А давайте обсудим Arducopter - APM
Если ипользуете Mission Planner, есть вкладка Actions на ней Preflight calibration и кнопка Do Action
Спасибо но не то. В Andropilot тоже можно калибровку уровня сделать, но хотелось бы сделать это с аппы
Такого быть не должно, если при работе уплывает гироскоп - он неисправен или плохо припаян. Нужно устранить эту проблему а не пытаться придумывать костыли, ведь акселерометр - основной датчик, который определяет работу всего аппарата, и проблемы с ним обязательно приведут к крашу.
С аппы можно откалибровать горизонт долго удерживая стик газа вправо-вниз как при арминге.
Такого быть не должно, если при работе уплывает гироскоп - он неисправен или плохо припаян. Нужно устранить эту проблему а не пытаться придумывать костыли, ведь акселерометр - основной датчик, который определяет работу всего аппарата, и проблемы с ним обязательно приведут к крашу.
летом был припаян хорошо, а как похолодало так отпаивается на первые две минуты? 😃 На самом деле это нормальная ситуация, показания гирика зависит от температуры, не зря же в АРМ гирик калибруется при каждом включении, а в назе вообще предусмотрен прогрев, без прогрева коптер просто не армится. Понятно что китайцы могли подсунуть отбраковку какую-то, но не выбрасывать же контроллер из-за такой мелочи, проблема только в стабе и ощущается.
С аппы можно откалибровать горизонт долго удерживая стик газа вправо-вниз как при арминге.
это не калибровка гироскопа, а автотрим, я правильно понимаю? Нужно не просто стики подержать, а взлететь, повисеть, сесть, сделать дизарм. Снова батарею передернуть быстрее получается.
Ладно ребят, я понял, параметра нет, дискуссию на эту тему закрываем.
а в назе вообще предусмотрен прогрев, без прогрева коптер просто не армится.
Наза армится всегда и сразу. Какой еще прогрев.
не зря же в АРМ гирик калибруется при каждом включении,
Во всех контроллерах при включении калибруется гироскоп. Не знаю в чем причина, но по другому не бывает.
На завал горизонта влияет аксель. Гиро вообще не при чем.
ребят умоляю, ну не нужно провоцировать глупостями на срач. Ну не знаешь наверняка, промолчи, зачем вводить в заблуждение?
Наза армится всегда и сразу. Какой еще прогрев.
почитай например здесь: rcopen.com/forum/f123/topic258633/15786
если все еще остались сомнения, читаем мануал:
LED blinks Yellow 4 times quickly (****). The system is warming up. You cannot start the motors until
the 4 rapid yellow flashes disappear. If the warm up waiting is longer than 2 minutes, please power off for
5 minutes, cold start, and then connect the assistant software, enter the “Tools” - > IMU calibration, carry
out the Advanced calibration.
…dji-innovations.com/…/NAZA-M_Quick_Start_Guide_v1… стр. 29
Во всех контроллерах при включении калибруется гироскоп. Не знаю в чем причина, но по другому не бывает.
На завал горизонта влияет аксель. Гиро вообще не при чем.
википедия:
Акселеро́метр (лат. accelero — ускоряю и др.-греч. μετρέω «измеряю») — прибор, измеряющий проекцию кажущегося ускорения, разности между истинным ускорением объекта и гравитационным ускорением
для неподвижного объекта акселерометр всегда показывает околунулевое значение независимо от ориентации его в пространстве
Гироско́п (от др.-греч. γῦρος — круг + σκοπέω — смотрю) — устройство, способное реагировать на изменение углов ориентации тела, на котором оно установлено, относительно инерциальной системы отсчета
т.е. это устройство как раз и определяющее ориентацию контроллера относительно горизонта
для неподвижного объекта акселерометр всегда показывает околунулевое значение независимо от ориентации его в пространстве
это ошибочное суждение.
акселерометр трехосный
три вектора xyz
при горизонтальном расположении в покое xy около ноля
z показывает ускорение свободного падения
а вот в свободном падении или невесомости все три вектора будут нулевыми
Согласен, замечание справедливое. Нули у акселерометра будет только в свободном падении, независимо от ориентации в пространстве. Но сути это не меняет акселерометр - измерение ускорения, гироскоп - измерение углов.
Кстати, посмотрел исходники arducopter, оказывается гирик калибруется дважды, один раз при подключении батареи, второй раз при первом арминге:
static bool init_arm_motors()
...
if(did_ground_start == false) {
startup_ground(true);
// final check that gyros calibrated successfully
if (((g.arming_check == ARMING_CHECK_ALL) || (g.arming_check & ARMING_CHECK_INS)) && !ins.gyro_calibrated_ok_all()) {
gcs_send_text_P(SEVERITY_HIGH,PSTR("Arm: Gyro calibration failed"));
AP_Notify::flags.armed = false;
failsafe_enable();
return false;
}
did_ground_start = true;
}
дальше выставляется флажек did_ground_start и повторно калибровка не производится, сколько армингов/дизармингов не будет за сессию.
Т.е. в моем случае проблема решается просто, подключаю батарею, жду пару минут и только после этого произвожу арминг. Все работает нормально
почитай например здесь: NAZA, младшая сестра полетного контроллера dji wookong wk-m
если все еще остались сомнения, читаем мануал:
Ни к первой назе ни к лайту это не отностися. А на них все замечательно летали до появления V2.
И потом это отключаемая опция. И соответственно любой контролер можно заармить и летать мгновенно. За три зимы не разу ничего не уплывало на половине известных контроллеров, лично у меня.
Ну не знаешь наверняка, промолчи, зачем вводить в заблуждение?
Взаимно!
На чем летал КУК, который не выравнивался в горизонт? Правильно - на гирах. Когда он начал выравниватся? Правильно - когда добавили Аксель.
Поздравляю с глубоким знанием википедии.
Вы внимательнее читайте, что сами пишите:
Гироско́п (от др.-греч. γῦρος — круг + σκοπέω — смотрю) — устройство, способное реагировать на изменение углов ориентации тела, на котором оно установлено, относительно инерциальной системы отсчета
т.е. это устройство как раз и определяющее ориентацию контроллера относительно горизонта
Ни к первой назе ни к лайту это не отностися. А на них все замечательно летали до появления V2.
снова дезинформация 😦 У меня первая наза, прогрев есть. Про лайт не скажу, возможно и нет там прогрева, но это не улучшенная а наоборот упрощенная версия
А про дезинформацию про аксели, скромно отмолчался? 😃
У меня наза1 - прогрева нет. Так что полегче.
some of the V1 Naza’s do not have the described start up sequence for IMU warm up. It depends on the age of your unit. I have a V1 that has the start up with the yellow flashes and one that does not.
У меня первая - прогрева нет. Прикольно.
Это не прогрев - а как раз калибровка гир. Проходит она за несколько секунд.
Когда наза делает 4 желтых пыха, это не калибровка, это прогрев. Прогрев может занимать секунды, а может и минуты, мануал четко говорит что прогрев до 2х минут это норма. Что происходит во время прогрева - контроллер получает постоянно данные от гироскопа, при этом данные меняются, хотя гироскоп неподвижен. Как только изменения достигнут значения допустимой погрешности, процесс прогрева считается законченным, производится калибровка гироскопа (доли секунды).
А про дезинформацию про аксели, скромно отмолчался?
разберись для начала с термином акселерометр, accelero — ускоряю. Дальше вести диалог не вижу ни какого смысла. Нужен третий человек чтобы рассудить нас
Может с назой закончим?
Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
Нужен третий человек чтобы рассудить нас
А примера с Куком недостаточно, или нужно тупо упираться в латынь?
Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
Ну вот и рассудили.
“Я буду третьим” сказал русский и протянул стакан… (С) На самом деле, при арминге калибруются(точнее обнуляются) показания гироскопов… Аксели именно калибруются(записывается состояние покоя во всех трех осях) только из ГУИ… Это раз. А два, действительно, одни гироскопы не могут стабилизировать аппарат, грубо говоря, гиры говорят мозгу куда повернулись, а аксели - насколько, и только исходя из этих пар показаний мозг выдаст сигнал на регуль для увеличения или снижения оборотов…
Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
Наоборот…)
Наоборот…)
Нуу, началось… Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
МЭМС-датчики для измерения ускорения (акселерометры) и угловой скорости (гироскопы). Какбэ сами названия говорят сами за себя. Как вы используете датчики это другой вопрос.
Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
Не расскажу, потому что не могу сформулировать коротко… Вот за ящиком пива смог бы…)
Я скажу проще: показания гироскопа абсолютны, наклонили - есть угол, еще наклонили - угол увеличился, отклонили в другую сторону - угол уменьшился или приобрел противоположное значение… Показания акселерометра относительны, начали двигаться - аксель отклонился, двигаемся с равномерной скоростью - Аксель в нулях, тормозим - Аксель отклоняется в другую сторону…
Кстати , гироскоп горизонт не показывает, он показывает насколько вы отклонились от первоначального положения. Для того и проводится калибровка.
Можно и по акселю горизонт рассчитывать, но так как точность вычислений конечная, а вычисления проводятся довольно часто. Быстро набежит ошибка. Мы пользуемся инерциальной системой.
наклонили - есть угол, еще наклонили - угол увеличился
Наклонили, цифра изменилась и успокоилась на нуле, отклонили - опять изменилась и успокоилась на нуле. Посмотрите показания.
Так и есть, гироскоп измеряет угловую скорость, по ней и вычисляется угол на который отклонился гироскоп.
Это про электронные гироскопы, механика показывает прямые угловые величины.
Аксели показывают насколько быстро вы повернулись, что б определить какое усилие (обороты выставить на движке) , чтоб парировать отклонение. ПИД - регулирование однако.