А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin

купи настоящее китайское качество практически по цене оригинала))
оригинал правда идет с медиатек-жпс, но зато с кейсом и повермодулем.
видимо пользуются тем чтоу американцев до 7 каникулы

vadson

Видимо китайцы глянули цену, а почитать набор комплектующих в компл забыли.
кто уже испытал 2,9rc1 ???

tusik
vadson:

кто уже испытал 2,9rc1 ???

Я подлетнул на мелком в квартире. Побаловался с пидами. Висит уверенно. На улицу пока не выходил, разные режимы не тестил

alexeykozin
tusik:

Я подлетнул на мелком в квартире. Побаловался с пидами. Висит уверенно. На улицу пока не выходил, разные режимы не тестил

подталкивать пробовал по высоте? отрабатывает возврат?

tusik
alexeykozin:

подталкивать пробовал по высоте? отрабатывает возврат?

Пока нет

Compage

А кто-нибудь цеплял к APM 2.5 не оригинальный сонар типа dyp-me007 или hc-sr04, в общем те, у которых есть выводы Echo и Trigger.
Если да, то куда эти выходы к плате цеплять?

Shuricus
fidller:

давайте здесь все соберем. я размещу в группе вконтакте. В идеале сообщество создать.

Лучше какой-нибудь rcwiki.ru… В контакте совсем уныло…

Игорь_Зен

Ребятки, привет!

Ткните, пожалуйста, где MISO/MOSI на ArduFlyer Rctimer? Уже третий час инеты читаю — не нашел.

Спасибо!

devv

Еще в 15 темах задайте свой вопрос
может кто и ответит

Игорь_Зен

CPU распиновку нашел. Но не подпаиваться же напрямую к процессору?

Ищу выводы на плате, хочу прошить регули на Silabs

kompmen

контрольный - чтоб уж наверника - а то не найдёт на платке )))

alexeykozin

кто будет пробовать 2.9.rc1 обратите внимание что включили Ahrs_GPS_gain если в этой настройке не ноль
то если попробовать включить дома или пытаться в зале где плохо ловит жпс (дрейфует) будет прыгать линия уровня
в полете это может быть весьма непонятно и неприятно

alexeykozin

ребята, ардукоптер 2.9 rc1 это нечто невероятное. летал в альтхолде и лоитере.
висит неподвижно при толчках снизу под батарею толкал со всех сил - отрабатывает четко, казалось что вырубал моторы чтобы держать позицию.
немножко подправил код инициализации жпс - у меня медиатек с тем чтобы вырубить встроенное загрубление при скорости менее 5 км/ч
поставил экранчик закрывающий антенну жпс от электроники, совершенно не рыскал держал позицию.
из параметров отрубил Ahrs_GPS_gain
и уполовинил коэф скорости по YAW ибо у меня слишком большие пропы на слишком компактной раме (почти достают до кабины) при такой конфигурации при ошибке по yaw c параметрами по умолчанию его норовило кувыркнуть.
если кому нужен хекс чтобы не компилить в ардуине а загрузить через мишен планер - пишите в личку

актер
alexeykozin:

поставил экранчик закрывающий антенну жпс от электроники

А как экран вы сделали, можете фотку и описание? Медную пластину к gnd?

alexeykozin

модуль GPS сначала припаял к квадрату из фольгированного текстолита примерно 50*50 но это не дало ожидаемого эффекта, возможно сказывалась близость xbee
тогда вырезал квадрат из пищевой фольги сделал внутри прорезь . и подклеил к текстолиту по внутренней кромке термоклеемфольгу кроме подклеиваемой кромки с дух сторон закатал в скотч чтобы не мялась и не коротила ничего.
попробую сделать фотки

fidller

хекс выложите пжлст, у нас как раз погода наладилась

мар

Я тоже не понял как 2.9 загрузить,требует hex файл,а в скачанной 2.9 чего-то не нашел.

alexeykozin


Общий вид, при таких пропорциях больших винтов и небольших лучей потребовалось в половину уменьшить пид скорости стабилизации YAW
иначе перегазовки при малейшем отклонении курса вызывают кувырок

вид экрана жпс. сигнальные жилы на регули и приемник очень мягкие и тонкие, чтобы не мешать демпфированию

виден поролоновые кубики под платой и силиконовые демпферы от сидиром под коробкой

регули стоят на лучах, без оптической развязки могут быть потери синхры изза длинных силовых проводов
вот такая простая оптическая развязка

ОБЯЗАТЕЛЬНЫЕ ПРОЦЕДУРЫ
После прошивки
в консоли
setup erase
setup reset

калибровка радио,
калибровка расходов акселя
калибровка левела акселя
калибровка компаса
проверка компаса

регулировка параметров и пид
выключаю ahrs_gps_gain =0 c 1 может взбрыкивать по уровню при плохом спутниковом сигнале
понижаю roll, pitch angular rate p на 10-20% если висит как на натянутом тросе, увеличиваю если раскачивается со скоростью маятника в настенных часах
понижаю stabilize control p = 4.0 чтобы коптер вел себя как солидная тяжелая машина а не как юркий шмель
понижаю скорость лоитер до 2.2 - 2.5 loiter angular rate control = 2.5000 это предотвратит рывки если случайно ухудшится прием и позиция жпс уйдет
понижаю скорость yaw только для такой рамы вдвое yaw angular rate control p = 0.1200

в первом полете или при изменении веса перед переходом в alt_hold держим коптер по высоте на одном уровне в течении 15 сек, в это время считается средний газ,
он сохранятеся в throttle_trim который используется как отправная точка для стабилизации высоты (без этого он может быстро проваливаться но медленно подниматься удерживая высоту и слишком быстро снижаться в автопосадке)

увеличенные фотки, хекс прошивки под apm2/apm2.5 quaid