А давайте обсудим Arducopter - APM
WP_YAW_BEHAVIOR в Full parameter list
0 Никогда не крутить носом
1 Глядеть на следующую точку миссии
2 Глядеть на следующую точку миссии, но не тогда когда RTL
3 Глядеть туда, куда указывает курс GPS
Помогите разгадать тайну краша.
Сегодня готовился до полетов на заброшенном аеродроме.
Коптер, мозг miniAPM, последняя прошивка, жпс Neo 6m. моторы и регули Gartt, отлично отлетав половину батареи, отработав несколько РТЛ, неожиданно посередине выполнения команды третьей РТЛ упал.
Был далеко, сначала просел трепыхаясь на метров восемь. Я резко перешел в ручное и дал полный газ. Но он камнем упал вниз - моментом вырубилось ФПВ. Такое ощущение что вырубилось питание. И вот файл с камеры Ксаоми (со своей батарейкой) - на последних секундах слышно как началось падение и… все.
короче - минус рама, минус подвес г-3д.
Регули и моторы работают…
Что случилось, что делать?
П.С. Коптер новый. Летал раз 10. Стабильный. Была один раз попытка удрать (перепутал положение жпс), и одна попытка - при РТЛ, резкое снижение метров на 5 трепыхаясь, потом набор высоты и возврат.
Видео тут. В конце - развязка с 8 минуты.
Доброго времени суток. Подскажите пожалуйста с таким вопросом: при калибровке аппаратуры канал pitch в mission planner отображается верно, но при полёте получается реверс (при переводе стика вперёд на аппе, коптер летит назад). Почему так происходит? Решением будет перевод в реверс канала pitch на аппаратуре?
Подскажите, достаточно ли подключить гпс только по линии RX?
при калибровке аппаратуры канал pitch в mission planner отображается верно, но при полёте получается реверс
Все правильно. Фишка такая… канал нужно просто реверсировать. Вроде это как то связано с самолетным управлением, а для коптера просто реверсировать канал и все.
Доброго времени суток. Подскажите пожалуйста с таким вопросом: при калибровке аппаратуры канал pitch в mission planner отображается верно, но при полёте получается реверс (при переводе стика вперёд на аппе, коптер летит назад). Почему так происходит? Решением будет перевод в реверс канала pitch на аппаратуре?
Решением будет перевод в реверс канала pitch на аппаратуре.
так и делал у себя
Я так понимаю, что ardupilot - открытый проект и его можно прошить на ардуино на at2560. Кто-нибудь пробовал? Получилось? У меня атмега прошилась, в терминале показывает, что она теперь ардупилот, но по mavlink не соединяется.
но по mavlink не соединяется.
все верно, сенсоров то нет, вот и зависает не доходя до инициализации мавлинка
П.С. Коптер новый. Летал раз 10. Стабильный. Была один раз попытка удрать (перепутал положение жпс), и одна попытка - при РТЛ, резкое снижение метров на 5 трепыхаясь, потом набор высоты и возврат. Видео тут. В конце - развязка с 8 минуты.
по видео только к гадалке идти.
сенсор напряжения был настоен? выгружаейте из датафлешь и смотрите лог полета.
скорее всего закончилась батарея, возможно несколько раньше чем вы ожидали
Такой вопрос.
Можно ли внешний компасс (gy-281) размагнитить? Взять петлю размагничивания и поделать пасы? Или это убьет магнитометр?
Можно ли внешний компасс (gy-281) размагнитить? Взять петлю размагничивания и поделать пасы? Или это убьет магнитометр?
смотря какая петля, обмотка от насоса малыш не убивает
смотря какая петля, обмотка от насоса малыш не убивает
Алексей, огромное спасибо за совет и его оперативность!
У меня есть размагничивающая платформа, типо такой banggood.com/…/Wholesale-Watch-Screwdriver-Tweezer…
И петля от ЭЛТ монитора 15 дюймового.
Думаю, петля от малыша даже по мощнее будет, значит попробую обнулить на платформе, а потом, по результатам пущу в ход петлю.
Был далеко, сначала просел трепыхаясь на метров восемь. Я резко перешел в ручное и дал полный газ. Но он камнем упал вниз
Все признаки окончания заряда. Скорее всего Вы всю емкость аккума потратили на проверку РТЛ. Набор высоты больше всего съедает энергии.
Все признаки окончания заряда. Скорее всего Вы всю емкость аккума потратили на проверку РТЛ. Набор высоты больше всего съедает энергии.
На борту стояла пищалка на 3.7 вольта. Она не пищала. До этого срабатывала без проблем.
второе - батарея на 5 ампер. новая. после падения в нее влилось 2000
насколько возможен вариант срыва синхры или подклинивание мотора?
насколько возможен вариант срыва синхры или подклинивание мотора?
При срыве синхры или подклинивании коптер сразу бы кувыркнулся.
А так он до последнего сопротивлялся.
сначала просел трепыхаясь на метров восемь
А когда Вы дали полный газ, у Вас просело последнее напряжение и
он камнем упал вниз - моментом вырубилось ФПВ. Такое ощущение что вырубилось питание.
Вы и сами догадались про питание.
батарея на 5 ампер. новая. после падения в нее влилось 2000
Если у Вас аккум целый, значит где-то сгорел провод или контакт в цепи питания моторов.
По идее в логах это должно быть видно, если конечно у Вас мерилось напряжение батареи.
внимательно изучаю факторы останова двигателей на ру моделях, собираю инфу.
помимо общеизвестной и лидирующей проблемы срыва синхры замечены такие:
- замыкание силовой проводки в скрытых местах (например в лучах, например при перетирании изоляции о болт)
- нарушение контакта в совершенно новых и надежных на вид пулях моторов
-нарушение контакта в разъеме питания батареи, втч в популярных XT60
по возможности следует отказаться от использования пуль вообще.
разъемы питания должны быть с необгоревшими контактами, нельзя их поджимать чтобы легче втыкалось
если батарей в параллель больше чем одна - следует предпочесть отдельные силовые вилки к каждой батарее запаянные без разъема к pdb , не использовать “тройники”
из логики казалось бы что если питание пропадет или замкнет то это станет явно и очевидно. это не всегда так, иногда когда кратковременные замыкания успевают остановиться регуляторы а полетник даже не успевает заметить просадку - у него несколько заряженных конденсаторов в цепи питания.
иногда плохой контакт в разъеме питания при повышении тока приводит к краткосрочной обесточке, регули останавливаются, ток падает и питание восстанавливается.
(спасибо Алексею Лопатину и Александру Владимировичу за наблюдения и эксперименты)
Коллеги, тоже прошу помощи в разборе причин краша.
Конфигурация: рама ХК х525, регули 30а Simonk X4, моторы турниги, АРМ 2.6, GPS Neo-gps и MAG v2 ( 7й версии), питание контролера по видео Юлиана DC-DC преобразователь с линейным стабилизатором, от регулей в АРМ только сигнальный провод, от одного регулевого БЕКа питается курсовая камера, аккум Zippy новый (3 цикла), датчик тока только выехал из китая.
Аппа Spectrum 2.4, видео канал неизвестно 😃 дал друг погонять, что он покупал он забыл, но подозреваю что это 2Вт на 1.2 (знаю что плохо, да). Силовые разъемы динсы (Т образные)
Предыстория - 3 раза в течении недели летал не далёко блинчиком (учусь пока), все было в норме, никаких нареканий.
Краш - полет в том же месте что 3 раза предыдущих, но чуть подальше и повыше. В самой дальней и высокой точке полета словил FS с испугу переключился в RTL, но управление вернулось я опять вернул квадр в режим AltHold и повел домой со снижением. Он как то неохотно снижался (подозреваю что это вечерние восходящие потоки, может быть такое?) и я убрал газ в ноль.
Где то на 5-й минуте полета уже не далеко от дома он резко выключил все четыре мотора и пошел камнем вниз, я дал полный газ на пульте - 0 реакции, секунды через 1,5 он начал раскручивать моторы, но квадр уже таранил крышу соседа.
Логи смотрел-смотрел, ничего бросающегося в глаза не увидел, а в тонкостях куда смотреть пока не силен. Помогите плиз определить, что же случилось.
Просадка аккума, крайне маловероятна, в таком режиме полета он за 10 минут съедает только пол батареи, а тут и 5 не прошло.
В логах виден в конце момент падения (по Pitch’у хорошо видно), значит питание на АМР было, как минимум логи он писал.
Спасибо!
Он как то неохотно снижался (подозреваю что это вечерние восходящие потоки, может быть такое?) и я убрал газ в ноль.
Где то на 5-й минуте полета уже не далеко от дома он резко выключил все четыре мотора и пошел камнем вниз, я дал полный газ на пульте - 0 реакции, секунды через 1,5 он начал раскручивать моторы, но квадр уже таранил крышу соседа.
скорее всего через некоторое время после перевода газа в ноль ваш коптер дизармился
зы. логи не смотрел
или банально моторы не смогли раскрутиться из за того что после остановки начали вращаться в другую сторону, это же не самолет, газ в ноль нельзя дергать.
Главные специалисты по ардукоптеру ведь в этой теме обитают?
Поможете разгадать загадку, что происходит с моим CX-20 (полагаю, что полностью исправным) при посадке в RTL с высоты?
Зафиксировано 3 случая при RTL, когда он точно прилетая на точку старта, разворачивается в правильное положение (нос направляет так, как стоял при взлете) и начинает снижение. Но при этом не удерживает позицию, начинает движение-пике вниз-вперед.
Ну в первом случае это было - “вниз”-“вперед-вбок”:
На видео есть субтитры с информацией - можно включить.
Хронология событий:
0:02 Взлетел, полетел в лойтере на дальность
1:37 Сработал RTL на дистанции 428 м. Высота 36 м., полетели назад на этой высоте (носом вперед).
2:59 Прилетел на точку старта, развернулся и начал снижение с высоты 36 м. При этом его куда-то понесло от точки старта!
3:10 На высоте 12 м. и расстоянии от точки старта 52 м. перехватил управление в Stabilize и вернул коптер на точку старта.
3:31 На отдалении 7 м. попробовал еще раз включить RTL - все штатно, поднялся на 15 м., вернулся на точку старта, сел.
Логфайл: arduplotter.com/view/55c03f599281ba8b3569ec0b
Во втором и третьем случаях, сегодня, он летел вперед-вниз:
www.youtube.com/watch?v=JqXtyhjwauY
Хронология событий (видна на субтитрах):
3:04 На расстоянии 290 метров и высоте 51 метр сработал failsafe. Полетели в RTL назад.
4:10 RTL, прилетел на место, высота 51м, развернулся в сторону старта, начал посадку. При этом его по наклонной понесло вперед и вниз.
4:22 На удалении от места взлета 99 метров и высоте 23 метра перехватил управление в ALT_HOLD, включил простой режим и вернул его руками назад.
4:50 На дистанции 9 метров и высоте 14 метров опять включил RTL. Квадрокоптер совершенно нормально вернулся в точку старта и начал на нее садиться.
8:26 Опять сработал Failsafe и коптер начал возврат по RTL, расстояние 214 метров, высота 26 метров.
9:12 Прилет в точку старта, разворот, спуск. И опять пике вперед и вниз. Только в последний момент подхватил его уже у самой земли.
Логфайл: arduplotter.com/view/55c354ab9281ba8b3569ec41
На какие сходства обратил внимание:
- Во всех случаях дует постоянный ветер в одном направлении
- Коптер снижается с высоты в RTL на точку ланча и его начинает быстро нести вперед и вниз против ветра.
Моя, довольно слабенькая теория, такая: когда коптер возвращается на точку старта, он летит постоянно под наклоном, чтобы компенсировать ветер. Такое впечатление, что такое наклоненное положение каким-то образом запоминается ардукоптером как “нормальное”, что в таком положении он и должен находиться. И когда квадрокоптер начинает снижение, этот наклон сохраняется, что заставляет квадр лететь против ветра.
Сильно бредовая теория? В чем может быть дело по вашему мнению?
Народ подскажите пожалуйста. У меня сейчас pixhawk, а там идет смешивание каналов CPPM под одним кабелем, проблема в том что теперь не работает 6 режимов полета, до этого был apm все норм было, видимо он не понимает в CPPM смешивания каналов 5 и 6, использую передатчик turnigy 9x, может ли мне помоч PPM encoder, как я понял в PPM encoder входят кабеля с сигналом PWM с приемника и выход один PPM, или тоже самое получиться?