. Точнее минимальный газ всегда будет больше чем FS_THR_VALUE и APM не включит FS по газу вообще никогда.

Alex_from_Israel

В этой ветке несколько страниц раньше было что то про эту проблему. У меня UBLOX, поэтому особо не интересовался. Вроде кто то выкладывал прошивку с включенным протоколом. Там особо и не вырезали код. Дефайн раскомментировать и все.

alezz
Alex_from_Israel:

В этой ветке несколько страниц раньше было что то про эту проблему. У меня UBLOX, поэтому особо не интересовался. Вроде кто то выкладывал прошивку с включенным протоколом. Там особо и не вырезали код. Дефайн раскомментировать и все.

не все, что-то другое закомментарить придется 😃 Отключили то код не из вредности, а потому что в память все одновременно не лезет

pww2000
ROK=:

FailSafe не наступает.(радио каналы в МП тоже откалиброваны и отображаются как надо)

Какое радио?
Если у радио нет ФС по газу, то может 5-й канал для этого использовать? (Забиндить аппу с включенным РТЛ)

ROK=
Alex_from_Israel:

У меня моторы не развивали оборотов в 3.2 пока не откатил до 3.1.5 и не стер ЕЕПРОМ из терминала.

А можно ссылку.(на 3.1)

Alex_from_Israel
ROK=:

А можно ссылку.(на 3.1)

В МП где устанавливали прошивку есть опция загрузки предыдущих релизов.

ssilk
pww2000:

Если у радио нет ФС по газу, то может 5-й канал для этого использовать?

Таки я вот сижу и удивляюсь, зачем на коптере ФС по газу? Это же не самолет… ИМХО, только 5й канал и нужен, остальные пусть себе остаются как на момент срабатывания…
Мне кажется, эту проблему высосали из пальца, в попытках решить этот вопрос для убогих приемников а-ля “турнига”… Ни на одном футабовском приемнике таких проблем нет, все как Вы сказали, включаем РТЛ, вырубаем аппу - профит!!! Приемник запомнил значение 5-го канала…
Кстати, я настроил все 6 режимов, точнее 9, из которых 3 - РТЛ и 1 Ланд…

IceMiner

Вроде ничего удивительного. FS на коптере просто необходим. В АРМ он включается по газу. Ну по газу так по газу, какая разница… Все равно если газ пропал, так и остальное то же. На передатчике можно настроить, что бы остальные каналы встали в нейтраль, например. Но это уже не будет иметь значение. АРМ начнет отрабатывать FS. И прекратить этот процесс можно только если восстановится связь. Тогда нужно перещелкнуть режим и восстановить контроль над аппаратом.

ROK=:

А можно ссылку.(на 3.1)

firmware.diydrones.com/Copter/
Посмотрел tlog и видео. Может не совсем внимательно, но если лог и видео одного и того же полета, то на видео коптер переворачивается, а горизонт в логе ведет себя совсем не так. Проверять напряжение 5 и 3,3 и не спеша калибровать аксель. Ну и взлет с люка не приветствуется - здоровая железяка компасу не поможет. Хотя это вряд ли причина… имхо.

ROK=

Фух. ВСЕМ спасибо за участие!!! Не знаю что именно помогло, но откатил на 3.1.5, на ней всё откалибровал иии Смог его поднять даже в комнате!!!(ну так, чуть-чуть) по крайней мере уже чувствуется что он летит 😁 Пока останусь на 3.1.5!!!

pww2000
ssilk:

все как Вы сказали, включаем РТЛ, вырубаем аппу - профит!!! Приемник запомнил значение 5-го канала…

Или смотрим значение 5 канала при отключенной аппе и ставим в МП это значение для РТЛ.

Shuricus

Подскажите, как и что нужно настроить, что бы поменять перед с задом? Компас на плате.