А давайте обсудим Arducopter - APM
На всякий случай продублирую лог: drive.google.com/open?id=0B0...lZzQ1k1LVNzZzA
нет доступа
нет доступа
А сейчас?
видимо дело в версии мишен планера, другой формат лога
Сам лог можно глянуть вечером, но по картинке можно сказать, что есть 2 проблемы.
- Барометрический датчик плохо себя чувствует. Реагирует на скорость с опозданием и по нарастающей. Как будто закрыт клапаном.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
Я бы поменял прошивку и прикрытие баро. Можно еще поменять настройки связанные с баро, но они призваны помочь чуть, а не менять все кардинально.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
Так если высота упала, ее же надо наоборот поднимать, разве нет? Там же видно, что DAlt (целевая высота) остается неизменной, а дельта растет - значит наоборот надо давать больше газа, чтобы скомпенсировать падение высоты, а он наоборот продолжает снижать, пока я его не останавливаю, после чего выравнивается.
Баро я не трогал, вообще не разбирал корпус. Пикс стоит под карбоновой площадкой, между ними расстояние ~3мм. На график выведено значение CTUN.Alt если я не ошибаюсь - это высота рассчитанная после фильтра кальмана.
Ну да , я и писал об этом. Высота должна была расти, а апм почему-то ее снижал. Скорее всего ошибка прошивки.
Баро надо защищать от потоков, но в то же время он должен дышать свободно.
Скорее всего ошибка прошивки.
Ну если бы программист просто знаком где-то ошибся, то аппарат бы просто рухнул 😃 После остановки он же выравнивается.
Но тут другое - явно у контроллера был какой-то резон начать снижать обороты. У меня для него придумывается только одно оправдание - он считает, что в горизонтальном полете подъемная сила винтов больше, и заранее компенсирует это снижением оборотов. Но это догадки, что там у него внутри - знают лишь немногие.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
вообщето это не АПМ
пикс или ему подобный на stm32
Упал сегодня два раза. Один раз в ртл коптер тупо перевернулся и влетел в землю без газа. Второй раз в стабилайзе, сделал тоже самое. Из потерь 3 пропа. Сейчас подключил к компу коптер - гироаксель сдох. Везет… две недели назад сдох гироаксель на cc3d - перепаял, неделю назад сдох гироаксель на самолетном апм 2.6 - перепаял, сейчас сдох гироаксель на коптере. Даже не знаю что и думать 😁
Осталась последняя микросхемка mpu6000 стоящая в платке для ардуино. Хоть заказывай штук 5 микросхемок про запас 😦
Так если высота упала, ее же надо наоборот поднимать, разве нет? Там же видно, что DAlt (целевая высота) остается неизменной, а дельта растет - значит наоборот надо давать больше газа,
дома нормальный мишен планер, глянул
на вид несмотря на то что на скорости падает высота - высота по баро выше, но как только ускорение прекращается баро высота показывает падение и коптер ее начинает набирать
включите высоту из секций ctun и baro - имхо нужен колпак предотвращающий надув на скорости
на вид несмотря на то что на скорости падает высота - высота по баро выше, но как только ускорение прекращается
Я не очень понял. В CTUN.BarAlt - тот же BARO.Alt, но относительно старта. Вычтите из BARO.Alt 4 и получите CTUN.BarAlt 1 в 1.
(я смотрю на момент 8:24:48 - 8:25:11, т.е. 20 секунд до 6й минуты полета)
Я не увидел, чтобы данные по высоте любого из датчиков высоты ползли вверх. GPS.RAlt почти совпадает с CTUN.Alt и сначала находится на одном уровне, потом начинает сползать вниз.
CTUN.BarAlt и BARO.Alt (с разницей в 4 единицы) тоже сначала находятся на одном уровне, а потом начинают сползать вниз, но быстрее чем CTUN.Alt.
CTUN.DAlt единственный остается на своем месте, т.к. стик высоты не трогается.
высоты на http://fotkidepo.ru:
PS Даже давление на датчике баро посмотрел, все так. То есть коптер со всех данных получает информацию, что высота падает, и не пытается предпринять никаких контрмер. Или я что-то не так понимаю?
нужен колпак предотвращающий надув на скорости
Поддерживаю, я тоже считаю что проблема в этом. А с графиками предполагаю, что проблема с представлением результатов и названием параметров.
У меня старый МП вообще кажет все криво, так что глянуть не получается.
вообщето это не АПМ. пикс или ему подобный на stm32
Ну да. Имел ввиду контроллер.
У меня для него придумывается только одно оправдание - он считает, что в горизонтальном полете подъемная сила винтов больше, и заранее компенсирует это снижением оборотов.
Ну и еще раз. В горизонтальном полете появляется наддув от набегающего потока.
Но это догадки, что там у него внутри - знают лишь немногие.
Ну, а внутри у него датчики, в частности баро, который и реагирует на наддув.
Упал сегодня два раза. Один раз в ртл коптер тупо перевернулся и влетел в землю без газа. Второй раз в стабилайзе, сделал тоже самое. Из потерь 3 пропа. Сейчас подключил к компу коптер - гироаксель сдох. Везет… две недели назад сдох гироаксель на cc3d - перепаял, неделю назад сдох гироаксель на самолетном апм 2.6 - перепаял, сейчас сдох гироаксель на коптере. Даже не знаю что и думать
Очень смахивает на проблемы с вибрацией. И наверно фильтр по вибрациям стоит по “умолчанию”. Вот коптер и переворачивается при всплесках вибраций.
Ну и еще раз. В горизонтальном полете появляется наддув от набегающего потока.
И? Что происходит потом?
Ну, а внутри у него датчики, в частности баро, который и реагирует на наддув.
Я правда не понимаю. Вы ведь такой сценарий описываете:
- Коптер начинает двигаться, ветерок начинает обдувать контроллер.
- Давление на баро уменьшается (?) и контроллер интерпретирует это как не запланированный набор высоты
- Для компенсации набора высоты контроллер понижает обороты движков, в результате чего коптер снижается.
Я правильно излагаю? Но по логам не сходится же!
Или я что-то простое не понимаю, за что прошу заранее прощения но всё-таки объясните подробнее пожалуйста.
Мне кажется, в него безусловно задувает, раз пила графика такая сильная.
А arducopter он такой - он при выходе из строя одного не по остальным ориентируется, а именно на нём акцентируется. Уже:
компас - падает
аксель - падает
гиро - падает
баро - значит тоже падает
Мне кажется, в него безусловно задувает, раз пила графика такая сильная.
Пила в 20см, мне кажется для баро это довольно неплохая точность (если нет, покажите примеры где шум ниже). По крайней мере в покое с выключенными моторами уровень шума примерно такой же.
Даже ок, если задувает, как это может приводить к тому, что коптер в полете проседает?
Блин у вас 3.3r11. Вышла уже релизная версия. Кто знает что там поменяли кроме того что есть в changeloge.
github.com/diydrones/…/ReleaseNotes.txt
По теме смотря лог заметил что на момент просадки возрастали вибрации на втором акселерометре. Как читать EKF логи не знаю. Может фильтр калмана дурит?
Я правда не понимаю. Вы ведь такой сценарий описываете:
Коптер начинает двигаться, ветерок начинает обдувать контроллер.
Давление на баро уменьшается (?) и контроллер интерпретирует это как не запланированный набор высоты
Для компенсации набора высоты контроллер понижает обороты движков, в результате чего коптер снижается.
Я правильно излагаю? Но по логам не сходится же!
Или я что-то простое не понимаю, за что прошу заранее прощения но всё-таки объясните подробнее пожалуйста.
Логику Вы описали правильно. Почему в логе не так прокоментировать не могу , у меня не читается. Алексей Вам писал , что надо смотреть другие графики.
Во все тонкости работы баро датчика не влазил. Мне как инженеру достаточно знать ограничения: на датчик не должен попадать свет, он должен дышать, но при этом на него не должны попадать потоки от винтов и набегающего воздуха. Типовая рекомендация разработчика - закрыть черным поролоном. Более грамотное решение - накрыть обтекаемым колпаком (что и предлагал Вам сделать Алексей).
Лично у меня датчик закрыт обтекаемым корпусом коптера (без поролона), поэтому у меня нет таких проблем на любых режимах и скоростях.
Повышение вибрации с увеличением скорости - это нормально. Она возникает из-за набегающего потока, но это следствие, а не причина. Хотя только добавляет проблем.
Блин у вас 3.3r11. Вышла уже релизная версия. Кто знает что там поменяли кроме того что есть в changeloge.
С этим тоже согласен.
Блин у вас 3.3r11. Вышла уже релизная версия. Кто знает что там поменяли кроме того что есть в changeloge.
github.com/diydrones/…/ReleaseNotes.txt
По теме смотря лог заметил что на момент просадки возрастали вибрации на втором акселерометре. Как читать EKF логи не знаю. Может фильтр калмана дурит?
Это очередной релиз кандидат, не релиз. Видимо только фикс багов идёт, новые функции уже не добавляют.
Да, там в этот момент на фильтре что-то непонятное для меня происходит, контроллер полностью отказывается от данных одного imu в пользу другого. С другой стороны вибрации вроде в пределах нормы и clipping остаётся нулевым.
Логику Вы описали правильно. Почему в логе не так прокоментировать не могу , у меня не читается. Алексей Вам писал , что надо смотреть другие графики.
Во все тонкости работы баро датчика не влазил. Мне как инженеру достаточно знать ограничения: на датчик не должен попадать свет, он должен дышать, но при этом на него не должны попадать потоки от винтов и набегающего воздуха. Типовая рекомендация разработчика - закрыть черным поролоном. Более грамотное решение - накрыть обтекаемым колпаком (что и предлагал Вам сделать Алексей).
Лично у меня датчик закрыт обтекаемым корпусом коптера (без поролона), поэтому у меня нет таких проблем на любых режимах и скоростях.
Повышение вибрации с увеличением скорости - это нормально. Она возникает из-за набегающего потока, но это следствие, а не причина. Хотя только добавляет проблем.С этим тоже согласен.
У меня пикс, куда там поролон?
У меня другая ситуация - давление растёт, а высота падает. Я вроде все нужные датчики на график вывел, если чего-то не хватает скажите.
Поролон в коробочку пикса. Пикс в руках не держал, но наверняка там есть место. Если нет , тогда нужен колпак.
Заморачиваться с графиками, я думаю, не стоит. Самого факта изменения баро высоты от скорости уже достаточно, чтобы сделать вывод, что датчику плохо.
Поролон в коробочку пикса. Пикс в руках не держал, но наверняка там есть место. Если нет , тогда нужен колпак.
Заморачиваться с графиками, я думаю, не стоит. Самого факта изменения баро высоты от скорости уже достаточно, чтобы сделать вывод, что датчику плохо.
А у вас не возникало мысли, что баро реальную высоту показывает? Коптер снижается - баро показывает снижение высоты. По-моему логично, нет?
Кроме того, если бы бародатчик врал (а на графике видно что баро регистрирует снижение высоты) коптер наоборот улетал бы вверх.
Тиха украинская ночь но сало баро лучше прикрыть на всякий случай как от ветра так и от солнца 😃
Ну и прошиться на последнюю прошивку. Или откатиться на 3.2.1 - последнюю стабильную.
А то пока мы тут с вами мозжечок ломаем разрабы уже все пофиксили