А давайте обсудим Arducopter - APM
ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально
Только в простое.
поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.
Поток создается по оси вращения. Кроме того выкос делается небольшим и на работоспособность двигателя в целом не сказывается.
но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил
Были и не один раз.
видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м
Прелесть выкоса соблюдается на любой высоте. Например нет дрейфа по ветру в стабе (в определенных пределах). В первую очередь хороша для видео. Но у любого плюса есть и минус - тяга перераспределятся с удержания высоты на удержание позиции. Соответственно снижается время полета. К тому же немного усложняется конструкция. Каждый для себя решает, что важнее: время или стабильность.
Против выкоса играет и такой фактор. Зачем нужен лишний геморрой, если хороший мозг и хороший подвес обеспечивают ту же стабильность без проблем.
И один из таких мозгов АРМ и еже с ним.
Если надумаете, то лучше делайте выкос наружу (не будет подушки при старте) и угол не более 7 (вроде где-то проскакивало).
Ну я победил вибрацию по z силиконовыми колечками под моторы
Я заказал карбоновую трубку и мотормаунты, попробую поменять лучи, в надежде что это поможет. Но и к колечкам уже присматриваюсь.
Соответственно снижается время полета
интерессно насколько?
то лучше делайте выкос наружу
ну это я так понимаю только для лучшего прохождения поворотов?
Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Рама Alien 450 с моторами 2212, APM на виброплощадке с силиконовыми демпферами. Винты 10*4,7 китайский карбон.
Если правильно помню рама складная? Я так понял хлипкая. Значит ужесточать, стягивать лучи, поэкспериментировать с виброплощадкой (поменять жесткость, а вдруг поможет). Да виброизоляция мотора тоже помогает.
Поменять раму, раз у многих проблема.
Винты 10*4,7 китайский карбон.
Жестокая вещь. У меня такие же. Решение уже озвучил раннее. Статически до конца не балансируются. Имеют дисбаланс в разных плоскостях. Балансировать зачастую надо как автомобильное колесо (в 2-ух плоскостях). А такой возможности нет.
интерессно насколько?
Чем больше выкос, тем больше потери. Конечно не криминально, но все же. Лично себе делать ни за что не буду. Они мне точно будут лишние.
ну это я так понимаю только для лучшего прохождения поворотов?
Нет. Для лучшего старта с земли. Воздух выдувается наружу. Меньше воздушная подушка, завихрения. Меньше влияние на барометр.
В воздухе уже все равно наружу или внутрь.
Если правильно помню рама складная? Я так понял хлипкая. Значит ужесточать, стягивать лучи, поэкспериментировать с виброплощадкой (поменять жесткость, а вдруг поможет).
Пока эксперименты с виброплощадкой показали, что в моём случае на силиконовых бочёнках лучше всего. Сразу посетила мысль о более жестких лучах, а со стяжками завтра поэксперементирую. Заодно придется и винты заказать более достойные. Спасибо за советы.
Заодно придется и винты заказать более достойные.
К сожалению из тех которые не требуют балансировки встречал только типа Т-мотор, но они сейчас делают типа 10*3,3 (шаг уже мал). Но если еще нужны рекомендации, то лучше почитать в профильных темах.
силиконовыми колечками под моторы,за одно и выкосы ими же задал
Да совсем забыл. Самый правильный выкос наружу - лучом. Выкос мотором наружу опасен тем, что при низком моторе и мягком винте есть опасность достать винтом луч. Пока держишь в руках этого не видно, а на резких эволюциях так часто ломают и винт, и луч.
Пока речь о вибрациях и я спрошу. После балансировки ВМГ на стенде, вибрации по осям X,Y, в пике от -1 до 1 (было -5 до 5), а по оси Z, было от -15 до -5 и почти не уменьшилось. Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Под виброплощадку 20-50 грамм плоского свинца снизу притянуть двумя тонкими хомутами (для надёжности - чёрными всеатмосферными стяжками европартнёр). АПМ на виброплощадку приклеить на обычном пенном двустороннем скотче, но лучше на нём же, но который для виброразвязки (часто кладут с мозгами в комплект).
Тоже хорошее решение, но к сожалению с такой вибрацией надо бороться в корне (с источником). Иначе все равно скажется. Вылезет когда не надо.
выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
Может быть, но квадр на 18х пропах нормально висит на дефолтных пидах. Вялый конечно, но у земли его не колбасит и взлетает спокойно.
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке
Чисто технически - согласен. Но мы летаем в метрах над землёй, поэтому этим можно пренебречь.
большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.
Кстати, я ошибся по пидам! Ошибся по пидам stab.roll/pitch. Это я их поставил 4 после того как понял что акрогрузовик мне пока не нужен. 😃
А автотюн на тюнеаггр 0.09 их сделал stab.roll=8.79 и stab.pitch=7.93 !!!
Это получается окта, пропы 18x6.5, моторы 5010 288kv 6S, 22а акк и подвес 3.6кг с панасом. Без подвеса на 45% висит как фантик. С грузом на 55% вроде. Но уменьшил stab.пиды и нормально. На резких роллах питчах возвращается в горизонт на раз. Осталось яву достроить.
Тоже хорошее решение, но к сожалению с такой вибрацией надо бороться в корне (с источником). Иначе все равно скажется. Вылезет когда не надо.
Когда коптер на столе, а на улице солнце и хорошая погода, а других пропов нету, а с текущими уже два бубна порвано, то самое быстрое - это грамотно исполнить виброразвязку и летать.
Винты 10*4,7 китайский карбон.
Вот основное направление борьбы с вибрациями…в мусорку
Я понимаю когда большие лопаты берут говнокарбон, там хоть как бы выбора нет, либо оный либо весьма не дешевые t-motor например, и если действительно нет возможности взять последние то приходиться…Но маленькие пропы, есть же APC, накой это говно брать?
есть же APC, накой это говно брать?
Каюсь, сглупил. Брал с запасом, научится летать, сломал всего пару пропов, а запас-то остался.
Главный разраб писал на форуме арду на подобный вопрос, рэнди или как там его…
У меня например ± 0.5, без напряга, на APC пропах
Как найти? Хочу понять, что именно он советовал и по каким причинам.
Как найти?
Не имею ни малейшего понятия, я натыкался случайно когда искал почему у меня перестал работать ppmsumm на новой прошивке, просто запомнил сей факт(а речь там в топике шла как раз про “новую прошивку” с повышенным требованиям к уровню вибраций, какая там первая была с использованием инерциалки для удержания высоты\позиции? ).
а запас-то остался.
Если запас большой можно попробовать отобрать из них лучшие…и уже их балансить…но надо в динамике, в статике как уже выше писали их балансить зачастую бессмысленно, тоесть крутить(мотором естественно) их на луче или стенде, баласить кусочками изоленты например и замерять изменения уровня вибраций(можно даже рукой, можно виброметром в телефоне)…таким путем можно достичь более или менее нормальных показателей…
Коллеги, помогите…
Что может заставить APM перегрузиться либо выключиться?
Вкратце. Летал себе спокойно, поставил переключалку каналов видео вот такую:
- упал…
Теперь подробнее.
имею данную схему питания на коптере (кстати, может в ней принципиально что-то не так?)
Комментарий сразу. Повер модуль использовал, но от регуля мне питать больше понравилось,(он дает 5.25v, логи фиксируют напряжение на APM 4.90 ± 0.05v) Повер Модуль сейчас осуществляет только функцию датчика тока.
Далее поставил переключатель видео каналов и подключил его следующим образом:
В полевых испытаниях после включения обратил внимание на то, что не могу заармиться. приемник работает, гимбл рулится, а коптер не армится… нажал кнопку перезагрузки APM, так он даже включаться не соизволил после этого.
Передернул питание… все заработало.
Взлетел… поставил на удержание позиции на высоте 2х метров над травой. попереключал видео каналы. снова завис на месте и бац… сальто через левое плечо и в траву.
Логи снижения зафиксировать не успели, последние данные ровные и просто обрываются. питание мозга без скачков около 4.90 значит APM просто вырубился.
Что в моем подключении могло вызвать это?
но от регуля мне питать больше понравилось
В результате у Вас питание мозгов, приёмника и переключателя видео идёт через самовосстанавливающийся предохранитель АПМа, который суть зло.
Есть у него тенденция внезапно срабатывать.
В качестве полумеры попробуйте перекинуть питание видеосвича на гребёнку выходов АПМ, конечно, если Ваши 5.25 В не погубят видеосвич.
В качестве полумеры попробуйте перекинуть питание видеосвича на гребёнку выходов АПМ
Вообще запитать свитч от приемника идея была не из лучших… это от лени… я если и буду снова его использовать, запитаю от UBEC от которого питается MinimOSD. Просто она труднодоступна и нужно тянуть новые провода…
Я просто понять хотел в чем дело? в большом количестве потребителей от APM, в неправильном подключении и порядке заземлений, может сам свич сумашедший))
Скорее всего, дело в
в большом количестве потребителей от APM
Контакт плохой в проводе питания к APM.
Перезагрузиться может при временном пропадании питания (контакт) или при сильном проседании. Выключиться - если контакта нет или слишком высокое входное напряжение.
Если проверка контактов не помогает, снимите эту переключалку временно, проверьте без нее.
Если проверка контактов не помогает, снимите эту переключалку временно, проверьте без нее.
Без нее все заработало без проблем… правда уже дома тестил, но на 20% газу нормально жужжал минуты три…
Врядли плохой контакт…
Ибо когда не хотела включаться APM, когда она не армилась не принимая сигналы с пульта, гимбл отлично слушался сигналов идущих напрямую с приемника, а значит он получал питание.
Странно, что переключалка так влияет. Она потребляет мизер - самый маленький потребитель в схеме.
тоесть крутить(мотором естественно) их на луче или стенде, баласить кусочками изоленты например и замерять изменения уровня вибраций(можно даже рукой, можно виброметром в телефоне)…таким путем можно достичь более или менее нормальных показателей…
Я балансирую на стенде, собрал по дневнику Никиты Есенина. X,Y- вибрации убираются полностью, остаётся только Z, вот и думаю теперь, винты или раму менять.