А давайте обсудим Arducopter - APM
взглянув на контент нашей любимой темы (сабж) глазами новичка пришел к выводу что для нового посетителя создается впечатление что ардукоптер это сплошной поиск и решение проблем.
Скорее это общая особенность любой темы форума. Сюда идут в основном с проблемами и поиском их решения. Лично не сталкивался с особыми проблемами при эксплуатации арду. Никаких проблем с настройками, не совсем понимаю озабоченности вибрациями (минимальные меры и спокойно летаешь). Все проблемы исключительно из-за собственных ошибок.
не совсем понимаю озабоченности вибрациями (минимальные меры и спокойно летаешь). Все проблемы исключительно из-за собственных ошибок.
проблема вираций в том что
при входе в коптероводство совершенно нет понятия что такое допустимые и недопустимые вибрации иной раз обращаются мол нелетит - включаешь… финиш… и как это чудо не разваливается от вибраций…
второй момент собравший такое чудо ожидает что оно будет держать высоту с точностью до сантиметра. В условиях сильных вибраций удержание высоты будет хуже это нужно понимать, а сантиметровая точность достижима только в абсолютно идеальных условяих, при полнейшем штиле на идеальном аппарате.
отсюда и рекомендации - боритесь с вибрациями, отсюда и конкурс у кого длиньше… тьху, у кого меньше апмлитуда вибраций при высокой частоте фильтра
А откуда такие знания можно поделиться?
copter.ardupilot.com/wiki/ekf-inav-failsafe/
Обе ошибки объединены в одну в логах.
весь лог пестрит такими сообщениями про ЕКФ
Скорее всего он пытается использовать внутренний компас.
Помогите разобрать краш, целый день логи разглядываю…
Делал тестовый облет новых мотормаунтов, дальше 5м от себя не улетал, Взлет в стаб, дальше альтхолд, следом лоитер. На улице порывистый ветерок средней силы, но летать вполне можно. Висел в лоитере невысоко (метра 2-4 максимум), коптер чуть качнуло вправо, и следом кувырок влево! Пока падал - газ в ноль, дизарм. Он поначалу на полсекунды вроде сбросил газ, а потом уже на земле перевернутый начал скакать, хотя газ был в нуле - по логам видно (стик влево-вниз на дизарм).
Рама самодел, 570 диагональ, саннискай 2212 980kv, афро 30А, Pixhawk с ebay, M8N с компасом, пиды дефолтные. До краша облетывал на 3.2.1, щас для телеметрии прошил на 3.3, аксели, компас перекалибровал, но вот не помню -делал ли полный сброс, т.к шился туда-сюда несколько раз. Компасмот делал - результат околонулевой (по графику в MP, газ до 70% примерно). Батарея 2200 разряжена была процентов на 40.
Логи crash.zip
Основные картинки с логов - Газ
Roll Pitch Yaw
Вибрации (их считай нет - меньше 0.1g). Расколбас - это само падение
Скорее всего он пытается использовать внутренний компас.
Точно, над чипом внутренего компаса проходил провод питания для GPS. Наводка сбивала показания компаса, хотя калибрацию прошел на ура. В общем калибрация не выявляет проблемы компаса.
Провел проводок в стороне и все исправилось. Спасибо.
афро 30А
Я бы кроме логов глянул в сторону регулей, у меня на них срывы синхронизации были на разных прошивках(и саймон и блхели), на разных моторах и при этом все зло было в том что срывы были непредсказуемые(а по вашему описанию кувырок очень похожь на последствие срыва синхронизации), тоесть на стенде отловить не получалось…последний был спустя приличное время и приличное кол-во полетов, когда я думал что уже все ок и расслабился(переставил регули на тестовую платформу с движками на которых по идее не должно было быть срывов, и их действительно долгое время небыло)…
на 980 надо очень сильно постараться поймать срыв. У меня на них и мультистарах 980 на афро20а не было ни одного срыва. Хоть на стоковой прошивки, хоть на более свежей, хоть на блхели.
на 980 надо очень сильно постараться поймать срыв.
Ну, во первых то что у вас небыло не говорит о том что это не возможно или не создает сколь нибудь значимую статистику, может быть множество факторов, от нагрузки на вмг, пропа, конкретного регулятора, и даже тут вот человек предполагает вину полетного контроллера:
diydrones.com/…/pixhawk-causing-motor-sync-issues
Я на тех моторах, про которые писал срыв получил только с афрами, ни на одних других регулях у меня этого небыло(разные с рстаймера, dys sn20, hobbywing разные)…вообще на афры подобных жалоб и проблем с ними очень много, именно по срывам, потому я лишь предложил не исключать эту версию…
у меня были и hobbywing 4in1 и афро 20а. пропы от 9 до 11. От китайских хлипких с ХК до оригинальных APC. Прошивки как сток как и последние симонк\blhelo (4-1 13версия была блхели). Ни разу не было срывов. Исключать конечно не стоит, но кмк моторы эти непроблемные. Кстати менял тайминги на блхели от минимальных до максимальных с включенным торможением. Ни на каких положениях у меня не получилось вызвать срыв синхры сервотестером.
Поглядел логи. Единственное что не понравилось напряжение питания. ~10В помоему не сильно нормально. Криво откалиброван датчик?
Ну и походит конечно на срыв синхры… Я бы прошил последним симонком\blheli в первую очередь как купил. Кто знает что там залито с завода
Ни на каких положениях у меня не получилось вызвать срыв синхры сервотестером.
У меня сервотестером тоже не получалось, даже на многополюсниках на которых в полете срыв получался гарантированно в течении несколькких минут…сервотестер это вообще хреновый тест на срыв…
Ну и по опыту общения с афрами, я если вижу в сетапе афры и в описании проблемы “падение, кувырок и т.п.” то сразу предполагаю что проблема именно в регулях, ибо…
Я вот чем больше думаю - тем больше прихожу к мнению что это срыв. Две рамы назад зимой были у меня было пару похожих кувырков (моторы и регули те же), еще на AIOPv2 с мегапиратом, но там 100% это была батарея - выжимал ее на полную (по неопытности, летал по таймеру, без пищалки), тока не хватало, и неосторожное движение стиком - останавливался мотор при посадке и кувырок. Вообще тогда был удивлен немного этому - вроде афро без отсечки, т.е должны крутиться до последнего, ниже 3в/банку, но по факту движки вырубались. Пропы 10" обычные нейлон с ХК.
Сейчас батарея 2200 уставшая (после тех экспериментов) - после разряда берет примерно 1800+ - может действительно не хватило тока/напряжения и случился срыв (хотя даже пищалка вроде сработать не успела). До этого летал летом на этом же сетапе, тех же батареях, но с AIOP и рама чуть другая, сажал батарею до хрипа пищалки - тяга падала что хватало только на снижение, но без срывов.
В ветках по прошивке регулей нашел упоминание что саймонк может на холоде словить срывы синхры из-за неправильных фьюзов, что выставляют экономичный режим процу, но при этом он становится менее помехозащищенным. Когда летал - как раз похолодало, на улице было влажно, ветер и примерно +2 +4, но после падения сирены от регуля не было…
Шить регули? Викинуть батареи или ставить по 2 в параллель? Вепрнуться на 3.2.1 и ждать апдейтов 3.3? В логах все что увидел - скорее следствия, чем причины, но я не гуру анализа…
Я пока не переместил афро 30А с лучей в середину - у меня постоянно были проблемы с неправильной работой моторов.
И прошивка вообще никакого эффекта не давала.
я бы залил последнюю версию симонка\блхели а потом бы уже разбирался дальше. решать вам
Шить регули?
Я на основе многочисленных эксперементов с афро могу сказать что блхели стабильнее на оных работает чем саймон, вероятность срыва существенно ниже, я бы на вашем месте прошил блхели если не хотите просто сменить регули на что то более надежное.
Длина сервокабелей и качество проводов оных тоже имеет значение, можно перепаять на нормальные и как можно короче, например можно взять жилы от хорошей витой пары.
Все это уменьшит вероятность срыва…
еще про афро. Однажды внезапно один регуль просто перестал работать. Перекалибровка не помогала. После того как перепрошил его blhelI он ожил. Прошил все остальные тоже blheli. Вылетов 15-20 после этого - все ок.
Я тоже больше склонялся к прошивке блхели или wii-esc, но последний вроде заморожен? А вот про укорачивание сервокабеля никогда не слышал - обычно рекомендации делать питающие кабеля покороче. У меня регули в центре рамы (на первой год назад были на лучах), так что питающие короткие, можно и серву укоротить до минимума…
По поводу сменить думал в сторону афрослим сугубо конструктивно - уж больно удобно их внутри трубок размещать, но это шило на мыло)) Неужели афро столь плохи - вроде далеко не самые дешевые регули, и позиционируются как сугубо разработанные под коптеры с нуля.
напряжение питания. ~10В помоему не сильно нормально. Криво откалиброван датчик?
Вполне возможно. Не калибровал - выставил из списка - было похоже на правду, ну может на 0.2 в меньшую сторону врало без нагрузки (реально 11.4, а писало 11.2) - решил что так даже лучше, чем наоборот.
По логам, я так понимаю, замечаний нет - коллективным разумом приговорили регули? арду v3.3 вне подозрений? Параметр AngBst, который дал корректирующий пинок газу без видимых причин - норма? И скачки перевернутым по земле с нулевым входным тротл - особенность авторежимов с баро?
еще про афро. Однажды внезапно один регуль просто перестал работать.
У меня запасной афро с запасным движком, которые ни разу не были в коптере, несколько раз отказались стартовать от сервотестера… Значения этому не придал, теперь вот буду экспериментировать на этой парочке…
а, еще глупый вопрос. Земля с регулей подключена к пиксу? Где то читал у него разные земли сигнальные и силовые.
еще про афро. Однажды внезапно один регуль просто перестал работать. Перекалибровка не помогала.
Была у афро версия то ли 12А, то ли 20А регулей, которые по схемотехническим причинам переставали проходить внутреннюю проверку при старте. Рецепт был отключать эту проверку в коде. После чего они нормально работали. Но осадок оставался…
Земля с регулей подключена к пиксу?
Да, регули подключены сигнальным кабелем и землей - вынул только +5, т.к пикс питается от повермодуля. Оставить только сигнальный? Я не электронщик, но как-то боязно - всегда считал кто все цепи должны быть замкнутыми, и для сигнального провода обязана быть земля. Хотя лоджик аналайзер вроде спокойно считывает уровни только по одному сигнальному проводу - проверял когда тестировал инвертер для телеметрии frsky.
не, все верно. как раз читал что земля от регулей должна подключаться к пиксу. Но точно не скажу, нету его у меня. Сам к АПМу подключаю только сигнальные провода. Проблем нету.