А давайте обсудим Arducopter - APM
Спасибо!
Были перепутаны провода!
сегодня при настройке ПИДов, после настройки Р и настройки I в ручном режиме с 0 до 0.200 потерпел краш где то на значении 120. При тесте - вперед-назад, коптер при переходе в противофазу накренился и упал.
Штатный показатель I 0,100
рама 450я. как думаете, так и оставить?
Сегодня летал на коптере f450, выяснилось что при сильном ветре появляются несколько проблем:
- При резком повороте по руддеру коптер начинает сильно раскачиваться по диагонали. Те сначала левый задний мотор идет вниз, потом он же вверх, потом правый задний идет вниз, потом он же вверх. И так по кругу, один раз даже шлепнулся из за этого - коптер перевернулся вниз винтами, перевернулся обратно, но высоты уже не было и коптер мягко плюхнулся ногами на землю. Слишком высокие пиды по оси z? Или слишком низкие по ролу/пинчу? Сильнее всего заметно при самом тяжелом аккуме.(4s 5a)
- Возникает при использовании самого тяжелого аккума в poshold. При полете с максимальным отклонением стика по ролу или пинчу(angle_max=45) коптер сильно теряет высоту при торможении. При условии что тормозит он сам, пилот просто отпускает стики.
- Коптер очень не стабильно себя ведет в poshold при полете с максимальным отклонением стика рола или пинча и одновременно резком повороте по руддеру. Но предполагаю эта проблема сумма двух предыдущих.
Вибрации в норме, 45 градусов в стабилайзе при полном отклонении стиков держит четко. Гпс пишет 3dfix, барометр закрыт черным поролоном.
Кто нибудь сталкивался с подобным?
Вскрыл АПМ, с завода стоит уже поролон. А, можно ещё перед поролоном накрыть баро чёрной изолентой? Это не будет через чур темно?
накрыть баро чёрной изолентой?
На поролон, а не под. Отверстия датчика заклеивать не следует.
Это не будет через чур темно?
корпус АПМа должен быть непрозрачным!свет мешает баро работать.
Слишком высокие пиды по оси z? Или слишком низкие по ролу/пинчу?
очень похоже что да,
прежде всего первое
для мультиротора должно быть первично контроль левела а поворот по яву по возможности.
вероятно моторы стоят не соосно и требуется гораздо более значительный разнотяг для поворота
еще один способ проверки соосности пропеллеров
переворачиваем аппарат верхногами на ровную поверхность так чтобы он встал на пропмаунты если конечно это конструктивно возможно
измеряем линейкой расстояние от кончика пропа до поверхности, проверяем с другой стороны, проверяем что проп не кривой - проворачиваем на 180.
если расстояния равные - проп соосен.
поворачиваем проп по направлению к центру рамы и проверяем соосность в этой плоскости.
для себя нашли этот способ весьма удобным.
зы если ноги у аппарата четкие, обеспечивающие горизонт рамы при установке на горизонтальную поверхность - можно не переворачивать
корпус АПМа должен быть непрозрачным!свет мешает баро работать.
черный непрозрачный поролон толщиной 5мм с самоклеющимся слоем используется в тюнинге авто,
называется битопласт, в 2 слоя самое оно
хорошо клеится, не гниет. разумеется клеить самоклеющимся слоем надо к корпусу
arduplotter.com/view/55d1f4359281ba8b3569ecc5#imu
Подскажите вибрации в норме или нужно ковырять?
Велики, лучше балансируйте/демпфируйте.
Народ,всем привет)
Приобрел я APM 2.8 после КК 5.5.Все получается настроить,но когда остается последнее-регулировка регулей,то она кое-как проходит,а вот уже после перезагрузки не реагирует на дизарминг.Красный огонек как горел,так и продолжает гореть.Регули китайские и тд,но явно не в них дело,т.к. на форуме с ними и с апм летают норм.Куда копать?)Аппа FS-I6…надеюсь на ответ) ( vk.com/copterpilot?w=wall-73467743_9005%2Fall )
дизарм это состояние контроллера, к калибровке регулей отношения не имеет.
дизарм происходит автоматически если длительное время держать газ в ноле в режиме стабилайз
или отклонением стика ява влево секунд на 5 при нулевом газе
состояние армед или дизармед можно увидеть на экране программы миссион планер
если у вас крутятся моторы в дизармед состоянии это немного другая проблема.
арм или дизарм может не происходить если криво откалибровано на вкладке “радио”
Извините, что встреваю, но это опять я.
Методои научного тыка удалось выяснить, что проблемы описаные мной несколько выше, исходят от gps модуля.
Сегодня мне удалось получить 3D Fix с одним из моих стареньких модулей. Конфигурация скачанная мной с сайта apmcopter.ru, успешно залилась в 6-ой u-blox. Тогда как 8-ой ни в какую не желает с той конфигурацией сожительствовать. Если кто то может мне помочь с настройками, буду премного благодарен.
Извините, фото с телефона. Модуль такой:
арм или дизарм может не происходить если криво откалибровано на вкладке “радио”[/QUOTE]
так а что там кривого может быть? все понятно,но не получается…
так а что там кривого может быть? все понятно,но не получается…
бывает так что яв имеет максимальные ендпоинты когда газ в середине
поэтому когда армят явом максимально в сторону при газе в ноль то команда не проходит потому что яв меньше чем указано в калибровке.
помогает перекалибровать немного не касаясь стиком ограничителей.
не забываем что тримы стиков крутить после калибровки радио тоже нельзя
бывает так что яв имеет максимальные ендпоинты когда газ в середине поэтому когда армят явом максимально в сторону при газе в ноль то команда не проходит потому что яв меньше чем указано в калибровке. помогает перекалибровать немного не касаясь стиком ограничителей. не забываем что тримы стиков крутить после калибровки радио тоже нельзя
ничего это не помогает…уже и не знаю,что делать.Может отключить предполетную проверку как-нибудь?
ничего это не помогает…уже и не знаю,что делать.Может отключить предполетную проверку как-нибудь?
попробуйте заармить будучи подключенным к мишен планеру по юсб или телеметрии
если не дает армиться преарм чек - увидите надпись что именно у вас непроходит проверку
Почему-то MinimOSD показывает не все данные. Горизонт есть, некоторые другие данные тоже. Но напряжение и ток по каким-то причинам не обновляется, на экране только нули. При этом в Mission Planer все есть. И если подключиться к Mission Planer через радиомодем, начинают выводиться и через OSD, хотя и не совсем точно и несколько расходятся с данными в программе (возможно из-за задержки). В общем мистика какая-то и я не знаю, как с этим бороться % )
Почему-то MinimOSD показывает не все данные. Горизонт есть, некоторые другие данные тоже. Но напряжение и ток по каким-то причинам не обновляется, на экране только нули. При этом в Mission Planer все есть. И если подключиться к Mission Planer через радиомодем, начинают выводиться и через OSD, хотя и не совсем точно и несколько расходятся с данными в программе (возможно из-за задержки). В общем мистика какая-то и я не знаю, как с этим бороться % )
Такая же ерунда) Так и не понял в чем дело.
преарм чек - увидите надпись что именно у вас непроходит проверку
куда тыкать надо?)
сегодня в процессе настройки,а именно в меню диагностики показало красным только Pre-Arm Tesт.Куда копаем?)
Почему-то MinimOSD показывает не все данные.
Оо! Нас уже целая банда таких 😃 Вы далеко не первый. И не последний. Решения пока не найдено.
Единственное, что я не пробовал - не прошивал АРМ и модемы, а так, и на минимОСД ставил разные прошивки, и с настройками что только не делал… Есть мысль, что в прошивке АРМ дело.
мысль, что в прошивке АРМ дело.
а какие прошивки используете?
ардукоптер 3.1 все четко работает, миним осд экстра 2.2 и 2.4 после прошивки надо незабыть залить дефолтные параметры в осд во все экраны а затем уже результат собственного творческого подхода.
сама осд по трем проводам, в мишене включить осд открыжить, саму осд пропаять и незабыть теплоотвод у макса - три дырки…
питаю осд всегда от апм, обе премычки питания замыкаю, на 12 вольт осд ничего не подаю. Питание осд четко 5.0 вольт. видеопроцессор чувствителен по питанию
незабываем что у минимосд есть несколько экранов, могут переключаться по значению канала радио, у кого ненастроено - произвольно.
каждая вкладка осд сохраняется раздельно по нажатию кнопки