А давайте обсудим Arducopter - APM
Ни к первой назе ни к лайту это не отностися. А на них все замечательно летали до появления V2.
снова дезинформация 😦 У меня первая наза, прогрев есть. Про лайт не скажу, возможно и нет там прогрева, но это не улучшенная а наоборот упрощенная версия
А про дезинформацию про аксели, скромно отмолчался? 😃
У меня наза1 - прогрева нет. Так что полегче.
some of the V1 Naza’s do not have the described start up sequence for IMU warm up. It depends on the age of your unit. I have a V1 that has the start up with the yellow flashes and one that does not.
У меня первая - прогрева нет. Прикольно.
Это не прогрев - а как раз калибровка гир. Проходит она за несколько секунд.
Когда наза делает 4 желтых пыха, это не калибровка, это прогрев. Прогрев может занимать секунды, а может и минуты, мануал четко говорит что прогрев до 2х минут это норма. Что происходит во время прогрева - контроллер получает постоянно данные от гироскопа, при этом данные меняются, хотя гироскоп неподвижен. Как только изменения достигнут значения допустимой погрешности, процесс прогрева считается законченным, производится калибровка гироскопа (доли секунды).
А про дезинформацию про аксели, скромно отмолчался?
разберись для начала с термином акселерометр, accelero — ускоряю. Дальше вести диалог не вижу ни какого смысла. Нужен третий человек чтобы рассудить нас
Может с назой закончим?
Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
Нужен третий человек чтобы рассудить нас
А примера с Куком недостаточно, или нужно тупо упираться в латынь?
Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
Ну вот и рассудили.
“Я буду третьим” сказал русский и протянул стакан… (С) На самом деле, при арминге калибруются(точнее обнуляются) показания гироскопов… Аксели именно калибруются(записывается состояние покоя во всех трех осях) только из ГУИ… Это раз. А два, действительно, одни гироскопы не могут стабилизировать аппарат, грубо говоря, гиры говорят мозгу куда повернулись, а аксели - насколько, и только исходя из этих пар показаний мозг выдаст сигнал на регуль для увеличения или снижения оборотов…
Гироскоп - фиксирует ускорение по осям, акселерометр - положение в пространстве.
Наоборот…)
Наоборот…)
Нуу, началось… Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
МЭМС-датчики для измерения ускорения (акселерометры) и угловой скорости (гироскопы). Какбэ сами названия говорят сами за себя. Как вы используете датчики это другой вопрос.
Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
Не расскажу, потому что не могу сформулировать коротко… Вот за ящиком пива смог бы…)
Я скажу проще: показания гироскопа абсолютны, наклонили - есть угол, еще наклонили - угол увеличился, отклонили в другую сторону - угол уменьшился или приобрел противоположное значение… Показания акселерометра относительны, начали двигаться - аксель отклонился, двигаемся с равномерной скоростью - Аксель в нулях, тормозим - Аксель отклоняется в другую сторону…
Кстати , гироскоп горизонт не показывает, он показывает насколько вы отклонились от первоначального положения. Для того и проводится калибровка.
Можно и по акселю горизонт рассчитывать, но так как точность вычислений конечная, а вычисления проводятся довольно часто. Быстро набежит ошибка. Мы пользуемся инерциальной системой.
наклонили - есть угол, еще наклонили - угол увеличился
Наклонили, цифра изменилась и успокоилась на нуле, отклонили - опять изменилась и успокоилась на нуле. Посмотрите показания.
Так и есть, гироскоп измеряет угловую скорость, по ней и вычисляется угол на который отклонился гироскоп.
Это про электронные гироскопы, механика показывает прямые угловые величины.
Аксели показывают насколько быстро вы повернулись, что б определить какое усилие (обороты выставить на движке) , чтоб парировать отклонение. ПИД - регулирование однако.
Как то так…
И Аксель
Мне честно лень было много картинок рисовать…) Поэтому в середине только 3 кадра…)
*не читайте с утра советских газет*
вот ссылки на описание чипов , все подробно описано.
Кстати , гироскоп горизонт не показывает, он показывает насколько вы отклонились от первоначального положения. Для того и проводится калибровка.
гироскоп не показывает угол отклонения. это другой прибор делает - энкодер
гироскоп показывает моментальную угловую скорость.
интегрирование показаний гироскопа по времени дает угол отклонения от начального значения.
поэтому изза накапливаемой системой ахрс ошибки горизонт надо корректировать от акселя.
а аксель лишь в покое способен показывать отвес на горизонт, если рассмотреть ситуацию когда аппарат ускорятеся отвесно с ускорением большим чем ускорение свободного падения - вектор будет противоположным- попытка восстановить горизонт по акселю - приведет к обратному эффекту
гироскоп не показывает угол отклонения. это другой прибор делает - энкодер
Ну извините, я не стал писать про скорость - первую производную и ускорение - вторую производную. Хотя, конечно, можно было углубиться. Я инженер электромеханик и теорию автоматического управления ещё до ЕГЭ изучал.
А теоретически одну ось в горизонте можно и компасом увидеть?
Нуу, началось… Ну давайте расскажите, как электронным гироскопом найти горизонт.
Что то это напоминает… как космические корабли бороздят просторы Большого театра!
А теоретически одну ось в горизонте можно и компасом увидеть?
теоретически можно скорректировать горизонт по двум осям в большинстве ситуаций
практически все осложняют изменяемые магнитные поля от силовой проводки на борту
теоретически курсовой гироскоп не нужен при наличии компаса… но увы
в зависимости от условий зачастую показания компаса недостоверны
В общем мучаю я очередной полетный контроллер. А именно контроллер от Валкеры X350 неПРО, который являлся программно урезанным Ардупилотом, на 25й Атмеге.
Теперь ближе к делу. У контроллера не было USB порта, USB порт добавили.
Бутлодер благополучно заливается, прошивка тоже нормально заливается и верифицируется.
Но вот подсоединиться ни в терминале, ни по мавлинку не хочет.
Будут какие-то предположения?
Будут какие-то предположения?
к примеру теоретически схема контроллера могла быть изменена. датчики на других пинах итд.
под другую схему должна быть другая прошивка.
если это так то результат логичен.