А давайте обсудим Arducopter - APM
Кстати у вас же на сколько я помню картинки апм стоит сверху бокса в котором лежат батарейки а бокс развязан с рамой, т.е получается толстый кабель от батарей идёт к раме по нему не лезут вибрации на всю конструкцию ? или главное сам контроллер тоненькими подключать
этот бокс с батареями весит под 2 кг, чтобы вибрации передать это должны быть не силиконовые провода а 5мм стальной прут)))
в этом и фокус - имея запас по весу имеем меньше шансов накосячить с передачей вибраций
А ни кто не в курсе, у АРМ нет ли какого параметра, который делает отсечку по напряжению? Вчера на 9В (АКБ просел на холоде на полном газу) рубанулись все моторы. Разом. И газ в 0% упал (по телеметрийной записи). Полежал, напряжение поднялось до 10.8В - и снова закрутил, решил домой вернуться ))
Т.е. заряд был, еще как минимум 1а\ч остался, но что за отрубание моторов блин?
Такая же история вчера приключилась. У Вас акум выжил? емкость упала? Как они вообще реагируют на переохлаждение?
ну это у вас махина в 2 кг только бокс а как быть тем у кого весь коптер 2кг, я вот пытаюсь сейчас подвесить на пластину снизу батарею а сверху апм т.е масска будет пол кило но к этой конструкции будет идти толстый кабель к аккумулятору
Вчера на 9В (АКБ просел на холоде на полном газу).
Саш, а думаешь просто так говорят, что пищалку или battery FS надо ставить из расчета 3.5В на банку, чтобы был запас. Линейность у LiIon/LiPo аккумуляторов на 3.7В. Все, что ниже 3.5 - лавинообразный разряд. Получаем, что для 3S акка высаживание ниже 10.5 - это только возврат домой с расстояния максимуму метров 200. Ну а при 3В на банку - да эт даже ховера не будет. Добавить мороз - с 3.3 до 3 на ховере будет ну секунд 30. Ну а дальше все, как сказано.
рубанулись все моторы
АПМ тут непричем. Даже если на регулях стоит настройка NiCd, то моторы практически без напряжения остановятся именно так же, как и “вырубание”.
Т.е. заряд был, еще как минимум 1а\ч остался,
А вот об этом судить только после теста на рязряд хотя бы током 1А. Уже будет видно, сколько осталось емкости заряда в акке после износа (циклов 20 и начинается бяка). Но при номинальном токе (минимум ток при висении) заряда будет явно меньше.
PS: я все обещаю, что напишу большую статью по аккам, но пока… творческий кризис.
что подал 12 вольт на контроллер со светодиодной ленты
Минимум выгорят порты, но скорее всего вся мега. Ну и остальное потянет.
Как они вообще реагируют на переохлаждение?
Печально плохо. Заряженный акк после 10 минут на морозе -10 уже может не отдать ничего и коптер даже не взлетит.
Минимум выгорят порты, но скорее всего вся мега. Ну и остальное потянен.
скорее всего атмега выгорит, но не беда заменим, труднее решить вопрос как на будущее показать и рассказать пользователям чего категорически нельзя делать…
может бумажку какую вкладывать со страшными картинками…
ну это у вас махина в 2 кг только бокс а как быть тем у кого весь коптер 2кг, я вот пытаюсь сейчас подвесить на пластину снизу батарею а сверху апм т.е масска будет пол кило но к этой конструкции будет идти толстый кабель к аккумулятору
да вобщем не особо и большой то, средний гексо - тарот 690 с 14 дюймовыми апц,
думаю и 500гр батареи хватит , но текстолит тогда на рессору потоньше . 1мм
мы на традихели как раз ставили одну батарейку 460гр и текстолит был 1мм
После выполнения в Mission Planner Автоанализа LogAnalyzer выдает ошибку компаса: Test: Compass = FAIL - COMPASS_OFS_X not found.
Может кто подскажет что не так? Контроллер АМР 2.5.2, прошивка 3.2.1.
пишите kozin@mail.ru
пришлете мне на диагностику. при необходимости прошью, починю или заменю.
остановка в процессах не должна была никак повлиять.
пока с отказами еще никто не присылал, один случай был когда человек написал что подал 12 вольт на контроллер со светодиодной ленты…
но почемуто не стал высылать в ремонт.никто не в курсе в назе светодиоды одним концом на 12 вольт а второй конец в контроллер идет?
как бы это не стало хронической ошибкой…
Алексей, наверное это оптимальный вариант. Без Вас не разберусь, слишком много незнакомых букв.
А по по поводу светодиода назы - он там один, который показывает полетный режим и разряд аккумулятора, включается в контроллер в свое гнездо. Ошибочное подключение исключено. Если подключаю дополнительные, то в силовую цепь, минуя полетный контроллер.
Может имелось ввиду это? www.*************/product/1458428/
Алексей, можно подробнее про губку? Я так понял, что вырезаем квадрат из губки, кладём сверху пластину и резинками её цепляем к губке? Так губка же промнётся под резинкой. На пластину крепить APM. Просто у меня квад на 330 раме, там весь коптер весит меньше вашего аккума.
На назе на бек подаётся 2-6S от него идёт 2 шланга в назу. Бек он же лед модуль, там же усб порт.
Алексей, можно подробнее про губку? Я так понял, что вырезаем квадрат из губки, кладём сверху пластину и резинками её цепляем к губке? Так губка же промнётся под резинкой. На пластину крепить APM. Просто у меня квад на 330 раме, там весь коптер весит меньше вашего аккума.
идея с губкой не моя, это решение мне показали моделисты “старой закалки” металлическая пластина притягивается к губке так чтобы губка не сжималась но и пластина не съезжала.
к пластинке жестко крепится контроллер.
из недостатков
-резинка на солнце быстро дряхлеет и трескается.
-решение лишено эстетики
-если губка толстая и узкая могут возникнуть резонансы
А как всё это на раму крепится? всё теми же резинками?
А как всё это на раму крепится? всё теми же резинками?
крючки для резинок и на раме и на пластине
зы не мое.
зызы это очень неэстетичное наколенное решение
это “полетный” фильтр, чтобы пиды считать, по сабжу был вопрос как просчитать по анализу лога неподвижного аппарата постоянную составляющую гироскопа т.е. выявление деффекта железа.
что касается фильтрации данных гироскопов для применения пидов, то тут да, могут быть фильтры типа 0.9*предыдущее значение+0.1*новое значение
и еще аппаратный функционал MPU регулируемый в прошивке ардукоптера через параметр MPU6kfilter (условно задается частота 20 или 42 гц)
казалось бы берем, врубаем фильтр на полную и забываем про необходимость демпферов и вибрации вообще. но не тут то было.
применение фильтра, чем фильтр более глубокий например 0.99 + 0.01 тем больше задержка между реальным движением и отображением этого в фильтрованном значении.
для того чтобы сделать систему нечувствительную к вибрациям:
я предлагал программистам-математикам подумать над логикой как из данных полученных в фильтрах различной глубины получить достоверный прогноз реального значения
практически либо несколько гироскопов с разными значениями аппаратной фильтрации + некотрая математика которая обработав данные фильтрованные с заведомо известной фильтрацией восстанавливали бы более менее достоверный прогноз актуального значения (угловой скорости рамы)
в программной реализации эквивалент мог бы быть таким
грубый фильтр 0.99 к 0.01 убирает все вибрации и колыхания но заведомо отстает
тонкий фильтр 0.9 к 0.1 , но к нему применять не текущий сэмпл с мпу, а constrain() где средним является результат грубого фильтра а диапазон - некоторая зона вероятных измений угловых скоростей рамы (ну крайне мало вероятно что к примеру метровая рама сотую доли секунды назад имела нулевую угловую скорость а актуальное к примеру с гиры пришло 3 градуса в секунду)
по идее фильтр можно сделать с большим числом каскадов чем два…каким бы хотелось видеть результат?
чтобы хоть жеско на болты крепи полетник к раме, хоть там по полпропеллера осталось и вибрации конструкивно опасны, но чтоб полетный контроллер боролся “до последнего”
возможно даже имеет смысл оценивать вибрации и адаптировать фильтры автоматически в ходе возникновения нештатной ситуации.вы подняли насущный вопрос.
Специально полез в даташит MPU6000 и что я там увидел:
Accelerometer Features
The triple-axis MEMS accelerometer in MPU-60X0 includes a wide range of features:
Digital-output triple-axis accelerometer with a programmable full scale range of ±2g, ±4g, ±8g and
±16g
Максимальное замеряемое ускорение 16 гы, а при повышеных вибрациях они до этого значения и доходят. Значит вибрации уже шумом назват нельзя- они вызывают искажения полезного сигнала даже после фильтрации. это первое. дальше- если нужна большая точность замера, то видимо программеры задали програмно шкалу в 8 гэ, потому 5 гэ есть максимальная допустимая по документации вибрация. это два. ну и три: вчера при замерах вибраций на минике отвалилась лопасть. по логам получил 40! не знаю как такое можно замерить при максимальном значении 16, но что есть… наверное програмный фильтр 20 герц позвалятет создать такие интерпретации…
по логам получил 40! не знаю как такое можно замерить при максимальном значении 16
40G это круто.
считается что люди прошедшие специальную подготовку способны переносить кратковременные перегрузки в 9G
не путаете единицы измерения?
40G это круто.
считается что люди прошедшие специальную подготовку способны переносить кратковременные перегрузки в 9Gне путаете единицы измерения?
еденицы измерения не путаю, не первый день нормально летаю на вибрациях до 10 😃
коптер (ZMR250) был в руке и тестировался на полном газу. руку рвануло прилично, но обороты тут же упали и потом я сумел вырубить газ. пропы на 5 инч. кстати его от удара в стену хорошо коцнуло. встреча с телом могла бы быть неприятной…
не совсем понятно сравнение с перегрузками, потому как вибрации и пергузки вещи разые. отбойный молоток на кочике создает большое давление именно по причине большого ускорения, однако деражщий его как то выживает 😃 тут можно вибрационную болезнь подцепить!
вибрации и пергузки вещи разые
Может, как в усилителях НЧ - возле источника (придётся возле каждого двигателя) поставить такой же датчик и с задержкой “на распространение по раме” (разной, у всех конечно) ВЫЧЕСТЬ из “полезного” сигнала ? Некая “обратная связь”… 😃
Может и одного хватит - “перед” демпфером … А этот датчик настроить, чтобы он фильтровал-отбраковывал именно “полезные” движения коптера. 😒
еденицы измерения не путаю, не первый день нормально летаю на вибрациях до 10
по логам это не g - это попугаи ))) представьте +16g = 0111111111111111, а -16g = 1000000000000001 т.е. если у вас датчик настроен на ±16g то 1g = 2047, что в программе (в логах) соответствует примерно! 10м/c/c может где в цифирках и ошибаюсь - не проснулся ещё…
а ±16g ставят так как при ±8g при резких манёврах в купе с вибрациями может произойти переполнение регистров что поменяет + на -, будет весело…
Alt+0177
Про борьбу с вибрациями можно ещё тут почитать: copter.ardupilot.com/wiki/…/vibration-damping/
и еще гдето в даташите было про условия эксплуатации
максимальное ускорение 10G
как следствие нельзя мыть в ультразвуковой ванне.
хотел разрушить легенду, неполучилось разрушил аксель.
у меня дешевая китайская ванна с двумя уровнями мощности 10 и 30 вт
подложил на дно резинку, поставил 10вт, пожужжал пару минут.
аксель увы сдох. вернее по одной оси стал у него не +10-10 попугаев расход а в три раза больше.
Вобщем в местах крепления лучей к раме проложил двухстороний скотч, под моторы проложил двухсторонний скотч, заменил резинки на которых держится платформа с мозгом на более мягкие, в итоге удалось снизить уровень вибрации с 30 до 5 единиц на каждую ось!!! Но тем не менее проблема осталась, при выборе режима LOITER коптер наклоняется и летит в какую либо сторону, место не держит:( В лоитер перехожу из режима стабилайз. Лог прилагаю, Посоветуйте как настроить плз… Кстати в режиме AltHold ведет себя аналогично лоитеру…
У меня сейчас похожая проблема… летаю в двух местах. обратил внимание что в одном месте лойтер работает нормально, в другом вообще не работает, коптер кренится и летит в китай… долго не мог понять в чем проблема… потом обратил внимание что компас у меня врет север показывет нормально, а юг градусов на 40 врет… (калибровку дулаю раз в неделю. на улице и дома… проблема не уходит) и вот когда я запускаю коптер мордой в одну сторону, то летает нормально, а в другом месте он запускается в противоположну… там то и начинает чудить… может у Вас такая же проблема? Кстати, что делать с таким врущим компасом… компасмот около 20… я уж думаю кольцо размагничивания искать как Алексей где-то писал… мож он намагничен как-то? что ему не нравится…?