А давайте обсудим Arducopter - APM
настройки пидов своего коптера?
Он уже у другого человека) Но и это бы ничего не дало, ибо моторы, винты, батарея - всё другое. Но суть прямоугольный рамы с большой разницей в пидах остаётся.
Он уже у другого человека) Но и это бы ничего не дало, ибо моторы, винты, батарея - всё другое. Но суть прямоугольный рамы с большой разницей в пидах остаётся.
это все понятно но примерно хоть данные можно озвучить что-бы знать в каком направлении настраивать?! а то к автотюну у меня доверие пропало.(в лучшую сторону прогреса нет) спасибо.
Было меньше 0.15 и больше 0.07, точнее не помню. Вы поставьте такие пиды, как я выше писал, и пробуйте его в лоитере двигать, сначала легонько, потом уже просто бросать стик. Если будет раскачка самопроизвольная, значит слишком низкий P, а если просто будет висеть и трястить - слишком высокий. Соответственно на какой оси проявляется -на той и двигать. Но это просто чтобы понять, в какую сторону надо двигать и потом ставить на крутилку его в крайнем положении с текущим Р и куда там нужно на 0.05 примерно. Но по отдельности для крена и тангажа.
Ещё на спуске в лоитере проявляется сильно. В стабилизации всегда всё отлично само летает, а вот в авторежимах начинается.
Я его тогда настроил и в приличный ветер в лоитере у меня просто висел под углом и не дёргался никуда. С неправильными пидами норовит отпрыгивать назад в такой ситуации.
Если будет раскачка самопроизвольная, значит слишком низкий P, а если просто будет висеть и трястить - слишком высокий.
я сегодня весь мозг сломал с пидами. дошел уже до P/ 0.25 трястись не начал но при быстром спуске болтается как брошеная тарелка на пол(в стабе больше )
быстром спуске болтается как брошеная тарелка на пол(в стабе больше )
тротл мин поднимите. слишком малая тяга на минимальных оборотах, т.е. мертвая зона по тяге.
тротл мин поднимите. слишком малая тяга на минимальных оборотах, т.е. мертвая зона по тяге.
это в фул параметрах?
это в фул параметрах?
Да.
я сегодня весь мозг сломал с пидами. дошел уже до P/ 0.25 трястись не начал но при быстром спуске болтается как брошеная тарелка на пол(в стабе больше )
Отсюда классический вывод, Сначала настройте стаб , а в лойтере уже будет стабильнее.
Да.
Отсюда классический вывод, Сначала настройте стаб , а в лойтере уже будет стабильнее.
в стабе в принципе все хороше кроме быстрого спуска и стабилизации после него.
в стабе в принципе все хороше кроме быстрого спуска и стабилизации после него.
Ну так на спуске и делается окончательно настройка в стабе. После этого в лойтере будет хорошо. В крайнем случае останется стабилизацию для лойтера настроить , к примеру при сильной реакции на стик - уменьшить и наоборот.
Мужики, есть идея, нужен совет.
поскольку официалы отказались от поддержки новых версий ардукоптера для контроллера АПМ то идея в том что основываясь на ништяках крайней прошивки ардукоптера под апм сделать свою версию. убрать ненужное, сомнительное, добавить стабильности т.е. сделать для апм прошивку которая будет летать лучше чем пикс.
собственно первый шаг я сделал, вырезав из прошивки бинарные протоколы навигационных модулей и оставив унверсальный NMEA освободил 20кб флеша.
сделанные мною наблюдения что причиной непредвиденного повердения в удержании позиции может быть инерциалка, опцию ее выключения я тоже сделал.
с тем чтобы небыло дерготни от разброса точек получаемых от жпс - сделан фильтр навигационных данных.
собрана прошивка под апм2 и проверна в настольных условиях.
прошивку не хочу пока публиковать пока ее не облетают более менее грамотные ардукоптерщики, не выскажут свое мнение, после чего возможно дораотаем с учетом пожеланий, напишем мнуал по тюнингу и выдадим публике.
поэтому на данном этапе нужен “клуб” (закрытое или открытое обсуждение) опытных апмщиков желающих облетывать, наблюдать и делиться наблюдениями.
вопросы.
- где бы пристроиться. варианты 1. в дневниках рцдизайна - ибо шапка. 2. на форуме apmcopter - там можно модерируюмую шапку прямо в обсуждении сделать.
- есть ли тут те кто хочет и может развивать апм?
Алексей, вы хотите полностью код 3.3+ адаптировать под АПМ?
Какие плюшки может АПМ получить? Почитал патчноты
наиболее значимое на мой взгляд
b) increased accelerometer range from 8G to 16G to reduce chance of climb due to high vibrations (requires accel calibration)
a) improved landing on slopes
a) SToRM32 gimbal support (using MAVLink) думаю 100% не влезет
a) PID scaling for battery voltage (disabled by default, see MOT_THST_BAT_ parameters)
- думаю дневник+apmcopter.
- попытка не пытка, как говорится, но помоему пациент скорее мертв 😃
PS. Альфа тестером быть не готов но бета тестером могу бы попытаться 😃
с тем чтобы небыло дерготни от разброса точек получаемых от жпс - сделан фильтр навигационных данных.
под одной строчкой “сделан фильтр” - годы наблюдений, один год теоретических изысканий, обсуждения с коллегами, полгода моделирования поведения различных алгоритмов, три месяца реализации и допиливания под арду.
основа будет ардукоптер 3.2
постепенно подтяну туда наиболее значимые ништяки из 3.2.1 и последующих прошивок.
разумеется не емкие по объему кода. т.е. лидар и прочее скорее всего не вариант.
скалировать по напряжению батареи - можно, но от себя замечу что оттюнингованный на низком напряжении аппарат как правило идеально работает во всем диапазоне питающих напряжений
increased accelerometer range from 8G to 16G to reduce chance of climb due to high vibrations (requires accel calibration)
увеличение рабочего диапазона акселя приводит к загрублению его чувствительности т.к число бит на единицу ускорения становится вдвое меньше. имхо
а вот мой фильтр применить к акселю - надо будет попробовать. вопрос хватит ли производительности проца.
a) improved landing on slopes
про это не в курсе, в чем это выражено?
Какие плюшки может АПМ получить?
суть в том что не гоняться за новыми плюшками как это делают дидронесы
а направить усилия в созидательное русло - получение мегастабильной прошивы
саму прошиву можно поделить на две субверсии.
тестовую
- терминал
- логирование всего
- автотюн
боевую
-сервогимбал (если вдруг кому надо)
-ретракты
-ограниченное логирование
-парашют
-прочее нужное
поскольку версия параметров будет идентичная то прошивы можно будет перегружать без необходимости каждый раз перезаливать параметры или перекалибровывать все заново
Я думаю сразу в 2 местах будет непродуктивно.
Формат дневника хорош тем , что основной текст всегда перед глазами и можно править.
Хотя и на апмкоптере есть что-то подобное и даже оформлено общим списком настроек. Наверно лучше на апм.
Помочь всегда можно пока есть контроллер , по мере возможности.
увеличение рабочего диапазона акселя приводит к загрублению его чувствительности т.к число бит на единицу ускорения становится вдвое меньше. имхо а вот мой фильтр применить к акселю - надо будет попробовать. вопрос хватит ли производительности проца.
если сохранить предыдущее разрешение измерений акселерометра то загрубления не произойдет как мне кажется. Но конечно объем вычислений возрастет как минимум в 2 раза.
про это не в курсе, в чем это выражено?
как это проявляется честно не в курсе. По переводу как понял - лучше работает автопосадка на неровной поверхности.
По поводу мегастабильности. Если честно то на 3.2.1 отлетал пару десятков аккумуляторов уже. Железо у меня отнюдь не идеальное и топовое но каких то особых косяков и глюков не случалось. Сейчас даже прикрепил апм на скотч без всяких виброразвязок. Летал в -15, полет нормальный.
Сейчас даже прикрепил апм на скотч без всяких виброразвязок. Летал в -15, полет нормальный.
суть в том что тоже все летает 3.1 - 3.2 за исключением известной 3.12
но есть нюансов и наблюдений несколько, тоесть редко встречающихся эффектов.
“туалетная воронка” если на компас сильно влияют магнитные поля. ошибка компаса - минимальна скажем 15 градусов . ну и пусть бы он шел к цели по дуге.
но изза ошибки компаса инерциалка внутри делает доворот и копится инерциальная ошибка и эта ошибка приводит к тому что компас надо четко блюсти и калибровать если месность иная чем там где привык летать и проверять на адекват
скалировать по напряжению батареи - можно, но от себя замечу что оттюнингованный на низком напряжении аппарат как правило идеально работает во всем диапазоне питающих напряжений
Неправда ваша, при переходе с 3S на 4S мой коптер начинает осцилировать, при настройке на 4S и обратном переходе на 3S становится вяловатым. Ну и в добавок почему не подумать об автоматическом переключении battery failsafe, на установленый тип батареи?
Я готов быть бетатестером.
Где поститься мне не важно.
optic flow хочу, он с какой версии полноценно поддерживается? вчера пол ночи устанавливал, сегодня вышел в поле а режима включения OF_Loiter не побнаружил 😃
3S 4S это уже слишком большой перепад напряжений. Скалировать это для компенсации разрядки батареи.
и обратном переходе на 3S становится вяловатым
ну вяловат ведь не на столько чтобы нелетабельно, исклчительно комфорта ради. а в пределах заряженой - разряженой батареи вообще минимум.
но раз нужно - сделаю. есть пример пидов стабилизации оптимальных для вашего случая под 3 и 4 банки?
под 3 и 4 банки
Было бы удобно каким то образом менять пиды как в cc3d. Чтобы просто хотя бы 2 набора пидов под разные аккумы или нагрузки. Иначе всё это как то бессмысленно.
Чтобы просто хотя бы 2 набора пидов под разные аккумы или нагрузки
Так есть же сохранение и загрузка параметров… Сделали один набор параметров - сохранили… Так же со вторым/третьим и так далее… По месту и задаче загружаете нужный… Вроде по Мавлинку это можно делать…
Было бы удобно каким то образом менять пиды как в cc3d. Чтобы просто хотя бы 2 набора пидов под разные аккумы или нагрузки.
а как это реализовано там?