А давайте обсудим Arducopter - APM
Парни, хочу ещё раз вернуться к вопросу точной калибровки датчика напряжения/тока. У меня Attopilot 90A. Наблюдаю неприятную картину, которая явно имеет место не у всех юзеров, похоже. Речь идёт об “уплывании” (дрифте) отображаемого напряжения, в зависимости от силы тока (нагрузки). Т.е., всё как по учебнику, измеряем напряжение на аккуме, подбирает коэф. и имеем точную напругу в MP/OSD. Далее наблюдается след. явление: при повышении нагрузки (крутим моторы), напряжение в MP/OSD начинает уплывать от измеряемого в текущем времени. Чем выше нагрузка - тем дальше уплывает. Почему я и калибровал ранее (писал об этом ранее тут) и напругу и силу тока именно под нагрузкой, “средней” для моих полётов (3.7V/cell @ 15A примерно). В итоге получается примерно +0.2V при полностью заряженной батарее и ~ -0.2V при ~ 3.5V на банку. Итоговые mAh совпадают с заливаемыми зарядкой и посчитанными ваттметром за полет довольно адекватно (до 5% погрешность, а то и менее).
Просмотрев ещё раз внимательно видео по калибровке, обратил внимание, что подобного эффекта у автора не наблюдается (под нагрузкой напряжение считывается правильно) .
Возникают вопросы: кто виновен и как исправлять? Беглый гуглинг света не пролил пока…
APM 2.5.2 (RCTimer) @ AC 3.0.1. WU100-B Watt’s Up Watt Meter
возможно дело в ваттметре. они видимо имеет сопротивление для измерения тока, чем больше ток тем больше падает напряжение после ваттметра,
а сам ваттметр показывает напряжение на своем входе
Алексей, спасибо. В таком случае, какая стратегия калибровки будет верной? Попробовать воткнуться мультиметром после ваттметра и сверить показания в MP под нагрузкой с ним? По крайней мере можно будет проверить ваше предположение.
Попробовать воткнуться мультиметром после ваттметра и сверить показания в MP под нагрузкой с ним?
да
Кто нибудь встречал такое поведение?
включаю питание, армлю - моторы завелись крутят несильно, режим сатб,
добавляю газу чтоб чуть увеличить обороты и оставляю в этом положении стик,
при этом моторы потихоньку сами прибавляют газа, еще и еще, затем возникают осциляции и коптер чуть ли не пытается оторваться от земли…
дизармлю снова армлю и от первоначальных холостых оборотов при добавлении газа моторы резко газуют со всеми вытекающими…
что бы это было?
Так вы взлетать собрались или смотреть как винты крутятся? Это нормальное поведение.
что бы это было?
Либо нешуточный резонанс, либо слишком мягкие демпферы под АРМ… И в том и в другом случае, причина - вибрация.
Это нормальное поведение
Это с каких пор у АРМа появился автовзлет?)
Это с каких пор у АРМа появился автовзлет?)
Любой контроллер положите и дайте малый газ…
Всем добрый день.
Заранее приношу извинения, в английском не силён и 558 страничек прочесть разом слегка затруднительно.
Плата - AIOP v.1
Приёмник подключен по PWM.
Раскладка стиков и каналов в MP не соответствует MODE2.
Можно-ли как-то в MP сменить MODE?
UPD. Нашёл уже, что можно сменить каналы в RCMAP Input Channel Mapping.
Но почему-же он изначально всё перепутал, если-же написано:
By default the RC input channels are:
Channel 1: Roll input
Channel 2: Pitch input
Channel 3: Throttle input
Channel 4: Yaw input
Что соответствует-таки MODE2
мода 1 и мода 2 это стиль расположения ручек газа на передатчике.
у 2 газ слева а ролпитч справа.
чтобы изменить моду 1 на 2 нужно перекинуть пружинку с левого стика направо
если программно передатчик не позволяет перекинуть моду - перекинуть провода резисторов.
Плата - AIOP v.1
мода передатчика не имеет отношения ни к AIOP v.1 ни к апм
мода 1 и мода 2 это стиль расположения ручек газа на передатчике.
Я про MP спрашиваю. В передатчике мода2.
Газ на третий канал.
Третий канал приёмника воткнут в третий канал контроллера.
Но в MP третий канал не соответствует газу.
Но в MP третий канал не соответствует газу.
если бы у вас был апм:
значит то что воткнули в третий канал на вход “апм” не является каналом газа.
Третий канал приёмника воткнут в третий канал контроллера.
Но в MP третий канал не соответствует газу.
переставьте каналы как надо, если это не ppmsum, да и на самой аппе можно поменять каналы местами, а в aiop помойму распиновка была в стиле multiwii (если речь про мегапират), и там вроде 1 пин это газ и дальше по порядку, в общем не как у всех, лучше в соотвествующей ветке спросить (rcopen.com/forum/f123/topic232641), к ардукоптеру реализация железа в виде aiop с декодером на том же чипе не относится
переставьте каналы как надо, если это не ppmsum, да и на самой аппе можно поменять каналы местами, а в aiop помойму распиновка была в стиле multiwii (если речь про мегапират), и там вроде 1 пин это газ и дальше по порядку, в общем не как у всех, лучше в соотвествующей ветке спросить (ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)), к ардукоптеру реализация железа в виде aiop с декодером на том же чипе не относится
Да, там первый пин - третий.
Т.е, как я понял, Пират просто не согласован с AIOP и требовать, чтоб всё красиво было не стОит?
Т.е, как я понял, Пират просто не согласован с AIOP и требовать, чтоб всё красиво было не стОит?
пират базируется на старом коде ардукоптера, но с другой аппаратной реализацией с некоторыми нюансами (железо немного разное), вот в частности распиновка разъема приемника (которую можно задавать где то было, узнайте лучше в ветке про мегапират)
узнайте лучше в ветке про мегапират
Да я про пират изначально и спрашивал так-то, а меня сюда отпульнули 😃
Посмотрел - в MP теперь нет пункта RCMAP, так что софтово раскладку уже не поменять.
такой вопрос. Как работает Automatic Learn Offsets компаса? зачем нужен и по каким алгоритмам?
А ларчик просто открывался.
При прошивке через флештул в разделе “приёмник” нужно выставить “Multiwii” и раскладка в MP после этого соответствует MODE2.
Не логично, но работает.
дергаю стиком в любую сторону а коптер начинает колбасить.
не могу победить этот (разколбас) может ли это произходить из за подключения фильтра…я поставил 10… вроде до подключения такго не помню.а может совпадение. пробовал крутить пиды в воздухе p.11-d-0.006 немного лучше но как бы d.многовато?! но если меньше тогда стабилизируется после 2-3 медленных наклонов. если d.0.009 поставить тогда почти идеально но большой расход тока. так может отключить LPF фильтр или добавить до 20-ти ???
такой вопрос. Как работает Automatic Learn Offsets компаса? зачем нужен и по каким алгоритмам?
по идее он берет координаты с GPS и корректирует магнитный север в соответствии с картографическим севером
не могу победить этот (разколбас) может ли это произходить из за подключения фильтра…я поставил 10… вроде до подключения такго не помню.а может совпадение. пробовал крутить пиды в воздухе p.11-d-0.006 немного лучше но как бы d.многовато?! но если меньше тогда стабилизируется после 2-3 медленных наклонов. если d.0.009 поставить тогда почти идеально но большой расход тока. так может отключить LPF фильтр или добавить до 20-ти ???
Называйте вещи своими именами: то что вы называете расколбасом- небольшие осциляции. Вы наверное расколбаса еще не видели 😃
Фильтр 10 для такого коптера нормально, у меня тоже 10. Выглядит так как будто великоват Р. Пробуйте настраивать отдельно питч и ролл. И что такое “почти идеально но большой расход тока” ? Большой расход тока может быть только от осциляций или быстрого набора высоты!
как кстатии ваша трешка с подвесом? летает?
кучу времени потратил на оптик флоу, но так ничего и не добился. Может поможешь Глеб?
Летать еще не летает, потому как не нашел вразумительных чертежей Гимбала, пришлось осваивать Солид Воркс. В общем подвсес есть, осталось его контроллер настроить, и можно в путь 😃