А давайте обсудим Arducopter - APM
Очень интересно мнение Алексея Козина
Рамазан все верно написал. нечего добавить.
для аппарата с несбалансированным вмг эффект от виброразвязки налицо.
раскачка на быстром снижении в стабе типична для квадрокоптеров, уменьшить эффект можно за счет повышения thr_min, более точной настройки пидов (в общем случае возможно нужно немного увеличить rate d). механически уменьшает раскачку нижний цт и выкос моторов к центру. при пилотировании если нужно быстро сбросить высоту без раскачки в стабе - снижение со значительным креном.
на небольших аппаратах (к примеру 250) для улучшения качества стабилизации - обновление прошивки регуляторов на прошивку с поддержкой активного торможения, но нужно понимать что использование агресивных методов контроля вмг может привести к излишним энергозатратам и снизить время полета.
MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot
…apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
в стартовом топике спойлер, под ним инструкция
Enable OSD жал, нет эффекта. Видимо из-за:
для этого запустите Mission Planner 1.2.99 - обратите внимание, более новые версии могут некоректно настроивать порт.
У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?
И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V
У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?
просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
некоторые вещи косячно работают в новых версиях , а к примеру калибровка компаса лучше реализоавнв в новых
И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V
иногда на стороне 12 вольт стабилизатор создает не достаточно качественное питание и видеочип зависает, проверьте вольтметром или питайте не от 12 а обе части осд от одного хорошего бп
Вы сам компас так размагнители?
А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?
у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.
Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Хоть виброразвязка и спасает АПМ, не стоит надеяться только на нее. Может где-то наступить предел.
А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?
Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
А какой магнит Вы нашли на ЖД? Катушку? Чем питать хотели?
просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
Да, так сработало, спасибо!
Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75
Вы сам компас так размагнители?
Согласен, вопрос заслуживает внимания. Нужен общедоступный способ с гарантированным результатом, чтоб размагнитить и
Сообщение от alexeykozin
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему
Приборы под рукой не у всех, а проверки не помешают.
Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75
В настройках OSD надо выставить Home Altitude, тогда будет показывать реальную высоту, а сейчас показывает высоту по GPS.
Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил. rcopen.com/forum/f123/topic233564/19468
Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Рамазан, вы очень активны, много и правильно пишете, есть афторитет, поэтому пишите только то, что знаете на 100%. Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…
Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?
я думаю I параметр лоитера за это отвечает, он отвечает за накопительную ошибку, а это именно то что происходит при торможении. Странно что Алексей на эту тему не высказался…
Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил.
Я помню о таком варианте, а также как и вариант Козина (который привели чуть выше). Лично мне в этих вариантах не нравиться 220В и почти экзотические запчасти (хотя найти признаю можно).
Больше нравиться вариант из инета - несколько витков провода подключенных к трансформатору вместо паяльника (по идее можно любой транс). Шансов, что у народа есть такой паяльник больше и безопасность будет одназначно.
Думаю так как в самом компасе железа мало, то больших магнитных полей не надо, но подобрать все равно надо. Свой компас случайно намагнитил, чуть позже начну собирать АПМ, придется заняться и этим.
Рамазан, вы … много и правильно пишете, есть афторитет
Спасибо за авторитет, хотя пишу не для него.
поэтому пишите только то, что знаете на 100%.
Я считал, что знаю этот вопрос в достаточном объеме для данного случая. Знать на 100% все не возможно - вибрация сама по себе достаточная тема. Хотя мне еще в институте про это преподавали и на практике проверено не раз.
Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…
Не хотите здесь, можете в личку, только просьба спокойно без эмоций.
Для АПМ вибрации важны, но согласен что обсуждать их стоит коротко.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное (но это не важно), идеально когда винт держит горизонтальное положение. А если винт стремиться занять вертикальное положение, то это значит, что тяжелая лопасть тянет вниз и ее надо компенсировать.
Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение.
Не должен. Это принципиально неверно. Отбалансированный проп не должен принимать никакого положения, кроме того в котором находится в данный момент.
В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.
Ну да описался малость, не принять а держать. Постом выше уже уточнил.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное
В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.
А вот это уже лишнее.
Так все дальше стоп. А то сейчас чувствую начнется.
Тогда непонятно почему вы спрашивали, зачем ставить винт вертикально. А как иначе узнать будет он сохранять там положение или нет?
Стоп так стоп. Я думаю ясно, что было написано на самом деле.
Странно что Алексей на эту тему не высказался…
если вопрос мне. то есть loiter jerk переводится как “взбрыкивание” слегка покрутить в плюс пробовали но “без особого энтузиазма”
вроде бы да, похоже на интенсивность торможения в лоитере.
но имхо хочешь быстро летать - очень хороший режим альтхолд.
хочешь чтобы быстро летать но при отпускании стика чтобы включался лоитер - то в прошивке 3.2 и старше position hold mode ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html
Какие-то проблемы с GPS, никак не хочет висеть в одной точке при loiter: коптер стабильно утягивает в одну из сторон света, а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета, что меня настораживает и я возвращаю контроль.
Просьба просмотреть лог: dl.dropboxusercontent.com/…/2016-04-01 23-40-32.bi…
Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?
Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?
Чувствую, что у Вас несколько проблем сразу. Если так, то решать их проще последовательно.
- Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.
- Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.
- Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.
Лойтер надо проверять после решения вышеуказанных проблем. Может есть проблемы с компасом. Проверьте настройку по сторонам света.
а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета,
Вы проверяете прям над точкой взлета? Отлетите хотя бы на 3-5 м.
- Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.
Основная настройка сделана через 1.3.37, но самый крайний раз нажимал кнопку “Enable telemetry” в прошивке 1.2.99. После этого в 1.3.37 делал только калибровку компаса.
EEPROM чистить надо? Или достаточно будет просто сбросить и перенастроить все?
Еще я хотел проверить наводки на компас через compasmot, но при подключении в терминале вижу кракозябры и нажатия на enter ничего не дают.
- Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.
Ок, давно подумывал заменить модуль питания.
- Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.
Хм, сама плата на платформе с демпферами закреплена. Прикрепил фото. Не совсем уверен, что на нем все видно, но под платформой проходят провода. Они же не могут давать дополнительную вибрацию? Наверное, стоит попробовать отбалансировать винты.
У меня вибрации по проводам передавались (жесткие были)-поменял на МГТФ и настало счастье!И антеннку приёмника переставьте в другое место -на ногу например- будет лучше!
даже самый тонкий мгтф жесковат, бывает провод с силиконовой изоляции калибра 30 AWG очень рекомендую
даже самый тонкий мгтф жесковат
Но лучше,чем китайское !!И не сгорит при воспламенении!Я стараюсь всю проводку МГТФом переделывать.