А давайте обсудим Arducopter - APM
А в МП ничего не меняли ? Например ориентацию компаса. могли попутать Ролл180 и Питч180. И что значит " в зеркальном отражении" ? В МП обратная индикация как в забугорных самолётах. Я про авиагоризонт.
Ничего не менял. Попробую откалибровать компас. В зеркальном - ручку от себя он ко мне летит, ручку на себя - убегает.
В Аппе питч должен быть реверсирован. Возможно тут поменяли.
В Аппе питч должен быть реверсирован. Возможно тут поменяли.
В настройки не лазил, АРМ из коробки поставил и полетел. Спасибо за подсказку(что то из головы вылетело) попробую включить реверс 2-го канала.
уплывание опорного напряжения не страшно из-за низкой точности измерения
Наверно ты прав,если не брать в расчет что погрешность будет в пределах 15%-20%.
Считаю из своего опыта,4.6Вольт не выше будет на опорке изначально ,и еще всякая бяка может просадить до 4В.
Один вольт из 5 это и есть 20%.
Например погрешность в напряжении ±1.6-2.4 Вольта,что для трех банок какбэ критично.
Если поставить файл сейф ,например, на 9.6В то он может, сработать уже и на 12В в акке,что не есть гуд.
Точность силы тока,при 60А ±12А мпер,но это по…
Имхо если использовать Датчик силы тока “allegro”,как советовал Алексей,
rcopen.com/blogs/99365/15541
то точность останется высокой т.к. этот датчик тока берет соотношение из входящих в него 5В,
какбы недочет недочет перекроет.
И самое плохое,сонар работает тоже по аналогу,и его точность тоже тогда падает ±60см-1.5м,походу вот почему АРМ сонар всегда такой глючный (проверил на своей шкуре).
Короче выходит,ну очень высокие погрешности.
Погулял я по гуглу,
arduino.ru/Reference/AnalogReference
и понял,что наш AREF весит на дефолте,и он намертво подключен AVCC через фет в контроллере(поэтому всякие кандеры ,НЧФ и клизмы 😈,не помогут) ,и просто так подать опорку не выйдет, спалю.😈
Правильно надо в прошивке вписать
analogReference(EXTERNAL);
попробовал,ругается:),кто-то может помочь?
Цирк. Кто тут в меня кидал помидоры за слова - кривая, глючная железка?
Сьеште их!
О том, что там не стоит какой-то конденсатор, и неправильно организованно питание Меги, буржуи писали еще 100 лет назад. И это как раз влияло на точность измерения тока. Все эти косяки так и не исправили.
Считаю из своего опыта,4.6Вольт не выше будет на опорке изначально ,и еще всякая бяка может просадить до 4В.
а то что в логах отображается под напряжением питания ~5v откуда берется? У меня например оно скачет в пределах 0.01В что ли. Если это опорное напряжение то у меня оно не скачет так дико.
Хороший вопрос,и тоже подумал об этом.
VCC колеблется от 5,00 до 5,14. Запитано просто от линейного стаба afro регуля. От одного стаба питается только АПМ, компас, GPS, и приемник. Телеметрия питается от 2го регуля. ОСД от третьего.
Стоит электролит дополнительный в АПМе, и в приемнике. Питаю через гребенку.
При этом напряжение батареи колеблется от 10,98 до 11,01 в ближайшие моменты времени что по моему - мизер.
Датчик напряжение - китайская копия повер модуля с датчиком тока.
Арду шустро летает, но очень медленно опускается в удержании высоты.
Может здесь описание регулировки?
ardupilot-mega.ru/wiki/…/altholdmode.html
“Параметр Throttle Rate (обычно не требующий настройки) устанавливает коэффициент для набора или снижения на нужном ускорении вверх или вниз.”
P.S. Если кто раньше подсказал, прошу прощения, не дочитал до конца ветку.
Да уже подсказали. Спасибо. На самом деле это было очень прозрачно описано в документации. Параметр другой - PILOT_VELZ_MAX.
Я вроде читал на английском, но либо пропустил, либо когда читал, еще там этого не было.
А вот что тогда делает Throttle Rate - теперь непонятно! Я его крутил - разницы не заметил.
критически важные измерения ардупилот делает ратиометрически тоесть программно компенсирует колебания ареф
например датчик воздушной скорости у самолета.
текущей обвязки ареф более чем достаточно чтобы отображать батарею достоверно при хорошем блоке питания автопилота
в прошивках ардукоптера повыкидывали некоторые встроенные в ардуино функции и константы поэтому и не компилируется
Доброй всем ночи. Помогите с проблемой. Делаю арминг моторы запускаются на минимуме газа секунд через 10 и в MP светиться режим FS. Как вылечить?
попрыгать на левой ноге, потом на правой. Потом на обоих. Если не поможет описать подробно что делали. Как калибровали. Выложить логи или скрины.
Так если заармился и ничего не делаешь - то коптер и должен дизармиться автоматом. Фэйлсейв правда не знаю, при чем)
более чем достаточно
Наверно я с вами соглашусь.
Думаю меня можно отнести ,как частный случай, т.к. в моей 5 Вольтовой шине не 5 ,а 4.3 Вольта.
И от сюда недопонимания,для мня сенсор напряжения по вашей таблице не будет работать,т,к. максимальное значение который аналоговый вход сможет измерить,это 4.3 Вольта,потому что,для опорки 1023 значение будет равна 4.3 вольта.
Напряжение выше,до 5 В.,не спалит вход,но микроконтроллер его будет воспринимать,как 1023 значение.
Короче у меня измерения прекращается измерятся после 4.3 В.😦
Для того чтобы это исправить,надо пересчитать сопротивления таким образом,чтобы,при 16,8В (4 банки),было 4.3 Вольта,и ни в коем случае не 5В.
Через любой кальк,например этот
Получаем,R1 -3.3К,R2-10К.
И все заработало.😃
Сейчас настраиваю Датчик Алегро acs758lcb-100u,уже довел точность до .3А,проблема настройки в офсете,она не 0,а 0.6.
Думаю меня можно отнести ,как частный случай, т.к. в моей 5 Вольтовой шине не 5 ,а 4.3 Вольта.
А при чем здесь Ардукоптер и “серьезный баг”? Напряжение питание обсуждаемого устройства должно быть 5 Вольт и стабильным. Конечно, лучше пользоваться непонятными “кальками”, чем просто подать на схему стандартное питание…
должно быть 5 Вольт
Ну как бы вам сказать,про долг этого устройства…
Питание обязано проходить через диод,который как бы съедает свои вольты 0,3-0.7В,предположим вы питаете АРМ 5В но через "новый диод"поступает всего 4.3-4.6.
4.6 если диод шотки, 4.3 если обычный.
Походу у меня каким то … стоит обычный.
Оставьте,разобрался,и понял что делать.
Народ, а питается-ли что-нибудь на самой плате APM от колодки выходов, при условии, что jp1 разомкнут?
Мануал кажется говорит, что обе половинки должны получать питание, а у меня нет джампера, и все регули подключены двумя проводами то есть запитана только одна “половина”
Летает (за исключением сегодняшнего краша). Стоит ли завести питание на выходы от одного из регуляторов?
Стоит ли завести питание на выходы от одного из регуляторов?
Не стоит. Не нужно оно. У вас же на выходе только, грубо говоря, источники, потребителей (серв) нет.
Ну как бы вам сказать,про долг этого устройства…
Вы не поняли. Это не его долг. Это Ваш долг. У APM нет источника питания на плате - ему нужно внешнее.
Питание обязано проходить через диод,который как бы съедает свои вольты 0,3-0.7В,предположим вы питаете АРМ 5В но через "новый диод"поступает всего 4.3-4.6.
4.6 если диод шотки, 4.3 если обычный.
Питание НЕ ОБЯЗАНО проходить через диод. Но, если Вы подаете его через power port, то оно должно быть больше пяти вольт (5.3V). Это ВЕЗДЕ написано. Разберитесь с матчастью, прежде чем писать сюда о “серьезных багах”…
Замучился искать причины краша:
На 9й секунде аппарат просто вывалился с неба. Резкие маневры до этого - по команде с передатчика.
Кажется, что после того, как на 8й секунде Pitch/Roll принимают значения -25/13, APM зависает. По крайней мере почти все, что меняется на OSD после этого, рассчитывается MinimOSD (например mAh). Хотя, продолжает меняться вертикальная скорость, что странно.
Журнал обрывается до магического события, поэтому из него мало чего видно. Падению предшествует просадка силовой батареи до 10.16v, но это точечная просадка под 100% газом на развороте и в журнал успело записаться повышение после этой просадки.
Журнал тут yadi.sk/i/XOV0d4PXgNE8T
Я думал, просело напряжение батарейки так, что APM не получил своего питания, но это маловероятно - проверил - для этого нужен провал аж до 8 вольт.
Аппарат летал уже довольно много без крашей. Недавно заменил Power Module. Напряжение Vcc немного упало. В журнале есть точечные просадки Vcc до 4732, что не очень хорошо, но на это анализатор лога не ругается, а буржуи пишут, что летают даже при провалах до 4.4