А давайте обсудим Arducopter - APM
Например, что стоит на балконе. Для хорошего hdop нужна большая часть открытого неба, и даже не кол-во спутников.
По-идее, 3.2.1 использует все 3 UART (GPS + Telemetry 1 + Telemetry 2). Но реально не смотрел.
Пропадает телеметрия или порт? Это разные вещи. Телеметрия - набор данных определенного формата.
Получатель данных телеметрии (тот же OSD) могут не понимать формат, хотя данные есть. Если там стоит родная для Cheerson CX-20 OSD, то может у нее нестандартный формат данных, и в прошивке именно он изменен, а не порт.
Там всё максимально универсально с классическим APM, просто своя трассировка плат контроллера и добавлены 2 функции - “особый” порт под телеметрию и возможность входа в режим калибровки через правый стик (она мне лично нахрен не нужна).
Телеметрия - копия 3DRовской. OSD - MinimOSD.
Поэтому версия с форматом наверное отпадает.
Пропадает порт, пины порта (TX и RX) переходят или в Z-состояние, или в 0 (точно не помню), но уровень на них становится линейным, цифровые данные не идут.
После этого остается возможность подпаяться напрямую к лапам атмеги и восстановить телеметрию.
Я вот почему решил этим заняться.
2 месяца назад подключил телеметрию (фейк 3dr 433мгц), она работала исправно.
Недели 1.5 назад подключил OSD (MinimOSD), причем сначала подключил неправильно - к OSD шел пин RX а не TX.
Потом я перепаял этот пин, но возникла странная ситуация:
- OSD начинал видеть данные только после коннекта телеметрии (именно после установки соединения МП и АПМ в МП)
- Через 4-5 минут работы OSD теряло данные, писало NoMavData, и что характерно - отваливалась и телеметрия тоже.
Глючное OSD я отключил, но проблема с модемами телеметрии осталась - в рандомные моменты времени они отказываются соединяться и всё. Т.е. модемы соединены и настроены, а МП к АПМ не может подключиться. Перезагрузка не помогает.
Вчера например я отлетал 3 аккума и телеметрия ни разу не смогла соединиться.
Поэтому я и решил копать в сторону смены прошивки.
Я выходил на улицу. ловил спутники. спутники все поймал. стала на планшете выходить надпись раз за разом prearm: bad velocity Потом я всетаки завел его и поднял в режиме альтхольт. потом переключил в режим лоутер и квадрик стал лететь в бок. .
Вообще-то у 2560 4 железных UART.
По-поводу GPS логи надо смотреть. Найдите на улице место, откуда видно много неба.
Вообще-то у 2560 4 железных UART.
Вы правы. Я забыл про нулевой порт.
На каком из этих портов можно поймать данные для OSD / телеметрии?
При условии стандартной прошивки (не чирсоновской)
Я попробую прозвонить свой порт с этими пинами, вдруг он у меня железный, а не программный.
По-поводу GPS логи надо смотреть. Найдите на улице место, откуда видно много неба.
Хорошо. я завтра пойду в поле. попробую там запустить… если так же будет… я напишу вам
“Bad velocity” - Accelerometer calibration was successfull, at home in room temperature was everything alright-Акселерометр калибровка была успешной, дома в комнатной температуре было все в порядке.Совсем запутался, я по памяти думал на баро,а тут совсем другое,извиняюсь за заблуждение.Короче , Александр, перекалиброваться попробовать на кубике , я так делаю когда совсем ничего не помогает , то есть выдержать все градусы максимально возможно,проверить питание (должно быть 4.9-5.2 В ) и смотреть как летает.И насчет хдопа,в том же фул листе добавил значение хдопа с 230 до 280- то есть если хдоп 2.8 и выше начинает орать , опыт полетов показал,что вполне зватает 2.8…
И самое главное,не любит вибраций арм, у меня в лоитере скакал по высоте,убрал вибрации-повис четко.
думаю и загрузчик 2560 нужно менять
Вот мне всегда было интересно, причем тут загрузчик, он же только передает управление выше и все? Как он связан с ком портами? Это как поменять LILO на grub на ПК. Нет?
Поэтому я и решил копать в сторону смены прошивки.
Было то же самое, когда собирал первый квадр, телеметрия ну никак не хотела работать, или включалась как только установлена связь по радиомодему. Купил вторую OSD - не помогло, купил APM 3.1 - помогло. Думал у меня APM 2.6 какой-то бракованный, но потом само все заработало, вроде я ничего не делал, разве что прошивку обновлял. Так и не понял что это было.
“Bad velocity” - Accelerometer calibration was successfull, at home in room temperature was everything alright-Акселерометр калибровка была успешной, дома
Извиняюсь, я не много не понял о какой температуре идет реч? не могли бы вы подрбнее описать, как это на кубике? спасибо.
мужики, нужен совет.
квадрокоптер, моторы 2212, 920кв. Через пластину
расстояние между осями 50 см.
Винты 10х4,5
мозг ДевоМ (тот самый ардукоптер). Приклеены через вибропоглощающую прокладку.
Как ни настраиваю пиды, что автотюном, что вручную, есть две проблемы.
- В полете в стабилайз или альтхолд “полный вперед” идет падение высоты.
- при висении в лоитер при порывах ветра или при кручении вокруг оси, начинает теряться, болтаться, не держать позицию.
Уже задолбался. Где копать?
Пиды сейчас такие
Bad velocity - температура не при чем.
Bad velocity может означать плохие данные GPS или очень плохую калибровку акселерометра (на счет последнего сомневаюсь, что это реально достичь). Но при сообщении о плохом hdop это скорее всего GPS. Добейтесь работы GPS, Bad velocity скорее всего уйдет.
По-поводу boot loader: вообще-то основное его назначение в микроконтроллерах AVR - перепрошивка основной программы. Теоретически в нем может быть и другой код, но я считаю это маловероятным - когда делается код под разные платформы (как ArduCopter), то обычно стараются унифицировать как можно больше. А перенос части аппликационного кода в bootloader - это противоположная задача.
К Bad velocity, наверное, может приводить движение или сильная вибрация коптера во время инициализации. Сразу после включения питания его нельзя шевелить несколько секунд.
Bad velocity может означать плохие данные GPS или очень плохую калибровку акселерометра (на счет последнего сомневаюсь, что это реально достичь)
Попробую завтра все перенастроить и выйду в поле опробовать. посмотрю что будет
если что напишу вам в личку
Было то же самое, когда собирал первый квадр, телеметрия ну никак не хотела работать, или включалась как только установлена связь по радиомодему. Купил вторую OSD - не помогло, купил APM 3.1 - помогло. Думал у меня APM 2.6 какой-то бракованный, но потом само все заработало, вроде я ничего не делал, разве что прошивку обновлял. Так и не понял что это было.
Главный трабл в том, что OSD убил мне телеметрию.
Раньше она работала прекрасно. Софт v3.1.2.
Видимо придется забить болт и обновиться до обычной 3.2.1.
К лапам атмеги как-нибудь припаяюсь.
Не мог OSD убить телеметрию. OSD - читатель, и если он правильно припаян, на выходы UART не влияет. Чтобы UART как-то так сгорел, что плохой сигнал выдает - не верится что-то. Либо сгорел, либо - нет. Осциллографом или цифроанализатором бы посмотреть, что там.
В режиме Лойтер с подвесом бывает время от времени странно себя ведет. Теряет точку, начинает плыть, снижаться. Такое происходит только когда цепляю подвес с камерой. Что это может быть?
Сначала летал вот с таким модулем GPS
С ним при включенном подвесе вообще отказывался армиться, говорил “Бэд Компас Хэлсф”. Запустить камеру и подвес удавалось только когда подсоединял их к уже включенному коптеру. Но в полете возникала вышеописанная проблема (потеря точки, снижение).
Сейчас летаю вот с этим модулем GPS. Экранировал его снизу, и провод тоже. С подвесом теперь армится, но в полете GPS все равно в Лоитере иногда пропадает. Хотя, по мишн-планеру вроде бы все спутники на месте.
Сейчас пытаюсь скачать логи, сам в них мало что понимаю, кому не трудно будет посмотреть?
Вид моего аппарата:
Сами ответили. У Вас подвес давит на ЖПС.
В режиме Лойтер с подвесом бывает время от времени странно себя ведет. Теряет точку, начинает плыть, снижаться. Такое происходит только когда цепляю подвес с камерой. Что это может быть?
С выключенным подвесом и камерой, нормально себя ведёт? Где-то читал, что включение некоторых камер приводит к потере спутников. Не пробовали с включенным подвесом, но выключенной камерой, чтоб определить, камера или подвес так влияют?
Выложите фото рамы: крепление луча , мотора , АРМ. Может что видно будет.
Всё стандартное с Али. Из двух комплектов лучей выбрал самые жесткие.
Не мог OSD убить телеметрию. OSD - читатель, и если он правильно припаян, на выходы UART не влияет. Чтобы UART как-то так сгорел, что плохой сигнал выдает - не верится что-то. Либо сгорел, либо - нет. Осциллографом или цифроанализатором бы посмотреть, что там.
А я и не говорю, что он спалил порт или модем. Но сбои в передаче данных начались ровно с того момента. Плюс ко всему некоторое время RX осд был подключен к RX апм.
Сам понимаю, что это крайне глупо, но вот так.
Логического анализатора нет, а вот осциллографом могу потыкать. Но он у меня аналоговый, я там ничего по сути не увижу, кроме чередований высокого и низкого уровней.
Что я там должен увидеть? Сам факт наличия высокого/низкого уровней или еще что-то?
RX к RX ни к чему плохому не приведет.
Да, аналоговым сложно нужное увидеть. По-хорошему надо цифровой, с записью. Аналоговым можно проверить, что форма сигнала правильная (почти прямоугольная), со временем не съезжает и помех нет, и что остается такой когда OSD перестает показывать.
Имеется Cheerson CX-20. Прикол в том, что если обновить прошивку APM или просто поставить неоригинальную, то тут же слетает телеметрия и OSD, т.е. прекращает свое существование порт UART’а, который распаян на плате ввода-вывода. Вопрос вот в чем. У атмеги2560 3 аппаратных порта UART (12, 13 ноги, 63, 64 и 45, 46). А еще программно можно создать хоть сотню портов, задействовав обычные пины портов ввода-вывода (способ для извращенцев). И вот мне интересно, какого члена пропадает порт. Варианта 2: 1. В не оригинальной (обычной) прошивке APM использует другой аппаратный порт (например порт 2 вместо порта 1), но (!) оба порта аппаратные. 2. Китайские долбоящеры, которые кодили прошивку, создали виртуальный (программный порт), которого нет в обычном APM, поэтому при обновлении он исчезает.
а прозвонить от каких ног атмеги заведены порты у сх-20?
схема апм доступна - с тем чтобы понять на какие ноги заведено у апм
Где-то читал, что включение некоторых камер приводит к потере спутников. Не пробовали с включенным подвесом, но выключенной камерой, чтоб определить, камера или подвес так влияют?
А не помните где читали? Может там перечень таких “нехороших” камер есть? С выключенной камерой - не пробовал, т.к. грешил в основном на подвес, моторы и их силовое поле. Попробую обязательно. Спасибо!