А давайте обсудим Arducopter - APM
Проблема решена, вибрации…
парни как отключить внутренний компас? у меня pixhawk может как то можно через мишен планнер ?
парни как отключить внутренний компас? у меня pixhawk может как то можно через мишен планнер ?
в пиксавке никак. даже если вы его выпаете - тупо не загрузится.
там есть “компас примари” параметр, по умолчанию если есть внешний - значит использовать его.
но если вдруг так случится что екф решит что внешний неправ то включит внутренний, а внутренний может быть “категорически неправ”
собственно столкнулись с этим при обсуждении кода полетного контроллра f4by который на ардукоптере 3.2
Максим Стринжа для f4by дописал кусочек чтобы можно было поставить в примари не только 0 или 1 но и 9 что будет означать что только внешним можно пользоваться.
если есть навыки сборки прошивки под пиксавк - можете попробовать повзаимствовать у него этот кусок кода
в пиксавке никак. даже если вы его выпаете - тупо не загрузится.
там есть “компас примари” параметр, по умолчанию если есть внешний - значит использовать его.
но если вдруг так случится что екф решит что внешний неправ то включит внутренний, а внутренний может быть "категорически неправ
Все понятно, просто у меня какая то туфта происходит. собрал коптер на пиксе все подключил. отколибровал все. начал летать в режиме лойтер. коптер начал в пределах метров 8 летать сам. на месте не стоит. я отключил внешний компас. убрал разьем. оставил только гпс. и настроил внутренний компас только. ну стало все нормально вроди. ну всеравно хочется с внешним летать. не знаю что и делать
может быть что то с внешнем компасом… может неисправин…
у пиксавка при подключении внешнего компаса он предполагает что будет подключен внешний 3др компас который уже перевернут.
поэтому переворот на рол 180 задавать ненадо ( у апм надо!). нужно в ориентации ротэйшен 0 указать
разумеется чип компаса должен смотреть вниз а стрелка на жпс модуле должна смотреть вперед.
если переключаете ориентацию нужно перекалибровывать компас, если делали компасмот то либо убирать его следы из параметров либо выполнять процедуру заново
у пиксавка при подключении внешнего компаса он предполагает что будет подключен внешний 3др компас который уже перевернут.
Я компасмод не делал. про то что не нужно ставить 180 градусов это я тоже знаю. я ставлю по умолчанию. где именно надо 0 указать?
Я вот очень извиняюсь, что совсем чайник и не знаю что конкретно из лога надо выложить, поэтому вот ссылка на мой гугл-диск, там расшарены .rlog и .tlog.
Вы калибровки акселя, компаса делали?
Акселерометры калибровал, а компаса у меня пока нет.
а компаса у меня пока нет.
А встроенный? Напомните, что за плата. И .log выкладывать будете?
Выложите лучше просто .log.
Доступно по той же ссылке.
А встроенный? Напомните, что за плата. И .log выкладывать будете?
APM 2.6 без встроенного компаса у меня. .log доступен по ссылке в предыдущем сообщении.
посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять
посмотрел тестовую прошивку для пиксавка 3.3 rc7
добавили два параметра compas2_use compas3_use
но бред какойто начинается если первый отключиь сразу на экран выпадают сообщения неконсистентности показаний
толи код кривой толи я не понял как это применять
Во, вопрос - на каком основании после калибровки компаса (а компас один указано юзать) МП после оффсетов компаса который я крутил показывает кривейшие оффсеты компаса2 ? Если уж не юзается второй, то и не надо оффсеты сохранять. Ну короче 3.3 ещё тестить и тестить.
Лично я пока летаю на 3.3rc7. Компас от 3дра с гпсом работает хорошо. Но честно говоря периодически возникает мысль прошиться вашей прошивкой 3.2. EKF иногда чуть подбешивает своими ошибками, но окта летает нормалёк, хотя в ветер 8метров в сек хотелось бы чтобы по яву вообще не было движений. А щас иногда нос гуляет.
Кстати по яву. Параметр ATC.ACCELчего-тотам_Z с 9000 увеличил вначале до 27000 начитавшись Леонарда в известном топике diydrones.com/forum/…/copter-3-3-beta-testing
И о чудо - мы стали более стабильны по рысканью! И пиды уже по яву были подняты и вроде уже было хорошо, но стало ещё лучше. А когда поднял значение до 36000 - то ещё лучше стало удержание по яву! Ну думаю - супер! Щас вот поеду в поле, проавтотюню яву с тюнеаррг 0.07 и будет машинка на 11кг взлётного веса за стиком спокойно ходить как мелкие аппараты. Подождал, коптер за 7 минут отстроился с кирпичём под брюхом. Дождался звукового сигнала о завершении автотюна (пиксхавк). Открываю ноут, вдохновенно смотрю на yaw пиды и вижу такую же лажу что и в прошлый раз на 3.3 rc5 - stab.yaw=4.76, yaw.rate.p=2.0 (с 0.01 дефолтного, ага…). И atc.accel-что-тотам-z - стал опять 9000. Ну ёмаё. Опять ПОТЕРЯЛ час времени своей жизни тестируя говно-софт. Тьфу.
Вернулся на 36000, stab.yaw=4.5, rate.p=0.5, i=0,2 <- возможно i надо опустить до 0.05.
Есть проблемка - переруливание по яву на 30 градусов где-то если до упора стик, держим пару сек и резко отпускаем - считаю коптер должен сразу врасти в воздух и висеть, а он ещё продолжает поворачиваться полсекунды. Надо I опустить или что?
Или D поднять? 😃
имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду
имхо ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.
автотюн -зло
На основании крайнего автотюна на 3.3rc7 заявляю - АВТОТЮН ДОБРО. 😃 Это супер. Только техника может максимально точно себя настроить - главное продвинутая программа калибровки. Человек на это не способен, чтобы такую точность исполнить. IMHO.
на растяжке все настраивается в считанные минуты, привязывать дольше
Согласен - мелочь так и настраиваю. Но аппарат на 11кг на растяжке - к сожалению пока только планирую - это жесть. Понятно почему. 😃
кроме того есть возможность настроить именно так как нужно
хошь чтоб агресивно сопротивлялся турбулентности и был шустр как муха но пожирал батарею
Ну собственно автотюн сделал пиды по rate высокими и чёткими и стаб тоже высокий - стаб понизил в почти два раза вручную и вроде как - полный порядок. Плавненько всё, чётко. Может быть спокойным или шустым - по желанию 😃, но точен.
Вот с EKF бы братцы разобрались бы и баги бы убрали и это было бы ЧУДО.
Мне нужно чтобы агресивно сопротивлялся турбулентности по яву и по высоте. Иногда ротора от зданий прижимают на полметра-метр - как сделать чтобы висел на ±10-20см по высоте при вертикальном рваном ветре (ротор)? Думаю может помочь распознавание текстуры - flow?
Понятно что не стоит предлагать уменьшить диаметр пропов, но ясно что парусность - это главное из-за чего происходит искажение траектории. 😉
хошь более спокойно чтобы экономил батарею - для долгих и плавных полетов в хорошую погоду
Меня интересует только один ТИП ПОВЕДЕНИЯ ТЕХНИКИ - эксплуатация в любых условиях и в любых режимах. Стараюсь максимально к этому приближаться.
PS. Но пока что много “БЫ” у ардукоптера. Хотя может быть просто готовить не умею - скорее всего это.
PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?
PPS. Да, на растяжке как пиды yaw настраивать?
яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
стабильность , особенно вблизи земли - выкосы как у рам dji s-800 и подобных + растяжки
удержание высоты в ротора ± 20см - сложно т.к. давление скачет. пихфлоу пока никто не заявлял о безупречной работе на любых поверхностях
На растяжках - это как?
Хороший автоматический алгоритм настройки может настроить на уровне специалиста, но не мастера.
Чтобы программа калибровки была продвинутая кто-то должен найти критерии в цифрах. А потом можно будет даже их вывести в отдельный блог , чтобы задавать разный стиль поведения коптера.
Программа калибровки может быть и не продвинутая, достаточно линейного алгоритма, который проверяет множество вариантов и останавливается на самых не колбасных. Цифры для вариантов считаются по ходу дела - это очевидно и всё достаточно просто. Поэтому это может сделать только машина, а человек слишком посредственен, хотя бы своим восприятием. Но если мастер - то мастер может и лучше настроит, но это нужно быть ооочень навороченным хоббиистом. IMHO.
На растяжках - это как?
www.youtube.com/watch?v=U3yHz3phdb4
яв и в полете настраивается неплохо и достаточно просто.
Подскажите пожалуйста алгоритм действий пилота при настройке явы в воздухе?
Тут столкнулся со странной проблемой, выхожу полетать, квадрик летает пару минут и потом опускается к земле и выше 20 см уже не может взлететь, но таки держится в воздухе. Иногда мишнпланер стал жаловаться на здоровье гироскопа. Но, если квадрик полежит какое-то время, то он снова пару минут летает нормально. С батареей все ок, да и если бы она села, он бы не мог несколько минут держаться около земли и иногда взлетать на метр-два. На всякий случай пробовал другую батарею и гонял двигатели и регуляторы на стенде, все ок.
выше 20 см уже не может взлететь
Боится высоты))
Боится высоты))
Мудрый он у меня и жизнью избитый. Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Последний раз на всей скорости в дом свой врезался, видимо больше не хочет летать, на пенсию пора.
Аха.