Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

А никто не пробовал вибро-развязку из уплотнителя двери?
Что то подумал бродя по магазину, склеить между собой две полоски циакрином, и там же 2 самоклейки получатся, прилепить уже на раму…

для АПМа и думать ничего не надо.
Самое лучшее из доступных средств
www.thingiverse.com/thing:160655
если принтер далеко то за копейки вот это продают
www.ebay.com/itm/…/251946398384
Можно с демпферами поэкспериментировать.

Да, Алексей, это я знаю, но сейчас нет никакой возможности, по этому то, что доступно (сезон стройки начался, надо доделывать)

Новые напасти: GPS не работает. Долго после включения координаты по нолям, GPS: No Fix. Пробовал через APM MAVSerialPass подключиться через u-center, но и там ничего хорошего, координат нет. Файл конфигурации загрузить не удается из-за ошибок “timeout occurred without receiving an answer”.

upd. прошил его через arduino, вроде завелось

Правда не догадываетесь?

Правда. Если вы про калибровку, то без калибровки этой ошибки не было. При вращении компаса показания не меняються. Немного нагуглил. Решение замена ЖПС.

upd. прошил его через arduino, вроде завелось

Зачастую при подключении нового оборудования помогает просто сброс параметров.

При вращении компаса показания не меняються. Немного нагуглил. Решение замена ЖПС.

Я бы провода проверил. Да и почему сразу ЖПС-то менять? Можно и компас внешний отдельно включить для проверки. Может у вас внутренний есть. Вы же падали, значит может провода-разъемы повреждены.

Я бы провода проверил. Да и почему сразу ЖПС-то менять? Можно и компас внешний отдельно включить для проверки. Может у вас внутренний есть. Вы же падали, значит может провода-разъемы повреждены.

Часто встречается Compass = FAIL - COMPASS_OFS_X not found. По русски решения не нашел. Здесь тоже было. Провода прозвоню, Но что то мне подсказывает, что это неисправность или глюк по Х. С ходу перепрошивать не хочу. Обычно у меня на этом все заканчивается, а так хоть летает. Отдельного компаса нет.

Пытался собрать вчера собрать 3.2.1 сам используя ардуино. При отключенном fence не собирается… Использовал 3.2.1 ветку с гитхаба… Кто нибудь пробовал его собирать?

Есть нубские вопросы по apm 2.8.

1. Apm 2.8 отличается от 2.6 только встроенным компосом? Не смог на офф сайте найти инфы
2. Аккумулятор 6S через стандартный набор power module запитать нельзя, нужен BEC. Как APM узнает о низком заряде аккумулятора и передаст эту инфу в телеметрию/osd? Как вообще APM узнает о низком заряде?
3. SBUS , можно ли как то реализовать на apm 2.8 , прошивки может есть? Хочу +1 канал получить.
4. Можно ли apm 2.8 использовать как Arduino для каких либо других задач ? (Пока другого оборудования еще нет например.)

нубские вопросы

1. Отличается компоновкой платы, расположением разъемов, перемычек. Пользователю в принципе без разницы, если все правильно прошито и подключено, должно работать.
2. Для измерения напряжения повер модуль не нужен. Достаточно смастерить делитель из двух резисторов. Максимальное напряжение на выходе делителя должно быть не больше 5В. Для измерения тока покупается датчик тока типа Аллегро. Естественно максимальный ток датчика не должен быть меньше измеряемого. (хотя для измерения большего тока, можно и шунт поставить… )
3. Где то тут в этой ветке буквально пару недель назад такой вопрос поднимался. Прошивка такая есть. Только АПМ по-любому не понимает больше 8 каналов. Если вам нужно еще доп каналы, делаете декодер S-bus to PWM, на ардуинке про мини, и “вытягиваете” из нее все что вам нужно.
4. Теоретически возможно… но зачем? Купите несколько про-мини и делайте из них все что душе угодно.

Поставил на квадрокоптер f450 контроллер apm 2.6 с внешним компасом. По инструкции откалибровал акселерометр, магнетометр, радиоуправление, регуляторы. Домашние тесты (зависание в 30см над полом в режиме Stabilize) показали хорошую устойчивость и правильный монтаж платы, в общем, все пучком.

Пошел в поле проверять режимы AltHold и Loiter. К режиму Стабилизации претензий нет никаких, все устраивает, а вот когда я включаю режим Loiter (прямо в полете тумблером с пульта), то квадрокоптер начинает вести себя как-то странно… начинает кружить над местом, где был включен режим Loiter, и ведет себя странно с газом (т.е. то выше, то ниже). GPS сигнал есть; перед вылетом показывал 9 спутников, потом в логах посмотрел ~10 всегда были видны.

Но вот интересно, в тех же логах в разделе Errors (и не только в нем) много каких-то ошибок BARO-0 и BARO-2. Насколько я понял цифры 0 и 2 соответствуют смене статуса ошибки (появилась и исчезла), слово BARO подсказывает, что что-то не так с барометром. При этом высота по графику из логов вроде бы адекватная.

Мне хочется связывать эти ошибки с непонятным поведением Loiter (AltHold, кстати, тоже странно себя с газом ведет), но я так и не понял, что я настроил/установил не так.

Вот скриншоты графиков из логов:

Вот ссылка на сам лог файл: drive.google.com/…/0B974PiQuai6vZlg1ZXdxOTlfSkk

Вот фотография сэтапа (аккумулятор кладу между двух пластин рамы):

Кто-нибудь с этим сталкивался? Что я настроил/установил неправильно? Что за ошибки БАРО?

Проверте есть ли паролонка в корпусе АПМ. Мне с удержанием высоты очень помогло заменить маленький кусочек родного паролона на кусок побольше (почти на весь корпус).

По инструкции откалибровал акселерометр, магнетометр, радиоуправление, регуляторы. Домашние тесты

Выполните калибровку компаса на улице. Ну и проверьте поролонку, как уже написали.

Поролонки нет внутри, вообще, не было с завода… зачем она, мозги же на демпфирующей стойке? поролонку поставлю)

зачем она, мозги же на демпфирующей стойке? поролонку поставлю)

Поролонка должна прикрывать барометр от света и ветра.
apmcopter.ru/…/porolon-dlya-barodatchika.html

1. Отличается компоновкой платы, расположением разъемов, перемычек. Пользователю в принципе без разницы, если все правильно прошито и подключено, должно работать.
2. Для измерения напряжения повер модуль не нужен. Достаточно смастерить делитель из двух резисторов. Максимальное напряжение на выходе делителя должно быть не больше 5В. Для измерения тока покупается датчик тока типа Аллегро. Естественно максимальный ток датчика не должен быть меньше измеряемого. (хотя для измерения большего тока, можно и шунт поставить… )
3. Где то тут в этой ветке буквально пару недель назад такой вопрос поднимался. Прошивка такая есть. Только АПМ по-любому не понимает больше 8 каналов. Если вам нужно еще доп каналы, делаете декодер S-bus to PWM, на ардуинке про мини, и “вытягиваете” из нее все что вам нужно.
4. Теоретически возможно… но зачем? Купите несколько про-мини и делайте из них все что душе угодно.

Насчет повер модуля, нашел на просторах интернета вариант:
Используем рондой повер модуль, откусываем провода питания у него. Питание подключем через BEC, который поддерживает 6S и получаем данные по аккумулятуру. Не знаю вот только как будет это всё работать, не много ли лишнего…

Будет ли работать такая схема?

Про S-bus , приемник R9D в режиме S-bus имеет уже 10 каналов, вот мне и нужен этот 10ый канал)) Но возможно я просто подвес подключу через S-Bus порт и проблема решится.
Хотя возможно хватит и 9 каналов. 4 управление + 1 смена режимов + 2 подвес + 1 сервы подъемных ног.
Думал еще один канал нужен для переключения камер FPV и обычной, но скорее всего у меня только одна камера и будет.

• 1 сервы подъемных ног.

Ноги можно автоматом поднимать. Не знаю, можно ли реализовать это через АРМ, но в крайнем случае можно довесить схемкой, которая будет поднимать ноги при высоте коптера скажем более метра…

Ноги можно автоматом поднимать. Не знаю, можно ли реализовать это через АРМ, но в крайнем случае можно довесить схемкой, которая будет поднимать ноги при высоте коптера скажем более метра…

под пикс сделели автоматическое управление шасси в 3.3 какойто прошивке.
в принципе ничего сложного можно и в 3.2 для апм копирнуть кусочек кода

под пикс сделели автоматическое управление шасси в 3.3 какойто прошивке.
в принципе ничего сложного можно и в 3.2 для апм копирнуть кусочек кода

А назад эта автоматика их потом вернет? Я больше переживаю за посадку)

Насколько я понимаю делается через определение высоты барометром или же GPS…

автоматом выпускается в режиме ланд и на финальной стадии ртл,
можно принудительно выдвинуть переключателем
подробнее тут ardupilot.org/copter/docs/landing-gear.html