А давайте обсудим Arducopter - APM

TRAHOMOTO
Guyver:

…Как это исправить без перекалибровки датчиков

Никак, сначала откалибруйте акселлерометр, потом полетайте возле себя и понаблюдайте. Потому что, возможно, у вас “разбился” гирроакселерометр (mpu6000) в результате краша. Самолично на неделе получил APM из ремонта с частыми но случайными “сбиваниями” горизонта.

raefa
Davest:

И при удержании арминга более 15 сек включается режим autotune,

Auto Trim! Не путать!

ВлАс
Guyver:

а ток какой аккума?

даже если 10С, какая разница, токи вряд-ли будут больше 20А

Patriarch:

моторы lumenier 1100kv

Кроме этих параметров есть еще размеры: диаметр и высота (статора или мотора).

Patriarch:

Так что там про несоответствие ВМГ?

давно понял-все познается опытным путём, а не по табличками и калькуляторам.

А теперь расскажите, что Вы узнали из этого теста?
Вот я делал тест. На основании него я понял, что моторы перематывал зря, попробовал подлетнуть и понял, что выводы сделал правильно - вернул обратно. И не смотря на то, что квадр уверенно летал 20мин на 5А/ч, я считаю, что ВМГ подобрана не правильно.

alezz

Интересный краш приключился вчера. Ситуация такая - дождался фиксации gps, сколько спутников не смотрел, взлетел в стабе. Порулил несколько сек, норма. Переключился в лоитер - через пару секунд коптер дает полный газ и рвет вертикально в небо. Опускаю стик газа, реакция нулевая, набор высоты продолжается. Переключаюсь в RTL, коптер продолжает набор высоты 😃 Обалдел, растерялся, переключился в Acro. Т.к. стик газа был в околонулевом положении коптер камнем падает вниз, и хотя на газ начинает реагировать выровнять коптер не успеваю и врезаюсь на приличной скорости в земельку. Минус 2 луча и 3 пропа.
Начал разбираться что случилось по логам, в момент взлета было видно 5 спутников, в момент начала набора высоты 6. Скорее всего подвела AHRS из-за ложной высоты по GPS, которая была включена не смотря на предупреждения Алексея. Хотя проблем раньше не было, даже похожих. Но единственное что остается загадкой для меня почему коптер продолжал набор высоты несмотря на сброс газа. Прошивка 3.2.1

Hyperion

ежики плакали но кололись. Ну нафига ключать RTL если жпс глючит? Стаб не судьба щелкнуть было?

alezz
Hyperion:

ежики плакали но кололись. Ну нафига ключать RTL если жпс глючит? Стаб не судьба щелкнуть было?

Во первых не знал что глючит именно GPS, и до сих пор не уверен в этом на 100%, только подозрения. Во вторых все действо заняло считанные секунды и так как такое ЧП произошло в первый раз принять правильное решение было сложно. Кстати, ни какого глитча по горизонтале у GPS не было, трек на карте нарисован именно так летел коптер.

Hyperion

ну ведь сами сказали. Взлетели в стабе. Далее лойтер. коптер рванул. Неужели гораздо проще и быстрее оказалось найти и врубить rtl на аппе вместо того чтобы жмакнуть тумблером обратно? Да, лог бы выложили.

5yoda5
alezz:

Во первых не знал что глючит именно GPS, и до сих пор не уверен в этом на 100%, только подозрения. Во вторых все действо заняло считанные секунды и так как такое ЧП произошло в первый раз принять правильное решение было сложно

Когда я боролся с своим коптером - у меня основной и любимый полетный режим был - стаб, без опций. Чуть что не так - СРАЗУ Stabilize!!! Несколько крашиков удалось избежать.

alezz
5yoda5:

Когда я боролся с своим коптером - у меня основной и любимый полетный режим был - стаб, без опций. Чуть что не так - СРАЗУ Stabilize!!! Несколько крашиков удалось избежать.

да, да, это понятно. Еще понятно что прежде чем клацнуть loiter (RTL) нужно дождаться нормальной фиксации, 5-6 спутников это мало 😃 В принципе квадрик мини 210 размера, к крашам изначально готов для баловства и делался, так что ничего страшного не произошло. Вопрос был только в том, почему коптер продолжал набор высоты не смотря на сброс газа в ноль.
Лог вот:
arduplotter.com/view/550fe14c67e10cff26f1c12f#alti…

Mefist
alezz:

да, да, это понятно. Еще понятно что прежде чем клацнуть loiter (RTL) нужно дождаться нормальной фиксации, 5-6 спутников это мало В принципе квадрик мини 210 размера, к крашам изначально готов для баловства и делался, так что ничего страшного не произошло. Вопрос был только в том, почему коптер продолжал набор высоты не смотря на сброс газа в ноль.
Лог вот:
arduplotter.com/view/550fe14c...1c12f#altitude

а что собственно не понятно? arduplotter.com/view/550fe14c67e10cff26f1c12f#imu уровень вибраций ужасающий) коптер рванул вверх из за вибраций
У меня тоже было такое)) 3 раза разбивал коптер гнул лучи и тд))

ttt01

Ну а вообще-то, есть барометр и ЖПС, а верит апм вибрациям. Не нормально это. Вот похвастаюсь–у меня тоже вибрации пока, но на прошивке 3,1 как советовал Алексей–все норм. тьфу-тьфу. На более новых прошивках было абы что с полетом по ЖПС.
Хотя глянул лог–эт ужас конечно, такие вибры…

alezz
Mefist:

коптер рванул вверх из за вибраций

ага, в стабе не рвонул а в лоитере рванул, хотя вибрации те же 😃 Ребят, вибрации вижу, но повторю что коптер изначально делался для фана (например флипы или полеты между препятствиями) и экспериментов, состояние пропеллеров соответственное а отсюда вибрации. Если бы его колбасило я бы согласился с вибрациями, но коптер идеально удерживая точку и горизонт рвонул на полный газ вверх и на стик газа не реагировал, посему в происшедшем склонен обвинять включенный AHRS. На графиках больше интересует GPS Rel и Throttle чем вибрации или напряжение

Mefist
alezz:

ага, в стабе не рвонул а в лоитере рванул, хотя вибрации те же Ребят, вибрации вижу, но повторю что коптер изначально делался для фана (например флипы или полеты между препятствиями) и экспериментов, состояние пропеллеров соответственное а отсюда вибрации. Если бы его колбасило я бы согласился с вибрациями, но коптер идеально удерживая точку и горизонт рвонул на полный газ вверх и на стик газа не реагировал. На графиках больше интересует GPS Rel и Throttle чем вибрации или напряжение

У Тебя ВИБРАЦИИ!!! В стабе коптер ведет себя отлично ,но при включении лойтер или альтхолд или посхолд от вибраций сносит башку акселерометру и он улетает от виброзадрота в космос.
Я сам с этим столкнулся на своем примере тебе говорю не верил тчо вибрации результат 3 недели 3 рамы и 15пропов в щепки. если не устраивает вариант с вибрацииями, то ваш путь полеты в стабе.

sergey12

Ребята. Как изменить скорость Подъёма и скорость спуска в режиме лоутер.коптёр очень медленно поднимается и ещё медленнее спускается.

cylllka

Еханый стыд… мужики, уже 433 страницы по АРМ, не считая спец веток по вибрациям. А до сих пор одно и тоже мусолится.
Есть куча решений и разных демпферов. У меня мозги стоят на 4х кусках такой пены hobbyking.com/…/__41759__Anti_Vibration_foam_Orang… Проблем никогда небыло, свем друзьям посоветовал, летают так же без проблем. Балансим пропы и моторы, делаем жесткую раму.

Mefist
cylllka:

Еханый стыд… мужики, уже 433 страницы по АРМ, не считая спец веток по вибрациям. А до сих пор одно и тоже мусолится.
Есть куча решений и разных демпферов. У меня мозги стоят на 4х кусках такой пены Проблем никогда небыло, свем друзьям посоветовал, летают так же без проблем. Балансим пропы и моторы, делаем жесткую раму.

не плохо бы было сделать вверзу форума фак по апм) а 433 страницы читать можно с ума сойти( многие пишут свои дагадки,а не реальный опыт)
А поиском я например так и не понял как пользоваться)) он постоянно меня в барахолку отправляет)

alezz
Mefist:

У Тебя ВИБРАЦИИ!!! В стабе коптер ведет себя отлично ,но при включении лойтер или альтхолд или посхолд от вибраций сносит башку акселерометру и он улетает от виброзадрота в космос.

не верю т.к. вибрации должны влиять и на стаб и на лоитер, да и коптеру два года 😃 Ладно, AHRS выключил, по возможности повторю опыт под открытым небом с GPS и отпишусь, т.к. в большинстве своем на этом мелколете летаю в стабе или в акро в зале, для открытого пространства есть другой коптер.

ttt01

Вот видимо в стабе так не влияет, а с ЖПС влияет сильно. Хотя алгоритм должен бы быть: если большие вибрации апм должен снижать приоритет акселей, смотрим ЖПС и баро–совпадают–то по ним расчет положения. Если расходяться–выравниваем горизонт и висим (при среднем положении стиков.) А на деле этот апм летит незнамо куда. и именно в жпс режимах.

cylllka
Mefist:

не плохо бы было сделать вверзу форума фак по апм) а 433 страницы читать можно с ума сойти( многие пишут свои дагадки,а не реальный опыт)
А поиском я например так и не понял как пользоваться)) он постоянно меня в барахолку отправляет)

Есть варианты:

  1. Почитать инфу на официальном сайте
  2. Почитать форум с конца (всегда так делаю, и все находится)
  3. Загуглить
alezz

По вибрациям и их причинам. Контроллер закреплен на раме жестко на скотч, моторы отбалансированы. Вот график этого коптера с новыми только отбалансированными пропами:

так что не надо меня лечить 😉 Естественно после пары тройки встреч с препятствием или землей, график меняется в худшую сторону, но на характер полета это практически не влияет. Если бы я менял пропеллеры после каждого столкновения, ради красивого графика, денег у меня бы и на интернет не хватило 😃