А давайте обсудим Arducopter - APM
самодельная.
какое интересное крепление выбрали для пропеллеров.
как с вибрацией на борту? у меня такие же rctimer движки, они ужасны, их надо балансировать…
самодельная.
Понятно… На 90% у Вас проблемы не от ветра, а от вибрации и резонанса.
как с вибрацией на борту?
Похоже с такими креплениями пропов вибрация просто отменная:))
Вибрацию кому интересно можно посмотреть в логах вроде как в норме. Желе на видео нету. Движки балагсировал. Вообще думал все так пропы крепят. Родное крепление улететь вместе с пропом.
Сейчас перевзвесил так как малость переделывал получилось 1356 г.
Вибрацию кому интересно можно посмотреть в логах вроде как в норме. Желе на видео нету. Движки балагсировал. Вообще думал все так пропы крепят. Родное крепление улететь вместе с пропом.
на демпферах понятно что в логах чисто, только раму от чистоты логов меньше не трясет…
на демпферах понятно что в логах чисто, только раму от чистоты логов меньше не трясет…
Может и так. У меня еще бывает лучи загибаются немного. Планирую новую раму делать, складную по чертежам Димы. Если опять ничего не выйдет буду новое хобби себе выдумывать.
Может и так. У меня еще бывает лучи загибаются немного. Планирую новую раму делать, складную по чертежам Димы. Если опять ничего не выйдет буду новое хобби себе выдумывать.
для начала, я бы порекомендовал уменьшить пропы, для этих движков оптимальные 1045, 1047 максимальные (рекомендации rctimer, я на таких и летаю) скручивать не должно, это алюминий 15? у меня 15 трубы отлично держат 1кг тяги.
Вся наша электроника эмулирует автомат перекоса вертолета, поэтому и совокупность наших роторов нужно рассматривать как один большой…
Сергей, на мой взгляд ваше утверждение является провоцирующим и путающим. При этом, оно как бы истинно, но подходит к истине однобоко.
Я бы подошел с другой стороны: управление как автоматом перекоса с винтом вертолета, так и роторами коптера преследуют одну цель - контроль суммарного вектора тяги. Механически это происходит по-разному: изменением угла атаки в определенной позиции лопасти относительно ЦТ (у вертолета) и изменением скорости вращения отдельного ротора (коптера). Точно так же можно сказать, что автомат перекоса эмулирует n разнесенных в пространстве роторов, или что угол поворота серв автомата перекоса соответствует скорости вращения роторов коптера 😃
Я бы подошел с другой стороны:
Ну, тогда это тоже будет однобоко…) Я просто коротко написал суть происходящего. Конечно, можно решить этот вопрос и более сложным путем, если построить график изменения тяги циклического шага, от общего угла наклона лопастей, то как раз овал и получится. Ориентированый длинной осью в сторону “наклона”, никто с этим и не спорит… Но стоит глянуть на это глубже, если построить такие графики для N направлений и наложить их друг на друга, то получится круг… Я обычно смотрю на проблему во времени, а коптер в каждый отдельный момент времени летит(наклоняется, изменяет тягу и т. д.) в разные стороны, и расходует при этом батарейку, поэтому и принято располагать моторы по окружности, а ЦТ в ее центре, чтобы избежать ненужного/лишнего отбора мощности… Про неравномерный нагрев/износ моторов пока не будем говорить…)
По теме, когда мы указываем тип рамы, мы как бы сообщаем контроллеру методику рассчета, в случае Х она одна, в случае Н - другая, а V и U - самые сложные для контроллера.
Общая тенденция такова, что по количеству памяти и производительности Мега уже уперлась в потолок возможностей. Зачем же нагружать ее ненужными рассчетами?
Про раму я согласен: если моторы одинаковые, то самое простое - расстояние до ЦТ должно быть одинаковое и лучше их распределить вокруг равномерно. В противном случае будет разная загрузка двигателей. Однако, вопрос эффективности для меня не ясен: если поставить условие, что полеты в определенной ориентации происходят чаще, чем в другой (например, передом и задом чаще, то есть смена угла наклона происходит чаще вдоль продольной оси), то может вытянутая схема лучше?
По теме, когда мы указываем тип рамы, мы как бы сообщаем контроллеру методику рассчета, в случае Х она одна, в случае Н - другая, а V и U - самые сложные для контроллера. Общая тенденция такова, что по количеству памяти и производительности Мега уже уперлась в потолок возможностей. Зачем же нагружать ее ненужными рассчетами?
атмега как бы процессор, это его нормальное состояние постоянно чтото считать и какой там тип рамы практически не сказывается на быстродействии и уж вообще никак не связано с тем что подходит к концу место во флеш памяти. в коде ардукоптера есть шедуллер, есть приоритетные задачи, есть задачи для случая когда утилизация процессорного времени высокая и на них нехватает - шедуллер их суспендит, например задача стабилизации полета - приоритетная а задача логирования - с низким приоритетом.
если очень хочется помочь процессору апм то лучше не включать подвес, если логи все равно не смотришь - не включать логирование, по крайней мере отключить логирование которое пишет много данных, в частности иму. настроил коптер - посмотрел по иму вибрации - доволен - выключил лог вибрации и пользуйся на здоровье.
собственно это единственное преимущество на мой взгляд контроллеров на STM32 перед апм на сегодняшний день - возможность писать все логи сразу, подробно и практически бесконечно. екф пока работает хуже классического алгоритма в большинстве ситуаций.
Вопрос: может ли АПМ из-за проблем с качеством или гирами трясти на видео? пиды настроены, баланс. На широком угле видео нормально, на более детальной съемке вверх вниз осциляции. Глазом коптер висит четко. Подвес на бк ситуацию не исправляет–мелкие колебания.
Похоже с такими креплениями пропов вибрация просто отменная
Нету там вибраций, если отбалансированы роторы моторов и пропеллеры. И такое крепление пропеллеров, как бы оно колхозно не смотрелось - единственное удачное для этих моторов. Цанги без биений - ещё надо поискать, плюс проблема их нормально затянуть.
Может кто выложить схему на модуль питания
У меня рама хексакоптера, моторы А2212/13Т 1000КV. Мозг APM 2,6 Китай, акума Zippy 4000 3S 25C и пульт Turnigy 9X. Все собрал, откалибровал. Пытаюсь поднять, но кроме как регулирвка оборотов ничего больше не работает.
Решил еще раз посмотреть настройки в Мишин Планер, а он не конектится. Хотя первый раз вроде все было ок.
Отключаю от платы все- конект нормальный. Подключаю приемник пульта- не конектится. Отключаю- снова конектится.
Наверное накрылся приемник(но он с коробки не работал нормально).
Подскажите можно ли подключить приемник Sky 6 ch к пульту Nurnigy 9x?
Может еще быть в чем то проблема?
Провода подключения приемника точно не перевернул?
залил 3.2.1 в апм 2.6. Как я понял это последняя прошивка для старого железа. Опробовал loiter, rtl, circle. все работает прекрасно. Отлетал два акка.
Кстати я тоже 😃 результаты оказались очень удовлетворительные.
Посмотрите пожалуйста лог файл, кто разбирается.
Не могу понять, почему коптер в режиме Althold резко сорвался влево в конце полёта. Сам смотрел, причину найти не смог.
Ситуация была такая:
Летал на высоте около 1.5 метра, тюнинговал Althold P при помощи 6-го канала.
В один момент коптер по непонятной причине резко сорвался влево и упал (возможно упал т.к. я сразу газ в 0 опустил).
Проблем с двигателями / регуляторами после падения не обнаружил.
Вопрос: может ли АПМ из-за проблем с качеством или гирами трясти на видео?
поясните вопрос. У вас желе на видео изображении? Какая камера?
Да, желе, камера мобиус. 6мм объектив.
Да, желе, камера мобиус. 6мм объектив.
Она действительно весьма капризна в плане желе. И тут не только вибрации, а еще характер матрицы реагировать на динамическую сцену. Этот эффект как то называется в цифровом видео.
Короче, 1. либо у вас действительно сильные вибрации (а вы говорите что нет). У меня <0,3g
2. характер управления дерганый (камера очень динамично движется относительно объекта).
Попробуйте как она ведет себя в сумерках (когда пропеллеры уже в кадре не видны - смазываются). Тогда выдержка немного длиннее и желе менее явно.
Использовать подвес.
Сделать демпфер, вот я покажу как я сделал, но меня тут запинают за колхозность:
тут можно заметить амортизаторы под палубой апм, которая сглаживает практически в нулину все вибрации.
Желе - ноль, а до этого конечно было адское желе, не смотря на балансировку ВМГ.