А давайте обсудим Arducopter - APM
По графику видно, что АПМ газ сбросил, а почему, я пока не вижу.
нельзя включать ни альтхольд ни другие полуавтаматические когда прут вибрации.
в ардукоптере инерциалка, она ошибается думает что высота прыгнула, вот моторы и выключились
нельзя включать ни альтхольд ни другие полуавтаматические когда прут вибрации.
в ардукоптере инерциалка, она ошибается думает что высота прыгнула, вот моторы и выключились
Я уже и видео приложил и лог дал, по видео и логу видно что паение произошло на 1 минуте, судя по логу вибрации начались после отключения моторов и падения.
обведенное кругом недопустимые вибрации, то что в конце конвульсии после падения
Да? А разве от -5до-15 не в пределах ? щас просмотрел гол там где вы обвели круг там допуск.
arduplotter.com/view/54fc508b321338d51cd29b07#imu
Спрошу ещё раз. В логах ошибка EKF CHECK 0, EKF CHECK 2, соответственно срабатывает FS. Если я правильно понимаю, расхождение в направлении по компасу и GPS. EKF_CHECK_THRESH устанавливал 0,8, 1 разницы нет. Компас откалиброван правильно (MP показывает линии направления по компасу и GPS движение в одном направлении) , GPS ловит 11 спутников. Если я установлю EKF_CHECK_THRESH = 0 (т.е. отключу), как это скажется на дальнейшей работе APM и можно ли побороть ошибки? Если обсуждалось, то киньте ссылку, поиск отправляет на иностранные форумы, где просто отключают EKF_CHECK_THRESH или уменьшают чувствительность.
Ну наверно надо изучить, что такое фильтр Калмана и что он использует в расчете.
Ну наверно надо изучить, что такое фильтр Калмана и что он использует в расчете.
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Ну наверно надо изучить, что такое фильтр Калмана и что он использует в расчете.
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Спасибо, исчерпывающий ответ, на ближайшее время, забыл о полётах, и ушёл изучать “APM Navigation Extended Kalman Filter”. 😃
Привыкай основная масса тут так и отвечает.
Вольный перевод:
Проверка EKF работает только на Pixhawk и только тогда, когда EKF используется в качестве основного источника для ориентации и положения оценок (т.е. AHRS_EKF_USE = 1). Эта проверка сработает, если компас EKF и скорость “дисперсия” выше, чем 0,8 (конфигурируемый с помощью параметра EKF_CHECK_THRESH) в течение одной секунды. Это «Отклонение» чем больше, тем ненадёжней показания. 0 = очень надежный,> 1,0 = очень ненадежный. Если оба отклонения поднимаются выше параметра EKF_CHECK_THRESH (по умолчанию 0.8), EKF / Inav вызывается ошибка.
т.е. по-простому скорости рассчитанные инерциалкой имеют очень большой разброс - у вас либо вибрации выше допустимых, либо GPS показания не ахти, либо компас… может барометр…
логи где какой hdop?..
во нашел симулятор EKF можно побаловаться посмотреть параметры как и что за что отвечает… www.cs.utexas.edu/~teammco/misc/kalman_filter/
Сегодня открыл сезон 2015. Ну что могу сказать. На том самом моем старом коптере лоитер висит так же, как и зимой, прошлой осенью и летом. Все без изменений.
Количество спутников было 7-10, HDOP 2-1.5. Поведение было одинаковым что сейчас, что в том году, повышенных вибраций на морозе не наблюдалось. Это я к теме неадекватного поведения лоитера. Вот и опять интересно, в чем косяки у людей?
Оффтоп:
Да причем тут “так и отвечает”. Направление дали, человек пошел изучать. Изучит и все расскажет или не расскажет и будет очень этому рад. Или тот, кто знает направление, должен все изучить и рассказать?
логи где какой hdop?..
Очень признателен Вам, за помощь.
Пожалуйста, логи: yadi.sk/d/w2uX_lKlf7mse yadi.sk/d/mFMtq9V2f7mu4 Чаще всего FS срабатывает в “Drift mode” после крутых виражей.
Чаще всего FS срабатывает в “Drift mode” после крутых виражей.
Во буржуи про это и писали, т.е. если вы используете drift или акро - то выключайте проверку - разброс точно будет выше положенного, а вообще можно отключить EKF совсем - думаю, что изменений не заметите…
Во буржуи про это и писали, т.е. если вы используете drift или акро - то выключайте проверку - разброс точно будет выше положенного, а вообще можно отключить EKF совсем - думаю, что изменений не заметите…
Спасибо. На Зарубежных форумах, про это читал. Просто не знал, отключать совсем или нет и как после отключения будет себя вести APM в других режимах. Я правильно понял, установив “EKF_CHECK_THRESH” = 0, отключается проверка?. Просто нравится летать в drift, а APM норовит вернуть коптер с небес на землю.
AHRS_EKF_USE = 0 и всё…
да кстати по логу вибрации по оси x y +2 -2 - т.е. практически 4 единицы - уже много, а вот по оси z есть какой-то всплеск в конце - явно датчик бы столько не выдал…
При попытке считать логи с АРМ терминал пишет вот такие символы, че делать?
www.dropbox.com/s/nxxjfh5hyvrajtw/planer.png?dl=0
Да и вообще в окне терминала постоянно эта непонятная кодировка. В других версиях МР тоже самое:(
При попытке считать логи с АРМ терминал пишет вот такие символы, че делать?
www.dropbox.com/s/nxxjfh5hyvrajtw/planer.png?dl=0
Да и вообще в окне терминала постоянно эта непонятная кодировка. В других версиях МР тоже самое:(
Вопрос снят:) логи теперь делаю вот так screenshot.ru/c9049922eed9effd4ae5111f13309cca
Да? А разве от -5до-15 не в пределах ? щас просмотрел гол там где вы обвели круг там допуск. arduplotter.com/view/54fc508b...d51cd29b07#imu
нет, в “нитку” должно быть
тут три диаграммы - две плохие и одна хорошая
megapilot.ru/…/97-kontseptsiya-vibrorazvyazki
в форумах пишут что 2-3 единицы толщина нитки непроблема - они ошибаются.
как правило непроблема для единичного полета, но высоту и позицию держит гораздо хуже.
в случае сочетания обстоятельств может прилично взбрыкнуть
в “нитку” должно быть
какие мероприятия для этого стоит провести? ну так чтобы без фанатизма:)
ссылку посвященную виброразвязке дал в предыдущем посте
дополнительно могу рекомендовать:
- балансировка вмг
- разворот пропеллеров вниз или хотябы обтекаемые для потоков с винта лучи (хлопки потоков с винта создают вибрации)
посоветовать как сделать на коленке и абыкак?
губка для мытья посуды отрезанная под квадратное сечение, к ней нежно притянута на резинки пластинка по форме губки около 100гр весом
вся разводка на тоньчайших силиконовых проводах.
если провода будут грубыми - работать не будет - вибрации попрут через них, притянуть груз слишком интенсивно - тоже работать не будет
сделать губку вытянутой - прямоугольной - по короткой сторне могут появиться резонансы и раскачка аппарата
ссылку посвященную виброразвязке дал в предыдущем посте
Алексей, где можно увидеть фото того, что получилось? Так и не смог понять, как это выглядит 😕