А давайте обсудим Arducopter - APM
видимо второй и первый мотор близки к максимуму поэтому контроллер ограничивает газ для того чтобы обеспечить приоритет стабилизации.
кстати сталкивался когда аппарат с неровно установленными моторами терял высоту а после исправления -проблема ушла
видимо второй и первый мотор близки к максимуму поэтому контроллер ограничивает газ для того чтобы обеспечить приоритет стабилизации.
кстати сталкивался когда аппарат с неровно установленными моторами терял высоту а после исправления -проблема ушла
У первого и второго RCOUT в районе 1510-1530, у третьего-четвертого в 1420-1450, до максимума далековато как я понимаю, диапазон у ESC примерно 1150-1950. По Yaw весьма бодро крутится без потери высоты в обе стороны. Но я, конечно же, это в любом случае поправлю.
Посмотрим, уйдет ли проблема или нет…
ЗЫ. Смущает то что видно как контроллер специально обороты сбавляет.
а остальные параметры не уменьшали? троттл рэйт по умолчанию?
у меня несколько странно конвертируется ваш файл на том мишене что под рукой, с ошибками. либо файл побит либо мишен у меня уже не столь актуален
а остальные параметры не уменьшали? троттл рэйт по умолчанию?
Нет, все параметры не трогал пока. На старой конфигурации и так неплохо летал, а на новой пока первый полет как раз для подгонки.
У меня MP бета, т.к. новые параметры 3.3 в обычной версии отсутствуют.
На всякий случай продублирую лог: drive.google.com/open?id=0B0n-5xqp-dUQZlZzQ1k1LVNz…
На всякий случай продублирую лог: drive.google.com/open?id=0B0...lZzQ1k1LVNzZzA
нет доступа
нет доступа
А сейчас?
видимо дело в версии мишен планера, другой формат лога
Сам лог можно глянуть вечером, но по картинке можно сказать, что есть 2 проблемы.
- Барометрический датчик плохо себя чувствует. Реагирует на скорость с опозданием и по нарастающей. Как будто закрыт клапаном.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
Я бы поменял прошивку и прикрытие баро. Можно еще поменять настройки связанные с баро, но они призваны помочь чуть, а не менять все кардинально.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
Так если высота упала, ее же надо наоборот поднимать, разве нет? Там же видно, что DAlt (целевая высота) остается неизменной, а дельта растет - значит наоборот надо давать больше газа, чтобы скомпенсировать падение высоты, а он наоборот продолжает снижать, пока я его не останавливаю, после чего выравнивается.
Баро я не трогал, вообще не разбирал корпус. Пикс стоит под карбоновой площадкой, между ними расстояние ~3мм. На график выведено значение CTUN.Alt если я не ошибаюсь - это высота рассчитанная после фильтра кальмана.
Ну да , я и писал об этом. Высота должна была расти, а апм почему-то ее снижал. Скорее всего ошибка прошивки.
Баро надо защищать от потоков, но в то же время он должен дышать свободно.
Скорее всего ошибка прошивки.
Ну если бы программист просто знаком где-то ошибся, то аппарат бы просто рухнул 😃 После остановки он же выравнивается.
Но тут другое - явно у контроллера был какой-то резон начать снижать обороты. У меня для него придумывается только одно оправдание - он считает, что в горизонтальном полете подъемная сила винтов больше, и заранее компенсирует это снижением оборотов. Но это догадки, что там у него внутри - знают лишь немногие.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
вообщето это не АПМ
пикс или ему подобный на stm32
Упал сегодня два раза. Один раз в ртл коптер тупо перевернулся и влетел в землю без газа. Второй раз в стабилайзе, сделал тоже самое. Из потерь 3 пропа. Сейчас подключил к компу коптер - гироаксель сдох. Везет… две недели назад сдох гироаксель на cc3d - перепаял, неделю назад сдох гироаксель на самолетном апм 2.6 - перепаял, сейчас сдох гироаксель на коптере. Даже не знаю что и думать 😁
Осталась последняя микросхемка mpu6000 стоящая в платке для ардуино. Хоть заказывай штук 5 микросхемок про запас 😦
Так если высота упала, ее же надо наоборот поднимать, разве нет? Там же видно, что DAlt (целевая высота) остается неизменной, а дельта растет - значит наоборот надо давать больше газа,
дома нормальный мишен планер, глянул
на вид несмотря на то что на скорости падает высота - высота по баро выше, но как только ускорение прекращается баро высота показывает падение и коптер ее начинает набирать
включите высоту из секций ctun и baro - имхо нужен колпак предотвращающий надув на скорости
на вид несмотря на то что на скорости падает высота - высота по баро выше, но как только ускорение прекращается
Я не очень понял. В CTUN.BarAlt - тот же BARO.Alt, но относительно старта. Вычтите из BARO.Alt 4 и получите CTUN.BarAlt 1 в 1.
(я смотрю на момент 8:24:48 - 8:25:11, т.е. 20 секунд до 6й минуты полета)
Я не увидел, чтобы данные по высоте любого из датчиков высоты ползли вверх. GPS.RAlt почти совпадает с CTUN.Alt и сначала находится на одном уровне, потом начинает сползать вниз.
CTUN.BarAlt и BARO.Alt (с разницей в 4 единицы) тоже сначала находятся на одном уровне, а потом начинают сползать вниз, но быстрее чем CTUN.Alt.
CTUN.DAlt единственный остается на своем месте, т.к. стик высоты не трогается.
высоты на http://fotkidepo.ru:
PS Даже давление на датчике баро посмотрел, все так. То есть коптер со всех данных получает информацию, что высота падает, и не пытается предпринять никаких контрмер. Или я что-то не так понимаю?
нужен колпак предотвращающий надув на скорости
Поддерживаю, я тоже считаю что проблема в этом. А с графиками предполагаю, что проблема с представлением результатов и названием параметров.
У меня старый МП вообще кажет все криво, так что глянуть не получается.
вообщето это не АПМ. пикс или ему подобный на stm32
Ну да. Имел ввиду контроллер.
У меня для него придумывается только одно оправдание - он считает, что в горизонтальном полете подъемная сила винтов больше, и заранее компенсирует это снижением оборотов.
Ну и еще раз. В горизонтальном полете появляется наддув от набегающего потока.
Но это догадки, что там у него внутри - знают лишь немногие.
Ну, а внутри у него датчики, в частности баро, который и реагирует на наддув.
Упал сегодня два раза. Один раз в ртл коптер тупо перевернулся и влетел в землю без газа. Второй раз в стабилайзе, сделал тоже самое. Из потерь 3 пропа. Сейчас подключил к компу коптер - гироаксель сдох. Везет… две недели назад сдох гироаксель на cc3d - перепаял, неделю назад сдох гироаксель на самолетном апм 2.6 - перепаял, сейчас сдох гироаксель на коптере. Даже не знаю что и думать
Очень смахивает на проблемы с вибрацией. И наверно фильтр по вибрациям стоит по “умолчанию”. Вот коптер и переворачивается при всплесках вибраций.
Ну и еще раз. В горизонтальном полете появляется наддув от набегающего потока.
И? Что происходит потом?
Ну, а внутри у него датчики, в частности баро, который и реагирует на наддув.
Я правда не понимаю. Вы ведь такой сценарий описываете:
- Коптер начинает двигаться, ветерок начинает обдувать контроллер.
- Давление на баро уменьшается (?) и контроллер интерпретирует это как не запланированный набор высоты
- Для компенсации набора высоты контроллер понижает обороты движков, в результате чего коптер снижается.
Я правильно излагаю? Но по логам не сходится же!
Или я что-то простое не понимаю, за что прошу заранее прощения но всё-таки объясните подробнее пожалуйста.
Мне кажется, в него безусловно задувает, раз пила графика такая сильная.
А arducopter он такой - он при выходе из строя одного не по остальным ориентируется, а именно на нём акцентируется. Уже:
компас - падает
аксель - падает
гиро - падает
баро - значит тоже падает
Мне кажется, в него безусловно задувает, раз пила графика такая сильная.
Пила в 20см, мне кажется для баро это довольно неплохая точность (если нет, покажите примеры где шум ниже). По крайней мере в покое с выключенными моторами уровень шума примерно такой же.
Даже ок, если задувает, как это может приводить к тому, что коптер в полете проседает?
Блин у вас 3.3r11. Вышла уже релизная версия. Кто знает что там поменяли кроме того что есть в changeloge.
github.com/diydrones/…/ReleaseNotes.txt
По теме смотря лог заметил что на момент просадки возрастали вибрации на втором акселерометре. Как читать EKF логи не знаю. Может фильтр калмана дурит?
Я правда не понимаю. Вы ведь такой сценарий описываете:
Коптер начинает двигаться, ветерок начинает обдувать контроллер.
Давление на баро уменьшается (?) и контроллер интерпретирует это как не запланированный набор высоты
Для компенсации набора высоты контроллер понижает обороты движков, в результате чего коптер снижается.
Я правильно излагаю? Но по логам не сходится же!
Или я что-то простое не понимаю, за что прошу заранее прощения но всё-таки объясните подробнее пожалуйста.
Логику Вы описали правильно. Почему в логе не так прокоментировать не могу , у меня не читается. Алексей Вам писал , что надо смотреть другие графики.
Во все тонкости работы баро датчика не влазил. Мне как инженеру достаточно знать ограничения: на датчик не должен попадать свет, он должен дышать, но при этом на него не должны попадать потоки от винтов и набегающего воздуха. Типовая рекомендация разработчика - закрыть черным поролоном. Более грамотное решение - накрыть обтекаемым колпаком (что и предлагал Вам сделать Алексей).
Лично у меня датчик закрыт обтекаемым корпусом коптера (без поролона), поэтому у меня нет таких проблем на любых режимах и скоростях.
Повышение вибрации с увеличением скорости - это нормально. Она возникает из-за набегающего потока, но это следствие, а не причина. Хотя только добавляет проблем.
Блин у вас 3.3r11. Вышла уже релизная версия. Кто знает что там поменяли кроме того что есть в changeloge.
С этим тоже согласен.