А давайте обсудим Arducopter - APM
Коллеги, помогите пожалуйста разобраться…
Есть апм 252 c Рстаймера, который абсолютно адекватно летал на квадрике. Переставил его на гексу, стер все, залил прошивку 3.15, настроил… подлетнул. Первые минут 20 - очень хорошо! Но потом началось постоянное кручение по яв в одну сторону. Выглядит так, как будто я даю полный разворот. Прописал логи. В некоторых графиках видны короткие “всплески”… что это?Потом опять снес прошивку чисткой еепрома, залил снова. Вот тут на логах опять аналогичные “всплески”. При этом коптер в руках, газ добавлен до висения. (экспериментировал над головой в квартире). Кручение по яв отсутствует.
Какие есть версии про эти “всплески” на графиках?
Еще доп информация по моему вопросу: на вновь прошитом контроллере, том же самом, попытался подлетнуть, полностью пропало управление по яв… При этом в МП управление идет, в закладке “калибровка радио” все двигается, то есть физически все каналы присутствуют.
Еще совершенно магическим образом пропали все назначенный полетные режимы… переключились в стаб.
Попробую поменять МП и прошиться снова…
Вес… Для таких лопат вес маловат…) Пиды надо увеличивать. Для начала увеличьте Р для питча и ролла и смотрите на поведение. Добавляйте не более 10% за раз… Когда начнется тряска, увеличьте D до пропадания тряски… Это не 100% рецепт, но помочь может… Я бы сначала весом занялся бы…)
Спасибо, ваш совет помог. Увеличение P до тряски и подбор D, гораздо улучшили его поведение, теперь на нем можно летать.
Также случайно удалось проверить filesafe. Видимо далеко отлетел, или антенна не правильно размещена и коптер потерял связь. Сначала очень испугался, что он улетит куда-то, но потом он начал лететь ко мне и акуратно сел в точке взлета.
случайно удалось проверить filesafe. Видимо далеко отлетел, или антенна не правильно размещена и коптер потерял связь
Проверьте значение “забора”. filesafe быват и по связи и по расстоянию и по…
100м радиуса и 100м высоты обычно вполне хватает для начальных тетстов.
Друзья, такой вопрос! Вчера опробовал в полёте свою гексу в стабе, взлётный газ получился 17%! Обязательно ли нужно для полётных режимов Alt Hold и Loiter газ висения 50%? И можно ли исправить это настройкой “Throttle Mid” в MP? Конфиг у меня такой рама tarot 690, моторы tarot 4108 380kv, пропы 13, батарея 6s, вес без камеры и подвеса с акумом 2,9-3,0 кг. По кальколятору получается вот так yadi.sk/i/9Uzmu9NGpxWvJ
взлётный газ получился 17%! Обязательно ли нужно для полётных режимов Alt Hold и Loiter газ висения 50%?
17 мало, 50 идеал. Прикрепите имитатор подвеса с камерой для создания веса. А только потом выставьте Throttle Mid по полученному результату.
Выставлять обязательно.
Или батарею побольше, летать будет и дольше и лучше. У меня на 450м взлет был на 37% с камерой, летал так себе, лоитер и альтхолд вообще не в адеквате были. Батарею добавил и получил ~50%, разница земля и небо.
Нужна консультация.
Как я тут писал, благодаря Вашим советам я смог отстроить коптер на 450 раме с АПМ Про для полетов.
Но я бы хотел снимать красоты природы с высоты. Для этого у меня есть 2-х осевой подвес Валькира и ГоПРо3. И есть проблемы с качеством видео. В основном летаю в Лойтере
При изменение высоты на видео получается желе. Если коптер висит блинчиком, или плавно летаю все на видео хорошо. Но только небольшой ветерок - 3м/с сразу желе. Теперь о пидах - пикч и рол у меня 0.19, в Лойтере 0,7.
Ребята, как убрать желе? Пропы и движки макс отбалансированны.
Для уточнения пропы 9450 от фантика, полетный вес 1400г, движки 2212 кв 920 тоже от фантика
Ребята, как убрать желе? Пропы и движки макс отбалансированны.
Как вариант вибрация или резонанс конструкции именно на оборотах выше средних. Проверь вибрации моторов на оборотах от 50% и выше (с винтами конечно).
А как в таком случае винты с движками отбалансировать?
Я брал за луч квадрика, и прогонял этот движок (только тот что на луче) и по ощущениям судил есть ли вибрация или нет. На одном было, что на 60% его сильно трясло, пришлось ставить другой пропеллер. Конечно меры предосторожности соблюдать обязательно! Еще если сбоку смотреть на плоскость вращения винта, то видно есть ли бабочка, и бывает она растет с оборотами и вибрацию дает. Но опять опасный метод. На паркфлайере была статья про стенд для динамической балансировки ВМГ
Еще доп информация по моему вопросу: на вновь прошитом контроллере, том же самом, попытался подлетнуть, полностью пропало управление по яв… При этом в МП управление идет, в закладке “калибровка радио” все двигается, то есть физически все каналы присутствуют.
Еще совершенно магическим образом пропали все назначенный полетные режимы… переключились в стаб.
Попробую поменять МП и прошиться снова…
И снова в продолжение вопроса… Прошивается с “десятого” раза и не на всех компьютерах. В МП подключается, можно менять параметры и все вроде живое, но в полете, совершенно хаотично может начать кружить по яв. При чем с нарастающей скоростью вращения. Во время этого глюка коптер становится “вялым”, даже газ убирается медленно.
Вопрос больше похож на исследование полудохлой платы.
Если в терминале свободная память 1618 (килобайт наверно), то я так понимаю, Атмега сдохла? Или почти сдохла…
Вроде уже писалось, но “повторенье - мать…”
Вчера столкнулся с такой проблемой:
После перезаливки впрошивки в АРМ мини 3.1 в Mission Planner пропали все полетные режимы. Плюс к тому - во вкладке Standard Parameters пропали все параметры. Вкладка открывалась обсолютно пустой… Многочисленные попытки переустановок програмного обеспечения (как прошивки, так и собственно Mission Planner) ни к чему не привели. В итоге помог совет с сайта diydrones. В МР при нажатии CTRL+F всплывает окно, в котором нажимаем кнопку “Param gen”. После этого все параметры начали отображаться адекватно.
Есть проблемма с калибровкой компаса. Получил недавно мини gps с компасом. Решил облегчить свой 330ый коптерок. При калибровке выдаёт какие то не реальные цифры. Пишет : “New offsets are -114 31 -215”. Предшественник выдавал при калибровке что то около ± 25…30.
При калибровке выдаёт какие то не реальные цифры
Может ориентация компаса не выставлена правильно ?
Да вроде как север показывает. 😃
А может от АРМ наводки какие то есть? Я его закрепил в трех сантиметрах над контроллером.😃
вроде как север показывает
В МП есть вкладка “поворота” компаса. Надо сверить с чипом (с точккой).
Я его закрепил в трех сантиметрах
А что гадать - поднимите (временно) “на пол-метра” и сравните офсеты 😃.
Не, не помогло. Получил -106 27 -207.
Что именно не помогло ?
Не кстати : помнится - не расслеповал перемычку на АПМ - она отключает внутренний компас. При калибровке вместо красивой ровной сферы (из правильных окружностей) вырисовывался “салют” в виде рассыпухи точек с непотребными офсетами.
Вот тут подробнее : apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnijj-kompas.html
Не помогло поднятие на бОльшую высоту.
На АРМ перемычку перерезал. прошлый жпс/компас работал прекрасно.
При калибровке вижу довольно красиво вырисовывающийся “шарик”😃
А офсеты выдает не кошерные… 😦
Может ориентация компаса не выставлена правильно ?
Остаётся это.
Или гдет пробегал намагниченный инстру-мент. Нитка 30 см с шайбочкой или винтиком - если при осторожном прикосновении к возможным металлодеталькам (например - “болты” крепления компаса или он сам) залипает - к размагличивателю.
Ладно, погляжу, как он будет себя вести в поле… Сей час подпаивал другой магнитометр. Сделал калибровку. Значения офсетов тоже не маленькие… Надо покопаться, поискать объяснение значения этих циферок… Прошивку я закачал “ArduCopter 3.2b_rc14_quaidrotor_apm2_with_nmea_wogimbal.hex”
А в сообщениях он мне пишет:
Initialising APM…
ArduCopter V3.3-devWOgimbal
Frame: QUAD
Почему 3.3?😃
Вот тут пишут, что калибровка может считаться успешной, если верна формула :
sqrt(offset_x^2+offset_y^2+offset_Z^2) < 600).
Если это так, то у меня не всё так плохо, как кажется… 😎