А давайте обсудим Arducopter - APM
Может есть какие предположения? буду рад любому совету.
Почитайте ветку про Нову и ветку про Чирика (это СХ-20) - в них все “начинающие” и “конченные” бъются за светлую жизнь АРМ-клона, причём - вполне успешно решая описанные вами проблемы и задачи, вплоть до полёта по точкам (кто умудряется выжить от нетерпения на второй день покупки взлететь по-выше).
Собственно основная проблема - надо понять и принять, что АПМ настраивается ВМЕСТЕ с уже законченной конструктивно и развешанной рамкой со всеми грамотно расположенными прибамбасами на борту. Причём, настройка производится в строго определённой последовательности - иначе полная непредсказуемость результата (вернее - вполне предсказуемый шмяк …).
Торопиться не нАаада ! - некто т.Саахов.
Сообщение от alexeykozin
тротл мин поднимите. слишком малая тяга на минимальных оборотах, т.е. мертвая зона по тяге.
проверил изменение при повышения тротл мин на 200 .улучшения не заметил. сделал автотюн без ветра. p-0.06500- 0.162000. I-0.06-0.09200. стало гораздо хуже.
если сохранить предыдущее разрешение измерений акселерометра то загрубления не произойдет как мне кажется. Но конечно объем вычислений возрастет как минимум в 2 раза
если использовать медианный фильтр вместо накопительного округления то зашкаливающие за границу разрешения акселя сэмплы не будут оказывать влияния на результат. а если тупое интегрирование - то расширяй не расширяй шкалу результат будет с ошибкой. но медианный имхо не справится с таким битрейтом каков он у акселя на атмеге. в медианном фильтре есть достаточно медленная процедура сортировки данных
проверил изменение при повышения тротл мин на 200 .улучшения не заметил. сделал автотюн без ветра. p-0.06500- 0.162000. I-0.06-0.09200. стало гораздо хуже.
ок, начнем сначала.
соосны ли моторы, высталяли ли инструментально?
какие пропеллеры?
стало гораздо хуже
Стал вялым или дёрганым - как именно хуже? А центр тяжести у вас по центру?
ок, начнем сначала.
соосны ли моторы, высталяли ли инструментально?
какие пропеллеры?
на этой же раме 2месяца назад стоял контроллер jp2 летал идеально.висел нак прибитый. но почему то его заглючило и я поставил apm pro mini/ пропы карбон 10-45. сколько мог балансировал. моторы золотого цвета без названия 2212-1000kw/ вес без акума 920гр. акум 3s 3000mah 30c/ в режиме висения 15amper/(в планере)
Стал вялым или дёрганым - как именно хуже? А центр тяжести у вас по центру?
стал больше болтатся при быстром спуске (и газ в верх) дергатся не стал.центр тяжести я регулирую акумом.цепляю с низу.
А сравниваете с чем - какие до этого пиды были?
Я по опыту пяти разных рам и вмг заметил, что в стабилизации летает всегда почти нормально на 0.15, поэтому надо именно в лоитере ловить. Мало P - как на верёвке болтается и очень плохо рулится, много - как на шару соскальзывает.
Ставьте Р на крутилку и ловите оптимальный момент. Автотюн на прямоугольных всегда косячит.
У меня рпсколбас на спуске был на miniapm. Причем поймать уже было нереально, краш 100%.
Проблемму решил утяжелением контроллера + виброразвязка (до этого просто на 3м скотче сидел).
А сравниваете с чем - какие до этого пиды были?
Я по опыту пяти разных рам и вмг заметил, что в стабилизации летает всегда почти нормально на 0.15, поэтому надо именно в лоитере ловить. Мало P - как на верёвке болтается и очень плохо рулится, много - как на шару соскальзывает.
Ставьте Р на крутилку и ловите оптимальный момент. Автотюн на прямоугольных всегда косячит.
на крутилку пока что не знаю как .у меня flyski-i6 а пиды я вручную проверил от 0.06 до 0.25 по 10%.
Щас у меня на пиксе и м8н с банггуда офсеты по двум компасам
-49 -5 -58
113 -554 -140
Нашел у знакомого старый советский размагничиватель “Прибой УР-03”, несколько раз прошелся им по обеим платам (пикса и жпс с компасом) - офсеты уменьшились по некоторым осям, но не стали околонулевыми, как у Алексея Козина, а некоторые увеличились. Текущие значения
-98 -22 14
53 -234 -11
Аналогично себя ведет и внешний компас, который брал для AIOPv2, и встроенный в нем же.
Что Я Делаю Не Так?
53 -234 -11
Но ведь явно есть 180 и что то просится перевернуться.
Други, полетный режим optic flow loiter с какой версии появился? Что то я в своей 3.2.1 под АПМ не нахожу режима, несмотря на то, что настройки пидов для режима есть!
полетный режим optic flow loiter с какой версии появился?
У меня сейчас подключен AIOP с 3.1.5r2 - в списке режимов есть OF_Loiter. Может от MP зависит? Он у меня последний.
Но ведь явно есть 180 и что то просится перевернуться.
А было 550+… это сколько раз надо было переворачиваться? =)) Обе платы, сам пикс и жпс с банггуда, установлены в соответствии с маркировкой на оных, в МП при калибровке закрашиваются по одинаковым осям. Я тоже думал перевернуть, но если так сделать (к примеру ROTATE_ROLL_180), то оси при калибровке закрашиваются противоположные. Сам модуль жпс перевернуть не пробовал - он явно сконструирован антенной вверх и коннектором назад, так что переворачивать его или неудобно, или бессмысленно.
у Вас указана последовательность подключения моторов к контроллеру 1,4,2,3 , а в миссион планере проверка моторов идет A B C D. Ссылка на вики ардуино оттуда не работает , информация видимо устарела. У меня А , B, С ,D при проверке моторы включаются последовательно по часовой стрелке
…
но имеет бешеную тенденцию опрокинуться сразу же на бок
Простите, влезу в разговор… Сам по глупости недавно перепутал моторы - они подключаются немного странно, я бы сказал 3,1,2,4. Т.е как-то по-арабски - справа-налево.
1 - Правый Верхний, 2 - Левый Нижний, 3 - Левый Верхний, 4 - Правый Нижний. Ну и направление вращения, конечно проверить нужно
Все, я сдаюсь. Я вообще в прострации с этим контроллером. Уже процентов на 99 уверен что китайцы подсунули брак.
залил прошивку ардукоптер 3.1 под квадру
сделал сброс сетапа.
перекалибровал все по новой.
Моторы настроились отлично. горизонт видит отлично. все отлично!
но есть маленькое НО!
Арминг моторов происходит на секунду и вырубается. Можно пробовать сколько хочешь. Секунда- и вырубается. Все напруги отличные. Запитал от родной платы вальки там 5,2 вольта. Подавал и со стороны регулей (впаивал перемычку) и со стороны передатчика. Напруга не проседает. Шарил по всей плате. И вдруг, обнаружил, что с подключенным по USB компьютером, все заводится замечательно. Опять стал думать что проседает напруга. Взял провод микро юсб, подал 5 вольт - нифига! только когда подключен к компу, замечательно стартует и дизармится. Ну что же за хрень то!
Не выдержал, подрубил батарею 4S, но все то же самое. Арминг, секунда прокрутки моторов и стоп как будто я дизармлю.
секунда прокрутки моторов и стоп
На газ то потом ведь реагирует? Это значит уже регуляторы на грани между крутить/не крутить. У меня на одном вообще все не заводятся на медленном режиме. На других один из трёх не заводится иногда.
Все, я сдаюсь. Я вообще в прострации с этим контроллером. Уже процентов на 99 уверен что китайцы подсунули брак.
залил прошивку ардукоптер 3.1 под квадру
сделал сброс сетапа.
перекалибровал все по новой.
Моторы настроились отлично. горизонт видит отлично. все отлично!
но есть маленькое НО!
Арминг моторов происходит на секунду и вырубается. Можно пробовать сколько хочешь. Секунда- и вырубается. Все напруги отличные. Запитал от родной платы вальки там 5,2 вольта. Подавал и со стороны регулей (впаивал перемычку) и со стороны передатчика. Напруга не проседает. Шарил по всей плате. И вдруг, обнаружил, что с подключенным по USB компьютером, все заводится замечательно. Опять стал думать что проседает напруга. Взял провод микро юсб, подал 5 вольт - нифига! только когда подключен к компу, замечательно стартует и дизармится. Ну что же за хрень то!Не выдержал, подрубил батарею 4S, но все то же самое. Арминг, секунда прокрутки моторов и стоп как будто я дизармлю.
А мерели напряжение на inputs и outputs в при дизарминге и во время арминга? Не просядает? Сколько показывает?
Распаяйте перемычку и запитайте по-феншую.
Все, я сдаюсь. Я вообще в прострации с этим контроллером. Уже процентов на 99 уверен что китайцы подсунули брак.
залил прошивку ардукоптер 3.1 под квадру
сделал сброс сетапа.
перекалибровал все по новой.
Моторы настроились отлично. горизонт видит отлично. все отлично!
но есть маленькое НО!
Арминг моторов происходит на секунду и вырубается. Можно пробовать сколько хочешь. Секунда- и вырубается. Все напруги отличные. Запитал от родной платы вальки там 5,2 вольта. Подавал и со стороны регулей (впаивал перемычку) и со стороны передатчика. Напруга не проседает. Шарил по всей плате. И вдруг, обнаружил, что с подключенным по USB компьютером, все заводится замечательно. Опять стал думать что проседает напруга. Взял провод микро юсб, подал 5 вольт - нифига! только когда подключен к компу, замечательно стартует и дизармится. Ну что же за хрень то!Не выдержал, подрубил батарею 4S, но все то же самое. Арминг, секунда прокрутки моторов и стоп как будто я дизармлю.
Что-то похожее ( не совсем то , НО ! ) уже было … rcopen.com/forum/f123/topic233564/18840
Не выдержал, подрубил батарею 4S, но все то же самое. Арминг, секунда прокрутки моторов и стоп как будто я дизармлю.
что то странное, если бы преарм чек то не армилось бы вовсе.
может регули 490 гц сигнал не понимают? сколько у валькеры было высталено?
Не выдержал, подрубил батарею 4S, но все то же самое. Арминг, секунда прокрутки моторов и стоп как будто я дизармлю.
Надо через телеметрийный модем подключать комп, тогда он точно укажет какой параметр не в порядке. А пока можете выключить чек преарминг.
Все, я сдаюсь
А лампочки Ардупилота что показывают, что он дизармед (когда, как вы говорите, все отрубается)? Или что он еще в состоянии Armed? Что будет, если заармить и дать газку (без пропов), все равно через секунду все остановится даже при не нулевом газу? Что у вас в параметре DISARM_DELAY? Еще ради интереса можно попробовать FS_CRASH_CHECK = 0.
Сам питаю Ардупилот от бека в разъемы, которые идут вдоль корпуса.
Как побороли калибровку регуляторов?
только когда подключен к компу, замечательно стартует и дизармится.
Возможно поможет. Было аналогичное поведение, только в большей степени даже не армился на улице. Питал плату в то время от BEC-а на регуле, дома всё армилось, от компа армилось, на улице не армилось (было прохладно), но если вставить ноут и без батарейки, то армилось. Оказалось что контроллеру в момент арминга не хватало питания, почему то сразу или почти сразу проседало. Вставил в гребенку еще один провод +5в от регуля и всё работало отлично.
Как побороли калибровку регуляторов?
После ресета, все стало само собой калиброваться. Ничего больше не делал!
Волшебная плата! Сегодня с утра, решил еще раз попробовать, зараза, все армится без проблем и без USB ! Как я ненавижу эти чудеса!!!
По поводу телеметрии. Разве через телеметрию мне митчел скажет что то новое, чем напрямую через USB подключение?