А давайте обсудим Arducopter - APM
Не бывает случайно каких-то кастомных прошивок, где он работает?
сугубо личное мнение.
- автотюн всегда настраивал неведомо как и неведомо что. и неведомо под какие задачи. откуда ему знать что вы строите долголет или всепогодного шустрика?
по идее надобы настраивать только rate p D он же какого то лешего начинает менять stab p - все очень боятся настройки пидов стабилизации - но это напрасно. подобрать пару коэфициентов rate p D можно не имея опыта за полчаса, если есть боязнь разбть или повредить - то для симетричных рам отключаете моторы одного луча и за концы этого луча цепляете на растяжку. процесс настроики пидов на растяжке - весьма интересное занятие.
- если хочется таки автотюна можно загрузить 3.1.5 прошиву и получить значения стаб и рэйт которые записать для себя на бумажке. затем залить 3.2 и воспользоваться результатами автотюна с 3.1.5 возможно конечно они не будут идеальны, но должны подойти
Подскажите, как работает функция “flip”? Нашел ее в списке функций на канал 7 в Mission Planner. На каких полетных режимах можно использовать? Если поставить на тумблер канала 7, будет срабатывать в момент включения или возврата в исходное положение? И еще: работает ли режим PosHold, а то OSD почему-то его не отображает (прошивка 3.1)
о, да, он ведь невлез, его отключили, вместе с NMEA
всмысле отключили? У меня 3.2.1. не знаю как NMEA, а вот автотюн присутствует. Шил через MP автоматом.
конечно автотюн настраивает коряво оба коэффициента. Но аппарат после автотюна выглядит адекватно. Конечно из за завышенных stab рэйтов приходится плавнее работать стиками 😃 И да есть еще параметр RC_FEEL которым можно регулировать остроту управления.
всмысле отключили? У меня 3.2.1. не знаю как NMEA, а вот автотюн присутствует. Шил через MP автоматом.
Тогда странно, почему у меня при включение ничего не происходит 😎 Хотя как уже писал выше, при отключение в MP об этом появляется сообщение.
Надеюсь в альтхолде включаете?
Естественно. Я ведь пользовался этой функцией на старой прошивке 😁
И да есть еще параметр RC_FEEL которым можно регулировать остроту управления.
это для традихели придумали параметры.
когда при маленьких rate p D не хватает управляемости а если их сделать чуть выше начинается расколбас
через RC_FEEL идет добавка от стиков (или навигационного контролера) на выходы моторов.
в мультикоптерах RC_FEEL может быть полезен при использовании весьма специфичной рамы с ярко выраженным нижним центром тяжести, например если батарею на метровой зафиксированной штанге отвесить вниз.
Привет, есть вопрос про 3DR Power Module и 6S батареи.
Ничего не сгорит в pixhawk, если я подключу к нему 6S ? Просто датчик тока и напряжения вроде как только до 4S нормально работают, а что дальше - непонятно. То ли просто перестают выдавать корректные данные, что ок, либо все пропало, что уже не ок.
Кто-нибудь знает?
Почему apm так может моторами дёргать на взлёте?
Даже не хочется пробовать взлетать.
- если хочется таки автотюна можно загрузить 3.1.5 прошиву и получить значения стаб и рэйт которые записать для себя на бумажке. затем залить 3.2 и воспользоваться результатами автотюна с 3.1.5 возможно конечно они не будут идеальны, но должны подойти
Увы, не подойдут 😦 Я так пробовал уже 😦
Согласен, на крутилку вывел и быстренько за пару минут подобрал ПИДы 😃
огда странно, почему у меня при включение ничего не происходит Хотя как уже писал выше, при отключение в MP об этом появляется сообщение.
У меня аналогично в 3.2. Вкл - ничего. Выкл - в МР сообщение, что автотюн выкл.
Бывает иногда не включается из-за не верного “фротол мид” (газ висения). Но .у меня все правильно выставлено…
Почему apm так может моторами дёргать на взлёте?
- Сильные вибрации
- Посмотрите параметр RC_SPEED (Частота обновления PWM сигналов для регулей). Должно быть 490Гц.
- Сильные вибрации
Вот с вибрациями:
RC_SPEED был 490, сделал 400 - никакого эффекта.
На графике видно, как добавляю газ, а ничего не происходит, только дыр-дыр-дыр у двух моторов при вращении, другой стороной ставлю - у двух других. Зафиксировал шасси когда от взлёта - на всех моторах так. В прошлый раз летал, всё было нормально. Без винтов никаких дёрганий нет.
У меня APM прошит 3.2.1 и в OSD R800 шитая утилитой из комплекта. Шрифты тоже. До этого OSD была прошита более ранней прошивкой, проблема была и на ней. Контролер не пробовал откатывать, но тут народ пробовал, им не помогло. Пробовал менять настройки SR в ручную всеми возможными способами, без результатов. Видимо почему-то контролер начинает слать данные в OSD только после того, как получит какой-то запрос от модема. До этого шлет только часть данных, типа горизонта.
+1. Сейчас обратил внимание, что ОСД тоже показывает не полностью. Если заармиться - в момент арминга начинает показывать напряжение и ток, а дальше не обновляет значения. Ни РССИ, ни ГПС ни ток с напряжением не показывает. Только горизонт и счетчик мАч.
Прошивка 3.2
Сейчас попробую залить прошивку Алексея с поддержкой ИМЕА. Посмотрим, что будет.
Кстати, с 3.2 заметил больше число ошибок ГПС и ооооочень долгий фикс. Посмотрим, как будет с прошивкой Алексея 😃
На графике видно, как добавляю газ, а ничего не происходит, только дыр-дыр-дыр у двух моторов при вращении, другой стороной ставлю - у двух других. Зафиксировал шасси когда от взлёта - на всех моторах так. В прошлый раз летал, всё было нормально. Без винтов никаких дёрганий нет.
ИМХО, вибрации сильноваты. Но, с такими должно летать.
Мне кажется, что проблема в моторах-регах. Если, как я понял, без пропов все ОК, а с пропами траблы.
Попробуйте с помощью сервотестера погонять движки с пропами. Проблема остается?
Попробуйте с помощью сервотестера погонять движки с пропами. Проблема остается?
Через мотор тест в планнере проблем нет, даже все одновременно если.
Ребят, а как теперь крутить камерой на подвесе с кастомной прошивкой Алексея 3.2? Там подвес вырезан, и камерой теперь не повертишь 😦
Только другим контроллером. Или выкинуть из прошивки что-то другое и вставить обратно управление подвесом. Или использовать Пикс, F4BY, там памяти хватает.
непонимаю в чем проблема. И главное многие тут жаловались.
попытался воспроизвести у меня не получилось
беру прошивку ардукоптер 3.2 (беру свою сборку с поддержкой нмеа, если кто то мне объяснит чем лучше 3.2.1 - соберу и ее)
-делаю сброс парамтров, настраиваю датчик вольтажа и тока, нажимаю кнопку включить осд
-в осд шью показавшую себя стабильной minim osd copter extra 22, шью из 22 утилиты, шью туда шрифты от 22, из меню делаю сброс по дефаулту параметров, настраиваю индикаторы как мне удобно.
- соединяю по трем проводам, без модема
- питаю не от юсб (при юсб телеметрии не будет), питаю от батареи
смотрю в монитор - вижу вольтаж в адеквате, горизонт работает
Попробовал сделать в точности как Вы сказали.
Не работает 😦 Вернее, никакой разницы по сравнению с предыдущей версией (более младшая 2.4). При включении вижу данные только горизонта. РССИ, напряжение, ток, вольтаж и т.д. - все по нулям. 😦
Только другим контроллером. Или выкинуть из прошивки что-то другое и вставить обратно управление подвесом. Или использовать Пикс, F4BY, там памяти хватает.
Жалко 😦 Тогда буду хитрить 😃
ОпенЛРС от байчи позволяет выдавать PWM сигналы помимо основного РРМ.
copters1.rar
врядли моя раскладка что то вылечит, но попробуйте
загрузить файл, сохранить каждую вкладку через утилиту конфига минимосд экстра версии 22
Спасибо 😃
экстра версии 22
Сейчас попробую…
upd1. Не помогло 😦 Аналогично: часть данных есть (горизонт, высота, режим), часть нету (вольтаж, ток, ГПС, РССИ).
upd2. Прочитал в сети, что версия R800, вроде как, работает с APM 3.2 и старше. Загрузил - не работает 😦
upd3. Выставил рекомендуемые параметры сериалпорта. Не помогло 😦
архив бинарник утилита конфиг шрифт www.dropbox.com/s/v512dj8yctfzko3/OSD.rar?dl=0
мне несильно интересно было все тестить подключил датчик вольтажа,
жпс лень было подключать, убедился что напруга адекват и “дышит”
в окне месаджес мишен планера:
Calibrating barometer
barometer calibration complete
GROUND START
ArduCopter V3.2WOgimbalv2
Frame: QUAD
PreArm: RC not calibrated
Сегодня интегрировал переключатель режимов АРМ от Алексея Козина в пульт РУ (об этом потом отдельно напишу в дневнике). Но получилось по-моему, симпатично
Осталось только кнопки подписать.
И тут же пошел проверять на поле работу и разные режимы АРМ.
В итоге пульт работает классно, а вот мои настройки коптера где-то подкачали. Работают все режимы, в т.ч. Loiter, Circle, RTL. Но Auto- упорно не хочет. То же самое с режимом Guider. Причем настраивал все как написано в инструкции на официальном сайте ардупилота. Пока коетер в положении “дизарм” все включается с заранее нестроенной кнопки, и голос говорит “Бут Ауто”. Но если сделать арминг или попробовать включить в воздухе - ноль реакции. Точнее на пульте то все включается, но аппарат остается в предыдущем режиме (Loiter или Stabilise).
В чем может быть причина? Сначала думал что в сигнале телеметрии, но он какой-никакой есть. Где в настройках пошибуршить?
Лог:
Летал с андройдом (DroidPlaner), но чисто для мониторинга. С него ничего не делал (кстати, это в моем случае почему-то бесполезо: тыкай- не тыкай в экран - не активируется не один режим).
архив бинарник утилита конфиг шрифт www.dropbox.com/s/v512dj8yctfzko3/OSD.rar?dl=0
Скачал, залил, настроил…
“Не похоже, что эта штука работает” (с) 😃
Результат не изменился, увы 😦