А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
rivaslong:

Очень интересно мнение Алексея Козина

Рамазан все верно написал. нечего добавить.
для аппарата с несбалансированным вмг эффект от виброразвязки налицо.

раскачка на быстром снижении в стабе типична для квадрокоптеров, уменьшить эффект можно за счет повышения thr_min, более точной настройки пидов (в общем случае возможно нужно немного увеличить rate d). механически уменьшает раскачку нижний цт и выкос моторов к центру. при пилотировании если нужно быстро сбросить высоту без раскачки в стабе - снижение со значительным креном.
на небольших аппаратах (к примеру 250) для улучшения качества стабилизации - обновление прошивки регуляторов на прошивку с поддержкой активного торможения, но нужно понимать что использование агресивных методов контроля вмг может привести к излишним энергозатратам и снизить время полета.

wiistriker
alexeykozin:

MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot
…apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
в стартовом топике спойлер, под ним инструкция

Enable OSD жал, нет эффекта. Видимо из-за:

для этого запустите Mission Planner 1.2.99 - обратите внимание, более новые версии могут некоректно настроивать порт.

У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?

И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V

alexeykozin
wiistriker:

У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?

просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
некоторые вещи косячно работают в новых версиях , а к примеру калибровка компаса лучше реализоавнв в новых

wiistriker:

И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V

иногда на стороне 12 вольт стабилизатор создает не достаточно качественное питание и видеочип зависает, проверьте вольтметром или питайте не от 12 а обе части осд от одного хорошего бп

mfilitovich
ell83:

Вы сам компас так размагнители?

А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?

arb
rivaslong:

у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.

Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Хоть виброразвязка и спасает АПМ, не стоит надеяться только на нее. Может где-то наступить предел.

mfilitovich:

А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?

Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
А какой магнит Вы нашли на ЖД? Катушку? Чем питать хотели?

wiistriker
alexeykozin:

просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.

Да, так сработало, спасибо!

Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75

arb
ell83:

Вы сам компас так размагнители?

Согласен, вопрос заслуживает внимания. Нужен общедоступный способ с гарантированным результатом, чтоб размагнитить и

ell83:

Сообщение от alexeykozin
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему

Приборы под рукой не у всех, а проверки не помешают.

Roman89
wiistriker:

Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75

В настройках OSD надо выставить Home Altitude, тогда будет показывать реальную высоту, а сейчас показывает высоту по GPS.

DChernov
arb:

Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.

Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил. rcopen.com/forum/f123/topic233564/19468

Arkady68
arb:

Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).

Рамазан, вы очень активны, много и правильно пишете, есть афторитет, поэтому пишите только то, что знаете на 100%. Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…

mfilitovich:

Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?

я думаю I параметр лоитера за это отвечает, он отвечает за накопительную ошибку, а это именно то что происходит при торможении. Странно что Алексей на эту тему не высказался…

arb
DChernov:

Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил.

Я помню о таком варианте, а также как и вариант Козина (который привели чуть выше). Лично мне в этих вариантах не нравиться 220В и почти экзотические запчасти (хотя найти признаю можно).
Больше нравиться вариант из инета - несколько витков провода подключенных к трансформатору вместо паяльника (по идее можно любой транс). Шансов, что у народа есть такой паяльник больше и безопасность будет одназначно.
Думаю так как в самом компасе железа мало, то больших магнитных полей не надо, но подобрать все равно надо. Свой компас случайно намагнитил, чуть позже начну собирать АПМ, придется заняться и этим.

Arkady68:

Рамазан, вы … много и правильно пишете, есть афторитет

Спасибо за авторитет, хотя пишу не для него.

Arkady68:

поэтому пишите только то, что знаете на 100%.

Я считал, что знаю этот вопрос в достаточном объеме для данного случая. Знать на 100% все не возможно - вибрация сама по себе достаточная тема. Хотя мне еще в институте про это преподавали и на практике проверено не раз.

Arkady68:

Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…

Не хотите здесь, можете в личку, только просьба спокойно без эмоций.
Для АПМ вибрации важны, но согласен что обсуждать их стоит коротко.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное (но это не важно), идеально когда винт держит горизонтальное положение. А если винт стремиться занять вертикальное положение, то это значит, что тяжелая лопасть тянет вниз и ее надо компенсировать.

Shuricus
arb:

Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение.

Не должен. Это принципиально неверно. Отбалансированный проп не должен принимать никакого положения, кроме того в котором находится в данный момент.

В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.

arb

Ну да описался малость, не принять а держать. Постом выше уже уточнил.

arb:

В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное

Shuricus:

В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.

А вот это уже лишнее.
Так все дальше стоп. А то сейчас чувствую начнется.

Shuricus

Тогда непонятно почему вы спрашивали, зачем ставить винт вертикально. А как иначе узнать будет он сохранять там положение или нет?
Стоп так стоп. Я думаю ясно, что было написано на самом деле.

alexeykozin
Arkady68:

Странно что Алексей на эту тему не высказался…

если вопрос мне. то есть loiter jerk переводится как “взбрыкивание” слегка покрутить в плюс пробовали но “без особого энтузиазма”
вроде бы да, похоже на интенсивность торможения в лоитере.

но имхо хочешь быстро летать - очень хороший режим альтхолд.
хочешь чтобы быстро летать но при отпускании стика чтобы включался лоитер - то в прошивке 3.2 и старше position hold mode ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html

wiistriker

Какие-то проблемы с GPS, никак не хочет висеть в одной точке при loiter: коптер стабильно утягивает в одну из сторон света, а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета, что меня настораживает и я возвращаю контроль.

Просьба просмотреть лог: dl.dropboxusercontent.com/…/2016-04-01 23-40-32.bi…

Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?

arb
wiistriker:

Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?

Чувствую, что у Вас несколько проблем сразу. Если так, то решать их проще последовательно.

  1. Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.
  2. Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.
  3. Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.
    Лойтер надо проверять после решения вышеуказанных проблем. Может есть проблемы с компасом. Проверьте настройку по сторонам света.
wiistriker:

а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета,

Вы проверяете прям над точкой взлета? Отлетите хотя бы на 3-5 м.

wiistriker
arb:
  1. Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.

Основная настройка сделана через 1.3.37, но самый крайний раз нажимал кнопку “Enable telemetry” в прошивке 1.2.99. После этого в 1.3.37 делал только калибровку компаса.

EEPROM чистить надо? Или достаточно будет просто сбросить и перенастроить все?

Еще я хотел проверить наводки на компас через compasmot, но при подключении в терминале вижу кракозябры и нажатия на enter ничего не дают.

arb:
  1. Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.

Ок, давно подумывал заменить модуль питания.

arb:
  1. Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.

Хм, сама плата на платформе с демпферами закреплена. Прикрепил фото. Не совсем уверен, что на нем все видно, но под платформой проходят провода. Они же не могут давать дополнительную вибрацию? Наверное, стоит попробовать отбалансировать винты.

Dashik

У меня вибрации по проводам передавались (жесткие были)-поменял на МГТФ и настало счастье!И антеннку приёмника переставьте в другое место -на ногу например- будет лучше!

alexeykozin

даже самый тонкий мгтф жесковат, бывает провод с силиконовой изоляции калибра 30 AWG очень рекомендую

Dashik
alexeykozin:

даже самый тонкий мгтф жесковат

Но лучше,чем китайское !!И не сгорит при воспламенении!Я стараюсь всю проводку МГТФом переделывать.