А давайте обсудим Arducopter - APM
Что то не понял на какой прошивке летали по совету Козина. Вроде Алексей всем советует 3.1 а вы пишите 3.1.5 или я не так понял.
Я сегодня настроился, откалибровался и пролетнулся на прошивке 3.1. (до этого была 3.1.5 - вчера повелся на “рецепт счастья” от Козина - перепрошился).
Что могу сказать - на 3.1.5 лоитер был, как гвоздиком прибитый, даже на дефолтных пидах - тут же, как-то дерганно висит, все время компенсации непонятные, хотя и поставил пиды, что у меня на автотюне на 3.1.5 получились. И еще - когда в лоитере по рудеру крутнешь - начинается дрейф назад, несильный, но неприятный.
Думаю еще разок надо компас калибрануть.
Что понравилось - взлетел и висел без уводов - автотрим не понадобился. И еще - вибрации небольшие. Повесил жестко к раме регистратор с машины - желе есть, конечно, но не ужас-ужас. 😃 Сейчас логи солью - посмотрю, что там с вибрациями.Если ветер не раздуется - завтра пойду на стадион тестить 3.2 😉
Да, у меня АРМ 2.8, полный комплект с бенггуда. Компас и ГПС нео-6м вынесены на ножке на 15см над платой. Рама самопал 500мм, квадр -Х, моторы рцтаймер 2830/14-750кв, пропы 12/4.5, регули плюши 30А с прошивкой Blheli, батарейка 3S на 4500мач. Все это поместилось в 1400г взлетного веса.
ЗЫ:
это сильные вибрации? Что пропы у меня не идеальные - я знаю, надо еще над ними поколдовать.
вполне укладывающиеся в норму
Денис, спасибо. Значит я не совсем потерян, как инженер. 😃
Сергей, я вчера днем отстроил 3.1.5, сделал в ней все калибровки, сделал автотюн. Отлетал 2 пака, хорошо, РТЛ работает, лоитер, как гвоздиком прибитый. Потом читал-читал форум и по “рецепту счастья” Алексея прошил 3.1 (со всеми сбросами, естественно).
Так вот в 3.1 мне лоитер не понравился… хотя в остальном - все хорошо, вибрации в норме, пиды - надо еще крутить, но уже ничего так…
Да, еще вопрос: У меня постоянно срабатывает фэйлсейв по напруге. Измеряющий модуль - самый простой, тот, что кидают в комплект “все в одном”. Еще стоит простейшая “пищалка” с двумя светодиодами. Так что я заметил - после того, как у меня приземлился коптер из-за, якобы севшей батарейки, я отключаю тут-же фейлсейв по напруге и летаю блинчиком на этой “севшей” батарейке еще минут 5-6 до того момента, когда у меня начинает орать пищалка и моргать красным. Фейлсейв настроен на 10.5в. Летаю на 3S. Может что не так делаю? Телеметрия (когда коптер на земле) показывает правильную напругу (мне так кажется).
Денис, спасибо. Значит я не совсем потерян, как инженер. 😃
Сергей, я вчера днем отстроил 3.1.5, сделал в ней все калибровки, сделал автотюн. Отлетал 2 пака, хорошо, РТЛ работает, лоитер, как гвоздиком прибитый. Потом читал-читал форум и по “рецепту счастья” Алексея прошил 3.1 (со всеми сбросами, естественно).
Так вот в 3.1 мне лоитер не понравился… хотя в остальном - все хорошо, вибрации в норме, пиды - надо еще крутить, но уже ничего так…Да, еще вопрос: У меня постоянно срабатывает фэйлсейв по напруге. Измеряющий модуль - самый простой, тот, что кидают в комплект “все в одном”. Еще стоит простейшая “пищалка” с двумя светодиодами. Так что я заметил - после того, как у меня приземлился коптер из-за, якобы севшей батарейки, я отключаю тут-же фейлсейв по напруге и летаю блинчиком на этой “севшей” батарейке еще минут 5-6 до того момента, когда у меня начинает орать пищалка и моргать красным. Фейлсейв настроен на 10.5в. Летаю на 3S. Может что не так делаю? Телеметрия (когда коптер на земле) показывает правильную напругу (мне так кажется).
Когда коптер под нагрузкой напруга падает , стоит убрать газ напруга поднимается. ТО есть когда вы отключаете при 10.5 там уже 11. Пищалка в стандарте 9.9в
Да это понятно про нагрузку, образование у меня еще советское - инженер-системотехник. 😉
Я про то, кто какую цифрь в фейлсейв по напруге на 3S ставит? 10.5в получается много? надо 10 ставить?
Вообще не ставить, пока тестируете уже вырисовывается время полёта. Плюс показания телеметрии. А в осд я ставил варнинг на 10.5 что бы всегда в запасе было пару- тройку минут полёта, дабы вернуться и сесть
О! Тезка, спасибо! Так и сделаю. Сейчас как раз сижу, маракую как планшет с телеметрией к аппе прикрутить, чтоб удобно было.
Датчик напруги откалибровать, наверно, не плохо бы. Сравнить, что мультиметр показывает и что в “планере”. По своему опыту множитель по дефолту врал. Пришлось коррективы внести.
Дмитрий - это обязательно, сейчас батарейки зарядятся - сделаю. 😃
Я планшет не крутил к аппе, тяжеловато наверно будет, а телефон (сонька 5" вполне видимость нормальная) вешал на автомобильный держак немного проапгрейженный. Ближе к весне буду мудрить, что-то посерьёзней.
в рецепте помимо помимо прошивы 3.1
mpu6k = 20
и ahrs gps gain =0
кроме того подразумеваются дефолтные для прошивки параметры
У меня планшетка 7" - самое то. А главное к ней есть штатный держак на очень удобной регулируемой ножке - вот его мудрю к аппе.
Алексей - все параметры ставил “по рецепту”, ну не совсем же я - читать рецепты умею… 😉
“Дефолтные параметры” - это пиды по умолчанию? Собственно так и взлетал вначале. Не понравилось, подкрутил на те, что мне выдал автотюн на 3.1.5 - стало получше.
я не про пиды рэйт отвечающие за стабилизацию, это личное - интимное для каждой рамы
там если не ошибаюсь WP_nav_accel 250 определяющее доверие акселерометру против 100 в новых прошивках
кроме того в прошивках после 3.1 ряд моментов связанных с исключительными ситуациями в ходе полета которые
могут сказаться в условиях повышенных вибраций свойственных для полетов первых аппаратов собранных новичками,
но если давно летаете, знаете как победить вибрации и их резонансы -можно идти дальше 3-15 последняя с терминалом и официальной поддержкой нмеа для апм, 3.2 для тех кто налетался на предыдущих версиях
у ардукоптера три революции
- непомню версию, старая переход от стаб пидов на рэйт
- 2.8 переход на 2.9 появилась инерциалка по высоте
- 3.1 первый стабильный релиз в котором инерциалка 3д
остальное допиливание мелочей и порождение новых багов
Что я сделал - поставил 3.1, сбросил в дефолт и почистил еепром, откалибровал аппу, аксель, компас, регуляторы (научился калибровать по звуку перепрошитые на BlHeli), установил параметры “по рецепту”. Поставил логгирование по вибрациям. Настроил фейлсейв.
Все - полетел. При взлете автотрим не понадобился - взлетал очень ровно и висел в стабилайзе и в альтхолде без уводов.
Лоитер - не понравился. Дерготня. В 3.1.5 было стабильнее. Но тут я грешу на компас - надо будет перекалибровать, а у ноута батарейки нет - неудобно.
Может кто подскажет - можно ли откалибровать компас из дроидпланера 2? Я там нашел только калибровку акселей. А было-бы удобно запустить калибровку с планшета.
Уважаемые, ткните пальцем, коли не лень. Как прикрутить Tarot (подвес) к APM? Где можно что либо толковое почитать? То что читал- как-то мутновато. Или туго доходит 😃
Зима пока - можно раскидать/ скидать квадрик, хотя жалко. А до платы просто так не доберусь.
Как прикрутить Tarot (подвес) к APM?
А никак 😃
АРМ управляет подвесом только на сервах.
Так что подвес подключайте к приемнику и управляйте наклонами камеры с передатчика.
Не могли бы подсказать, с HKPilot 2.7 проблем нет таких, как с версией 2.5?
И еще, простите новичка за глупый вопрос. Вот этот GPS модуль подойдет к HKPilot 2.7?
Вот этот GPS модуль подойдет к HKPilot 2.7?
Подойдет - разьем GPS в GPS, компас в I2C
Подойдет - разьем GPS в GPS, компас в I2C
В АРМ 2.7 компас включается не I2C, а в разьем рядом с GPS на боковой стенке.
компас включается не I2C
HMC5883L на выходе I2C …honeywell.com/…/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_I…
Разьем под GPS разьемом и есть I2C.
В АРМ 2.7 компас включается не I2C, а в разьем рядом с GPS на боковой стенке.
Эти разъемы имеете в виду?