А давайте обсудим Arducopter - APM
что-где пропустил
давно не пользовался блупупом .но у меня планер только через созданый СОМ с помощью вспомогаельной проги конектился
Если с Андроидом всё-таки “был контакт”, то проблема может быть на стороне компа и ЮСБ модемов - покупал их давно и разные они, но результата нет. Как проверить их и чем заменить, чтоб “наверняка” - не знаю или может последовательность подключения или протоколы обмена… Где бы почитать не про телеметрию, а именно про блютус-АРМ? Какие ЮСБ-модемы подходят для связи с блютусным модемом АРМ?
В восьмерке в свойствах устройства добавил два порта, на вход и на выход, после этого подключается к одному из них.
давно не пользовался блупупом
ХочЮ дома АРМ на “стенд” подвесить и поучиться ПИДы настраивать - пока дождь клубиться. А прогу какую - там и так МишкинПланер …
добавил два порта, на вход и на выход
при старте свисток два порта сам даёт и ключ принимает, т.е. модемы видятся, и в МП появляются два порта, но … обмен не идёт, Шайтан-Арба !! 😈
Где бы почитать не про телеметрию, а именно про блютус-АРМ? Какие ЮСБ-модемы подходят для связи с блютусным модемом АРМ?
Я и написал про блютус, точно такой же, как у вас. Если у вас есть соединение хоть на чём нибудь, значит ничего трогать между апм и бт не надо, а налаживать связь между бт и бт.
ХочЮ дома АРМ на “стенд” подвесить и поучиться ПИДы настраивать - пока дождь клубиться. А прогу какую - там и так МишкинПланер …
при старте свисток два порта сам даёт и ключ принимает, т.е. модемы видятся, и в МП появляются два порта, но … обмен не идёт, Шайтан-Арба !! 😈
Да, я их удалил и заново добавил, они стали с другими номерами и именно тогда заработало, причем на двух компах так было. И еще, и мп и tower стабильно коннектится в течение первых 10-15 секунд после подачи питания нас bt, потом через раз. Даже приходится иногда питание передергивать (именно bt модуля)
Да так, но это судя по второй, ибо первая картинка не открывается
…fbcdn.net/…/12250241_1666134770309838_689468943_o… у меня открывается. попробуйте сейчас открыть.
Именно до такой степени на такой раме достиг стабильности по всем осям.
вы не могли-бы засветить настройки пидов своего коптера?( скрин или фото) спасибо.
У меня модем, как на картинке - 4ре из 6ти распаены. Разъём в АПМ телеметрийный - подобрал и “перебрал” модемный разъём.
АРМ вчера соединился с Tower на андроиде ! А два разных блютус-ЮСБ свистка на буке и десктопе его видят (ключ принят), ни один порт в МП не на 9600 ни на 57000 (я в диспетчере переключать скорость портов пробовал) - “ардупилот” не коннектят, т.е. модемы видятся, а работать не хотят. А счастье было так близко… Больше компов с блютусом нет - грешу на “старые” блютусные свистки - и попробовать не на чем. Может что-где пропустил 😃?
Ситуация один в один, купленны были 2 штуки на бангуде, один проработал нормально месяц, потом перестал, купил новый: комп видит, но не соединяется, тауэр соединяется, но кроме как переключение режимов полета он не показывает, китайцы говорят надо китайский ауэр 😃
настройки пидов своего коптера?
Он уже у другого человека) Но и это бы ничего не дало, ибо моторы, винты, батарея - всё другое. Но суть прямоугольный рамы с большой разницей в пидах остаётся.
Он уже у другого человека) Но и это бы ничего не дало, ибо моторы, винты, батарея - всё другое. Но суть прямоугольный рамы с большой разницей в пидах остаётся.
это все понятно но примерно хоть данные можно озвучить что-бы знать в каком направлении настраивать?! а то к автотюну у меня доверие пропало.(в лучшую сторону прогреса нет) спасибо.
Было меньше 0.15 и больше 0.07, точнее не помню. Вы поставьте такие пиды, как я выше писал, и пробуйте его в лоитере двигать, сначала легонько, потом уже просто бросать стик. Если будет раскачка самопроизвольная, значит слишком низкий P, а если просто будет висеть и трястить - слишком высокий. Соответственно на какой оси проявляется -на той и двигать. Но это просто чтобы понять, в какую сторону надо двигать и потом ставить на крутилку его в крайнем положении с текущим Р и куда там нужно на 0.05 примерно. Но по отдельности для крена и тангажа.
Ещё на спуске в лоитере проявляется сильно. В стабилизации всегда всё отлично само летает, а вот в авторежимах начинается.
Я его тогда настроил и в приличный ветер в лоитере у меня просто висел под углом и не дёргался никуда. С неправильными пидами норовит отпрыгивать назад в такой ситуации.
Если будет раскачка самопроизвольная, значит слишком низкий P, а если просто будет висеть и трястить - слишком высокий.
я сегодня весь мозг сломал с пидами. дошел уже до P/ 0.25 трястись не начал но при быстром спуске болтается как брошеная тарелка на пол(в стабе больше )
быстром спуске болтается как брошеная тарелка на пол(в стабе больше )
тротл мин поднимите. слишком малая тяга на минимальных оборотах, т.е. мертвая зона по тяге.
тротл мин поднимите. слишком малая тяга на минимальных оборотах, т.е. мертвая зона по тяге.
это в фул параметрах?
это в фул параметрах?
Да.
я сегодня весь мозг сломал с пидами. дошел уже до P/ 0.25 трястись не начал но при быстром спуске болтается как брошеная тарелка на пол(в стабе больше )
Отсюда классический вывод, Сначала настройте стаб , а в лойтере уже будет стабильнее.
Да.
Отсюда классический вывод, Сначала настройте стаб , а в лойтере уже будет стабильнее.
в стабе в принципе все хороше кроме быстрого спуска и стабилизации после него.
в стабе в принципе все хороше кроме быстрого спуска и стабилизации после него.
Ну так на спуске и делается окончательно настройка в стабе. После этого в лойтере будет хорошо. В крайнем случае останется стабилизацию для лойтера настроить , к примеру при сильной реакции на стик - уменьшить и наоборот.
Мужики, есть идея, нужен совет.
поскольку официалы отказались от поддержки новых версий ардукоптера для контроллера АПМ то идея в том что основываясь на ништяках крайней прошивки ардукоптера под апм сделать свою версию. убрать ненужное, сомнительное, добавить стабильности т.е. сделать для апм прошивку которая будет летать лучше чем пикс.
собственно первый шаг я сделал, вырезав из прошивки бинарные протоколы навигационных модулей и оставив унверсальный NMEA освободил 20кб флеша.
сделанные мною наблюдения что причиной непредвиденного повердения в удержании позиции может быть инерциалка, опцию ее выключения я тоже сделал.
с тем чтобы небыло дерготни от разброса точек получаемых от жпс - сделан фильтр навигационных данных.
собрана прошивка под апм2 и проверна в настольных условиях.
прошивку не хочу пока публиковать пока ее не облетают более менее грамотные ардукоптерщики, не выскажут свое мнение, после чего возможно дораотаем с учетом пожеланий, напишем мнуал по тюнингу и выдадим публике.
поэтому на данном этапе нужен “клуб” (закрытое или открытое обсуждение) опытных апмщиков желающих облетывать, наблюдать и делиться наблюдениями.
вопросы.
- где бы пристроиться. варианты 1. в дневниках рцдизайна - ибо шапка. 2. на форуме apmcopter - там можно модерируюмую шапку прямо в обсуждении сделать.
- есть ли тут те кто хочет и может развивать апм?
Алексей, вы хотите полностью код 3.3+ адаптировать под АПМ?
Какие плюшки может АПМ получить? Почитал патчноты
наиболее значимое на мой взгляд
b) increased accelerometer range from 8G to 16G to reduce chance of climb due to high vibrations (requires accel calibration)
a) improved landing on slopes
a) SToRM32 gimbal support (using MAVLink) думаю 100% не влезет
a) PID scaling for battery voltage (disabled by default, see MOT_THST_BAT_ parameters)
- думаю дневник+apmcopter.
- попытка не пытка, как говорится, но помоему пациент скорее мертв 😃
PS. Альфа тестером быть не готов но бета тестером могу бы попытаться 😃
с тем чтобы небыло дерготни от разброса точек получаемых от жпс - сделан фильтр навигационных данных.
под одной строчкой “сделан фильтр” - годы наблюдений, один год теоретических изысканий, обсуждения с коллегами, полгода моделирования поведения различных алгоритмов, три месяца реализации и допиливания под арду.
основа будет ардукоптер 3.2
постепенно подтяну туда наиболее значимые ништяки из 3.2.1 и последующих прошивок.
разумеется не емкие по объему кода. т.е. лидар и прочее скорее всего не вариант.
скалировать по напряжению батареи - можно, но от себя замечу что оттюнингованный на низком напряжении аппарат как правило идеально работает во всем диапазоне питающих напряжений
increased accelerometer range from 8G to 16G to reduce chance of climb due to high vibrations (requires accel calibration)
увеличение рабочего диапазона акселя приводит к загрублению его чувствительности т.к число бит на единицу ускорения становится вдвое меньше. имхо
а вот мой фильтр применить к акселю - надо будет попробовать. вопрос хватит ли производительности проца.
a) improved landing on slopes
про это не в курсе, в чем это выражено?
Какие плюшки может АПМ получить?
суть в том что не гоняться за новыми плюшками как это делают дидронесы
а направить усилия в созидательное русло - получение мегастабильной прошивы
саму прошиву можно поделить на две субверсии.
тестовую
- терминал
- логирование всего
- автотюн
боевую
-сервогимбал (если вдруг кому надо)
-ретракты
-ограниченное логирование
-парашют
-прочее нужное
поскольку версия параметров будет идентичная то прошивы можно будет перегружать без необходимости каждый раз перезаливать параметры или перекалибровывать все заново
Я думаю сразу в 2 местах будет непродуктивно.
Формат дневника хорош тем , что основной текст всегда перед глазами и можно править.
Хотя и на апмкоптере есть что-то подобное и даже оформлено общим списком настроек. Наверно лучше на апм.
Помочь всегда можно пока есть контроллер , по мере возможности.
увеличение рабочего диапазона акселя приводит к загрублению его чувствительности т.к число бит на единицу ускорения становится вдвое меньше. имхо а вот мой фильтр применить к акселю - надо будет попробовать. вопрос хватит ли производительности проца.
если сохранить предыдущее разрешение измерений акселерометра то загрубления не произойдет как мне кажется. Но конечно объем вычислений возрастет как минимум в 2 раза.
про это не в курсе, в чем это выражено?
как это проявляется честно не в курсе. По переводу как понял - лучше работает автопосадка на неровной поверхности.
По поводу мегастабильности. Если честно то на 3.2.1 отлетал пару десятков аккумуляторов уже. Железо у меня отнюдь не идеальное и топовое но каких то особых косяков и глюков не случалось. Сейчас даже прикрепил апм на скотч без всяких виброразвязок. Летал в -15, полет нормальный.