А давайте обсудим Arducopter - APM
В статье multicopterwiki.ru/index.php/MultiWii#.D0.9D.D0.BE… Есть раздел: Использование стиков для управления. Есть ли что-подобное в прошивке Arducopter 3.2 на контроллере APM 2.5.2 ???
Спрашиваю потому, что после неудачной посадки коптер запомнил горизонт с креном назад. Как это исправить без перекалибровки датчиков?
акум 3S 4500
а ток какой аккума?
АРМ не запоминает горизонт после неудачной посадки. Он запоминает его только при калибровке акселя из Миссион или АРМ планера. Возможно плата АРМ после неудачной посадки сместилась относительно рамы.
У стиков есть две комбинации - арминг и дизарминг. И при удержании арминга более 15 сек включается режим autotune, автокорректировка внутренних параметров удержания позиции, аналогичных триммированию у пульта. Не рекомендую использовать этот режим вообще, правильно откалиброванный аксель и радио четко держат коптер в горизонте без дополнительных шаманств.
…Как это исправить без перекалибровки датчиков
Никак, сначала откалибруйте акселлерометр, потом полетайте возле себя и понаблюдайте. Потому что, возможно, у вас “разбился” гирроакселерометр (mpu6000) в результате краша. Самолично на неделе получил APM из ремонта с частыми но случайными “сбиваниями” горизонта.
И при удержании арминга более 15 сек включается режим autotune,
Auto Trim! Не путать!
а ток какой аккума?
даже если 10С, какая разница, токи вряд-ли будут больше 20А
моторы lumenier 1100kv
Кроме этих параметров есть еще размеры: диаметр и высота (статора или мотора).
Так что там про несоответствие ВМГ?
давно понял-все познается опытным путём, а не по табличками и калькуляторам.
А теперь расскажите, что Вы узнали из этого теста?
Вот я делал тест. На основании него я понял, что моторы перематывал зря, попробовал подлетнуть и понял, что выводы сделал правильно - вернул обратно. И не смотря на то, что квадр уверенно летал 20мин на 5А/ч, я считаю, что ВМГ подобрана не правильно.
Интересный краш приключился вчера. Ситуация такая - дождался фиксации gps, сколько спутников не смотрел, взлетел в стабе. Порулил несколько сек, норма. Переключился в лоитер - через пару секунд коптер дает полный газ и рвет вертикально в небо. Опускаю стик газа, реакция нулевая, набор высоты продолжается. Переключаюсь в RTL, коптер продолжает набор высоты 😃 Обалдел, растерялся, переключился в Acro. Т.к. стик газа был в околонулевом положении коптер камнем падает вниз, и хотя на газ начинает реагировать выровнять коптер не успеваю и врезаюсь на приличной скорости в земельку. Минус 2 луча и 3 пропа.
Начал разбираться что случилось по логам, в момент взлета было видно 5 спутников, в момент начала набора высоты 6. Скорее всего подвела AHRS из-за ложной высоты по GPS, которая была включена не смотря на предупреждения Алексея. Хотя проблем раньше не было, даже похожих. Но единственное что остается загадкой для меня почему коптер продолжал набор высоты несмотря на сброс газа. Прошивка 3.2.1
ежики плакали но кололись. Ну нафига ключать RTL если жпс глючит? Стаб не судьба щелкнуть было?
ежики плакали но кололись. Ну нафига ключать RTL если жпс глючит? Стаб не судьба щелкнуть было?
Во первых не знал что глючит именно GPS, и до сих пор не уверен в этом на 100%, только подозрения. Во вторых все действо заняло считанные секунды и так как такое ЧП произошло в первый раз принять правильное решение было сложно. Кстати, ни какого глитча по горизонтале у GPS не было, трек на карте нарисован именно так летел коптер.
ну ведь сами сказали. Взлетели в стабе. Далее лойтер. коптер рванул. Неужели гораздо проще и быстрее оказалось найти и врубить rtl на аппе вместо того чтобы жмакнуть тумблером обратно? Да, лог бы выложили.
Во первых не знал что глючит именно GPS, и до сих пор не уверен в этом на 100%, только подозрения. Во вторых все действо заняло считанные секунды и так как такое ЧП произошло в первый раз принять правильное решение было сложно
Когда я боролся с своим коптером - у меня основной и любимый полетный режим был - стаб, без опций. Чуть что не так - СРАЗУ Stabilize!!! Несколько крашиков удалось избежать.
Когда я боролся с своим коптером - у меня основной и любимый полетный режим был - стаб, без опций. Чуть что не так - СРАЗУ Stabilize!!! Несколько крашиков удалось избежать.
да, да, это понятно. Еще понятно что прежде чем клацнуть loiter (RTL) нужно дождаться нормальной фиксации, 5-6 спутников это мало 😃 В принципе квадрик мини 210 размера, к крашам изначально готов для баловства и делался, так что ничего страшного не произошло. Вопрос был только в том, почему коптер продолжал набор высоты не смотря на сброс газа в ноль.
Лог вот:
arduplotter.com/view/550fe14c67e10cff26f1c12f#alti…
да, да, это понятно. Еще понятно что прежде чем клацнуть loiter (RTL) нужно дождаться нормальной фиксации, 5-6 спутников это мало В принципе квадрик мини 210 размера, к крашам изначально готов для баловства и делался, так что ничего страшного не произошло. Вопрос был только в том, почему коптер продолжал набор высоты не смотря на сброс газа в ноль.
Лог вот:
arduplotter.com/view/550fe14c...1c12f#altitude
а что собственно не понятно? arduplotter.com/view/550fe14c67e10cff26f1c12f#imu уровень вибраций ужасающий) коптер рванул вверх из за вибраций
У меня тоже было такое)) 3 раза разбивал коптер гнул лучи и тд))
arduplotter.com/view/550fe14c67e10cff26f1c12f#imu
у вас вибрации, сэр
Ну а вообще-то, есть барометр и ЖПС, а верит апм вибрациям. Не нормально это. Вот похвастаюсь–у меня тоже вибрации пока, но на прошивке 3,1 как советовал Алексей–все норм. тьфу-тьфу. На более новых прошивках было абы что с полетом по ЖПС.
Хотя глянул лог–эт ужас конечно, такие вибры…
коптер рванул вверх из за вибраций
ага, в стабе не рвонул а в лоитере рванул, хотя вибрации те же 😃 Ребят, вибрации вижу, но повторю что коптер изначально делался для фана (например флипы или полеты между препятствиями) и экспериментов, состояние пропеллеров соответственное а отсюда вибрации. Если бы его колбасило я бы согласился с вибрациями, но коптер идеально удерживая точку и горизонт рвонул на полный газ вверх и на стик газа не реагировал, посему в происшедшем склонен обвинять включенный AHRS. На графиках больше интересует GPS Rel и Throttle чем вибрации или напряжение
ага, в стабе не рвонул а в лоитере рванул, хотя вибрации те же Ребят, вибрации вижу, но повторю что коптер изначально делался для фана (например флипы или полеты между препятствиями) и экспериментов, состояние пропеллеров соответственное а отсюда вибрации. Если бы его колбасило я бы согласился с вибрациями, но коптер идеально удерживая точку и горизонт рвонул на полный газ вверх и на стик газа не реагировал. На графиках больше интересует GPS Rel и Throttle чем вибрации или напряжение
У Тебя ВИБРАЦИИ!!! В стабе коптер ведет себя отлично ,но при включении лойтер или альтхолд или посхолд от вибраций сносит башку акселерометру и он улетает от виброзадрота в космос.
Я сам с этим столкнулся на своем примере тебе говорю не верил тчо вибрации результат 3 недели 3 рамы и 15пропов в щепки. если не устраивает вариант с вибрацииями, то ваш путь полеты в стабе.
Ребята. Как изменить скорость Подъёма и скорость спуска в режиме лоутер.коптёр очень медленно поднимается и ещё медленнее спускается.
Еханый стыд… мужики, уже 433 страницы по АРМ, не считая спец веток по вибрациям. А до сих пор одно и тоже мусолится. 
Есть куча решений и разных демпферов. У меня мозги стоят на 4х кусках такой пены hobbyking.com/…/__41759__Anti_Vibration_foam_Orang… Проблем никогда небыло, свем друзьям посоветовал, летают так же без проблем. Балансим пропы и моторы, делаем жесткую раму.
Еханый стыд… мужики, уже 433 страницы по АРМ, не считая спец веток по вибрациям. А до сих пор одно и тоже мусолится.
Есть куча решений и разных демпферов. У меня мозги стоят на 4х кусках такой пены Проблем никогда небыло, свем друзьям посоветовал, летают так же без проблем. Балансим пропы и моторы, делаем жесткую раму.
не плохо бы было сделать вверзу форума фак по апм) а 433 страницы читать можно с ума сойти( многие пишут свои дагадки,а не реальный опыт)
А поиском я например так и не понял как пользоваться)) он постоянно меня в барахолку отправляет)
У Тебя ВИБРАЦИИ!!! В стабе коптер ведет себя отлично ,но при включении лойтер или альтхолд или посхолд от вибраций сносит башку акселерометру и он улетает от виброзадрота в космос.
не верю т.к. вибрации должны влиять и на стаб и на лоитер, да и коптеру два года 😃 Ладно, AHRS выключил, по возможности повторю опыт под открытым небом с GPS и отпишусь, т.к. в большинстве своем на этом мелколете летаю в стабе или в акро в зале, для открытого пространства есть другой коптер.
Вот видимо в стабе так не влияет, а с ЖПС влияет сильно. Хотя алгоритм должен бы быть: если большие вибрации апм должен снижать приоритет акселей, смотрим ЖПС и баро–совпадают–то по ним расчет положения. Если расходяться–выравниваем горизонт и висим (при среднем положении стиков.) А на деле этот апм летит незнамо куда. и именно в жпс режимах.