А давайте обсудим Arducopter - APM
Вольный перевод:
Проверка EKF работает только на Pixhawk и только тогда, когда EKF используется в качестве основного источника для ориентации и положения оценок (т.е. AHRS_EKF_USE = 1). Эта проверка сработает, если компас EKF и скорость “дисперсия” выше, чем 0,8 (конфигурируемый с помощью параметра EKF_CHECK_THRESH) в течение одной секунды. Это «Отклонение» чем больше, тем ненадёжней показания. 0 = очень надежный,> 1,0 = очень ненадежный. Если оба отклонения поднимаются выше параметра EKF_CHECK_THRESH (по умолчанию 0.8), EKF / Inav вызывается ошибка.
т.е. по-простому скорости рассчитанные инерциалкой имеют очень большой разброс - у вас либо вибрации выше допустимых, либо GPS показания не ахти, либо компас… может барометр…
логи где какой hdop?..
во нашел симулятор EKF можно побаловаться посмотреть параметры как и что за что отвечает… www.cs.utexas.edu/~teammco/misc/kalman_filter/
Сегодня открыл сезон 2015. Ну что могу сказать. На том самом моем старом коптере лоитер висит так же, как и зимой, прошлой осенью и летом. Все без изменений.
Количество спутников было 7-10, HDOP 2-1.5. Поведение было одинаковым что сейчас, что в том году, повышенных вибраций на морозе не наблюдалось. Это я к теме неадекватного поведения лоитера. Вот и опять интересно, в чем косяки у людей?
Оффтоп:
Да причем тут “так и отвечает”. Направление дали, человек пошел изучать. Изучит и все расскажет или не расскажет и будет очень этому рад. Или тот, кто знает направление, должен все изучить и рассказать?
логи где какой hdop?..
Очень признателен Вам, за помощь.
Пожалуйста, логи: yadi.sk/d/w2uX_lKlf7mse yadi.sk/d/mFMtq9V2f7mu4 Чаще всего FS срабатывает в “Drift mode” после крутых виражей.
Чаще всего FS срабатывает в “Drift mode” после крутых виражей.
Во буржуи про это и писали, т.е. если вы используете drift или акро - то выключайте проверку - разброс точно будет выше положенного, а вообще можно отключить EKF совсем - думаю, что изменений не заметите…
Во буржуи про это и писали, т.е. если вы используете drift или акро - то выключайте проверку - разброс точно будет выше положенного, а вообще можно отключить EKF совсем - думаю, что изменений не заметите…
Спасибо. На Зарубежных форумах, про это читал. Просто не знал, отключать совсем или нет и как после отключения будет себя вести APM в других режимах. Я правильно понял, установив “EKF_CHECK_THRESH” = 0, отключается проверка?. Просто нравится летать в drift, а APM норовит вернуть коптер с небес на землю.
AHRS_EKF_USE = 0 и всё…
да кстати по логу вибрации по оси x y +2 -2 - т.е. практически 4 единицы - уже много, а вот по оси z есть какой-то всплеск в конце - явно датчик бы столько не выдал…
При попытке считать логи с АРМ терминал пишет вот такие символы, че делать?
www.dropbox.com/s/nxxjfh5hyvrajtw/planer.png?dl=0
Да и вообще в окне терминала постоянно эта непонятная кодировка. В других версиях МР тоже самое:(
При попытке считать логи с АРМ терминал пишет вот такие символы, че делать?
www.dropbox.com/s/nxxjfh5hyvrajtw/planer.png?dl=0
Да и вообще в окне терминала постоянно эта непонятная кодировка. В других версиях МР тоже самое:(
Вопрос снят:) логи теперь делаю вот так screenshot.ru/c9049922eed9effd4ae5111f13309cca
Да? А разве от -5до-15 не в пределах ? щас просмотрел гол там где вы обвели круг там допуск. arduplotter.com/view/54fc508b...d51cd29b07#imu
нет, в “нитку” должно быть
тут три диаграммы - две плохие и одна хорошая
megapilot.ru/…/97-kontseptsiya-vibrorazvyazki
в форумах пишут что 2-3 единицы толщина нитки непроблема - они ошибаются.
как правило непроблема для единичного полета, но высоту и позицию держит гораздо хуже.
в случае сочетания обстоятельств может прилично взбрыкнуть
в “нитку” должно быть
какие мероприятия для этого стоит провести? ну так чтобы без фанатизма:)
ссылку посвященную виброразвязке дал в предыдущем посте
дополнительно могу рекомендовать:
- балансировка вмг
- разворот пропеллеров вниз или хотябы обтекаемые для потоков с винта лучи (хлопки потоков с винта создают вибрации)
посоветовать как сделать на коленке и абыкак?
губка для мытья посуды отрезанная под квадратное сечение, к ней нежно притянута на резинки пластинка по форме губки около 100гр весом
вся разводка на тоньчайших силиконовых проводах.
если провода будут грубыми - работать не будет - вибрации попрут через них, притянуть груз слишком интенсивно - тоже работать не будет
сделать губку вытянутой - прямоугольной - по короткой сторне могут появиться резонансы и раскачка аппарата
ссылку посвященную виброразвязке дал в предыдущем посте
Алексей, где можно увидеть фото того, что получилось? Так и не смог понять, как это выглядит 😕
При включении лоитера коптер тащит влево, думал из за вибрации поменял пропы вибрация уменьшилась процентов на 30. Что можно еще попробовать? Логи со старыми и новыми пропами прилагаю. Мож проблема в чем то другом?
в форумах пишут что 2-3 единицы толщина нитки непроблема - они ошибаются.
по моему это бред, много у кого здесь вибрации в нитку ??? да и если допустить что это так, то что это за говно аксель и говно код который требует таких ювилирных условий
Алексей, где можно увидеть фото того, что получилось? Так и не смог понять, как это выгляди
фото и видео тут
за говно аксель и говно код который требует таких ювилирных условий
на прошивке 2.8 -там пофиг вибрации. лишь бы не развалилась говноконструкция, но нет инерциалки.
для столь компактной инерциалки как на апм очень неплохой результат
а насчет у кого вибрации в нитку (ну скажем порядка 1 единицы ближайшие импульсы) - я думаю у большинства кто в этой ветке “не первый день” все уже сделано по уму.
А в каком параметре посмотреть уровень вибраций.найти не могу.при работающих моторах в реальном времени то же анализирует или только по логам прочесть можно.
по логам с включенным параметром log bitmask = Default+IMU
для столь компактной инерциалки как на апм очень неплохой результат
что значит компактной ? в той же назе есть инерциалка ? она ведь не так боится вибраций как апм, там код лучше или железо менее требовательное к вибрациям ? или может и то и то
p.s чтоб срач не развёлся сам летаю на АПМ и не в защиту назы это писал просто для информации
Скажите пожалуйста, были ли попытки установки на вертолёт данный АПМ?
вся разводка на тоньчайших силиконовых проводах.
провода от регулей заменяете или колодка какая то которая принимает родные провода и отдаёт на АПМ тонкие силиконовые ?
Скажите пожалуйста, были ли попытки установки на вертолёт данный АПМ?
Alex_from_Israil вроде ставил. Напишите ему.
что значит компактной ? в той же назе есть инерциалка ? она ведь не так боится вибраций как апм, там код лучше или железо менее требовательное к вибрациям ? или может и то и то
разберите назу и все поймете
Скажите пожалуйста, были ли попытки установки на вертолёт данный АПМ?
да, пробовали на прошивке ардукоптер 3.14
алайн тирекс 450 бесфлайбарный летает великолепно,
правда параметры у апм со стока и близко неподходят
провода от регулей заменяете или колодка какая то которая принимает родные провода и отдаёт на АПМ тонкие силиконовые ?
я делал переходник, от регулей на колодку, от колодки по сигнальным линиям токние 30AWG проводки
типа таких (под номерами 1,2) в нижней части
