А давайте обсудим Arducopter - APM
Собрал квадрик на f450, движками 4220-880kv, регами с прошивкой от симонка и мозгами apm. На 4S после настройки пидов в стабилайзе летает прекрасно, можно без особых проблем висеть в 5 см над землей, либо лететь с большой скоростью в 50см. Альтхолд тоже работает нормально.
Но при попытке активации режима лойтер коптер начинает двигаться куда то влево, либо по диагонали вправо-вперед. Причем иногда это делает резко, накренившись под 45 градусов, с последующим выравниванием и медленным со снижением высоты в туже сторону. Иногда просто медленно дрейфует со снижением. Гпс есть и работает, миссион планнер пишет 3d-fix. Судя по логам показания барометра в целом совпадают с высотой по гпс, вибрации -/+3 по x/y и -15/-5 по z.
Судя по логам апм при включении лойтер зачем то дает команду на снижение высоты. Приложу картинку с логами высоты по барометру/гпс и целевой высоты.
На всякий случай прогнал сейчас compassmot. Может быть что то еще посоветуете?
включив этот режим с андроида, я не мог никак воздействовать на коптер с пульта, пока на андроиде не переключился в альтхолд
Даже переключение на другой режим в аппаратуре и обратно не вернуло контроль? Если так то нужно серьезно допиливать.
при попытке активации режима лойтер коптер начинает двигаться куда то влево, либо по диагонали вправо-вперед
Симптомы неверно выставленного поворота компаса, или плохой калибровки. Направление по карте в планере совпадает с истинным? Снижение высоты произошло из-за срабатывания failsafe и переключения режима на land.
Симптомы неверно выставленного поворота компаса, или плохой калибровки. Направление по карте в планере совпадает с истинным? Снижение высоты произошло из-за срабатывания failsafe и переключения режима на land.
Сейчас еще раз просмотрел все логи. И правда, снижается он только в случае высоты > 10 метров. Послезавтра проверю с откалиброванным заново компасом )
Подскажите, на какой из программ для андройда можно включить калибровку компаса.
Нашел только акселерометра.
Не кто не калибрует с телефона?
Нет такой функции?
Сейчас еще раз проверил верно ли указал расположение компаса. Оказалось по Z ошибка на 180 градусов. Исправил, послезавтра тесты 😃
а одной телеметрии мало?зачем на цель апм вешать?
так с андроида высота не передается. А в АПМе есть бародатчик и жпс. По нему можно определять высоту цели и вещить ее на дрона. Чтобы дрон не только по ХУ двигалься но и по Z.
Понятно что геморно все это.
Не кто не калибрует с телефона?
Я тоже не нашёл. Хотел пиды подправить. А там только калибровка акселей.
Друзья!Подскажите какой прошивкой лучше прошить Pixhawk Lite ?
так с андроида высота не передается.
gps координаты это не 2д, а 3д.
вы же сами говорите что в фолоуми не изменяется высота аппарата?
Высота gps имеет гораздо меньшую точность чем координаты, и может сильно гулять. Поэтому нужно именно устройство с барометром, или задавать карту высот.
вот и я о том же. Скорее всего поэтому и нету следования по высоте. Мало того что жпс скачет на коптере так и скачет на смарте. К тому же на коптер мы ставим гпс с большими антеннами и выносим подальше от электроники. А в телефонах зачастую жпс вообще Г. У меня например если положить телефон в район ручника то ЖПС сигнал теряется. Поднесешь к стеклу - есть. Поэтому и нужен барометр а в идеале и вторая инерциалка и тогда можно будет сделать практически идеально фолоуми
вы же сами говорите что в фолоуми не изменяется высота аппарата?
Я сказал, что не знаю меняет ли в фоллоу ми он свою высоту. В теории он может менять, но на практике может случиться такое, что он влетит в препятствие.
Высота gps имеет гораздо меньшую точность чем координаты, и может сильно гулять. Поэтому нужно именно устройство с барометром, или задавать карту высот.
в моем прошлом телефоне есть барометр - вон лежит на холодильнике, если пропищал - скорее всего дождь, через час обычно реально дождь начинается…
Господа, а вот такой ультразвуковой датчик будет работать с ардукоптером?
забудьте про сонары на мультикоптерах. Только оптодатчики
У меня вопрос ещё такой. не могу понять почему когда я делаю Арминг, всё срабатывает, то есть вижу как на АПМ горят контрольки и я вижу что он готов к полёту, даю газ моторы начинают крутиться. Но вот только когда даю газ, а так, ну как я вот смотрел на видео, у народа, они как бы начинают вращаться потихоньку, такого нет. Что может быть не так? или это нормально?
Только оптодатчики
Как я понял оптические датчики считывают скорость коптера, ультразвуковые расстояние до земли. Т.е. задачи у них совсем разные.
Есть какой-то параметр отвечающий за “холостой ход”, он у тебя выставлен таким образом, что при арминге моторы не вращаются. Так что все хорошо. Я себе так специально сделал, т.к. наш ардукоптер не умеет быстрый дизарм делать. А так газ в минимальное положение и моторы не вращаются, что довольно полезно при падениях.
Что может быть не так? или это нормально?
Это кому как нравится.
Покрутите MOT_SPIN_ARMED
Вопрос!? Я вот только начал заниматься подобной штукой и для меня многое что ново. С АПМ, вот недавно познакомился, в основном летал, но самолёты. Так вот вопрос. Сегодня всё на конц собрал и попробовал свой аппарат. Вроде как летит, но!? Очень чувствителен к движению стиков. Как уменьшить расход. Для меня как для начинающего, то ну хоть просто повисеть, ну там вперёд, назад. 😃 Просто как то не привычно. Второе. Включаю удержание высоты, вроде как начинает выполнять, но гуляет высота, до полуметра. И постепенно обороты сбавляет и попросту содится и глохнет, как буд то включена посадка. И про посадку, отлетел метров на 30, включаю посадку, он вроде как пошёл, но сесть может где угодно. разница велика очень. На место не возвращается. Вот пока всё, что я увидел. Если не трудно, дайте совет!
Режим посадки сажает коптер в месте где он находится, если есть gps то он компенсирует снос ветром, если нет то просто снижается и отрубает движки при посадке. Уменьшить чувствительность можно сделав двойные расходы в аппаратуре, возможно экспоненты. Также можно уменьшить параметр ANGLE_MAX, но с этим нужно осторожно, иначе против ветра коптер может просто не вернуться.
Плохое удержание высоты - проверяйте вибрации, поролон на баро стоит?