А давайте обсудим Arducopter - APM
просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
Да, так сработало, спасибо!
Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75
Вы сам компас так размагнители?
Согласен, вопрос заслуживает внимания. Нужен общедоступный способ с гарантированным результатом, чтоб размагнитить и
Сообщение от alexeykozin
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему
Приборы под рукой не у всех, а проверки не помешают.
Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75
В настройках OSD надо выставить Home Altitude, тогда будет показывать реальную высоту, а сейчас показывает высоту по GPS.
Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил. rcopen.com/forum/f123/topic233564/19468
Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Рамазан, вы очень активны, много и правильно пишете, есть афторитет, поэтому пишите только то, что знаете на 100%. Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…
Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?
я думаю I параметр лоитера за это отвечает, он отвечает за накопительную ошибку, а это именно то что происходит при торможении. Странно что Алексей на эту тему не высказался…
Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил.
Я помню о таком варианте, а также как и вариант Козина (который привели чуть выше). Лично мне в этих вариантах не нравиться 220В и почти экзотические запчасти (хотя найти признаю можно).
Больше нравиться вариант из инета - несколько витков провода подключенных к трансформатору вместо паяльника (по идее можно любой транс). Шансов, что у народа есть такой паяльник больше и безопасность будет одназначно.
Думаю так как в самом компасе железа мало, то больших магнитных полей не надо, но подобрать все равно надо. Свой компас случайно намагнитил, чуть позже начну собирать АПМ, придется заняться и этим.
Рамазан, вы … много и правильно пишете, есть афторитет
Спасибо за авторитет, хотя пишу не для него.
поэтому пишите только то, что знаете на 100%.
Я считал, что знаю этот вопрос в достаточном объеме для данного случая. Знать на 100% все не возможно - вибрация сама по себе достаточная тема. Хотя мне еще в институте про это преподавали и на практике проверено не раз.
Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…
Не хотите здесь, можете в личку, только просьба спокойно без эмоций.
Для АПМ вибрации важны, но согласен что обсуждать их стоит коротко.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное (но это не важно), идеально когда винт держит горизонтальное положение. А если винт стремиться занять вертикальное положение, то это значит, что тяжелая лопасть тянет вниз и ее надо компенсировать.
Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение.
Не должен. Это принципиально неверно. Отбалансированный проп не должен принимать никакого положения, кроме того в котором находится в данный момент.
В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.
Ну да описался малость, не принять а держать. Постом выше уже уточнил.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное
В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.
А вот это уже лишнее.
Так все дальше стоп. А то сейчас чувствую начнется.
Тогда непонятно почему вы спрашивали, зачем ставить винт вертикально. А как иначе узнать будет он сохранять там положение или нет?
Стоп так стоп. Я думаю ясно, что было написано на самом деле.
Странно что Алексей на эту тему не высказался…
если вопрос мне. то есть loiter jerk переводится как “взбрыкивание” слегка покрутить в плюс пробовали но “без особого энтузиазма”
вроде бы да, похоже на интенсивность торможения в лоитере.
но имхо хочешь быстро летать - очень хороший режим альтхолд.
хочешь чтобы быстро летать но при отпускании стика чтобы включался лоитер - то в прошивке 3.2 и старше position hold mode ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html
Какие-то проблемы с GPS, никак не хочет висеть в одной точке при loiter: коптер стабильно утягивает в одну из сторон света, а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета, что меня настораживает и я возвращаю контроль.
Просьба просмотреть лог: dl.dropboxusercontent.com/…/2016-04-01 23-40-32.bi…
Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?
Насколько я понял из лога, уровень вибраций у меня нормальный. AccX и AccY не очень большие. Или я неправильно понял? А вот AccZ скачет. С чем это связано и нормально ли это?
Чувствую, что у Вас несколько проблем сразу. Если так, то решать их проще последовательно.
- Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.
- Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.
- Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.
Лойтер надо проверять после решения вышеуказанных проблем. Может есть проблемы с компасом. Проверьте настройку по сторонам света.
а при failsafe (вырубаю пульт) он поднимает на высоту и старается дрейфовать в неизвестном направлении от точки взлета,
Вы проверяете прям над точкой взлета? Отлетите хотя бы на 3-5 м.
- Что у Вас за прошивка и как была сделана настройка (в каком МП)? Лог без настроек и какие-то странные режимы. Сделайте сброс параметров и заново настройте.
Основная настройка сделана через 1.3.37, но самый крайний раз нажимал кнопку “Enable telemetry” в прошивке 1.2.99. После этого в 1.3.37 делал только калибровку компаса.
EEPROM чистить надо? Или достаточно будет просто сбросить и перенастроить все?
Еще я хотел проверить наводки на компас через compasmot, но при подключении в терминале вижу кракозябры и нажатия на enter ничего не дают.
- Питание низкого качества как для самого АПМ, так и общее. Для общего питания - проверьте разъемы (как будто не выдерживают вибрацию). Для АПМ - идеально заменить на питание по Фэншую (обратитесь к Козину, он у Вас рядом), или хотя бы добавьте кондер большой емкости. Хотя у Вас низкое напряжение и это Вас мало спасет.
Ок, давно подумывал заменить модуль питания.
- Вибрации только местами в норме, но в целом зашкаливает. Снижайте.
Хм, сама плата на платформе с демпферами закреплена. Прикрепил фото. Не совсем уверен, что на нем все видно, но под платформой проходят провода. Они же не могут давать дополнительную вибрацию? Наверное, стоит попробовать отбалансировать винты.
У меня вибрации по проводам передавались (жесткие были)-поменял на МГТФ и настало счастье!И антеннку приёмника переставьте в другое место -на ногу например- будет лучше!
даже самый тонкий мгтф жесковат, бывает провод с силиконовой изоляции калибра 30 AWG очень рекомендую
даже самый тонкий мгтф жесковат
Но лучше,чем китайское !!И не сгорит при воспламенении!Я стараюсь всю проводку МГТФом переделывать.
И не сгорит при воспламенении!
Ага…) Поп вдребезги, а галоши целы…(©)
а галоши целы…
Мелочь!Но как приятно!
может я конечно про мгтф не знаю, но он имеет пару противных свойств. ножом и кусачками достаточно сложно зачищается, при зачистке легко повредить жилки.
На производстве пробовали чистить обжигающими щипцами (две нихромовые петли затягивающиеся при нажатии) но оказалось что обжиг поджигает жилы
после обжига жилы плохо облуживаются в месте где начинается изоляция. в результате мгтф часто обламывается в месте где анчинается оболочка.
мгтф обязательно пролуживать таким образом чтобы припой значительно заходил под изоляцию
правда все это было в 90 годы, возможно появились какие хорошие чистилки под этот тип провода.
под платформой проходят провода. Они же не могут давать дополнительную вибрацию?
У меня вибрации по проводам передавались (жесткие были)
Точно, провода легко могут передать вибрацию. Мало того толстые тяжелые провода сами способны раскачиваться и при больших ускорениях давать ложные отклонения.
но под платформой проходят провода.
Если провода не закреплены, то они способны бить по самой платформе с последствиями.
провод с силиконовой изоляции калибра 30 AWG очень рекомендую
Алексей прав. Тот провод, который он нашел идеал для сигнального провода.
И не сгорит при воспламенении!
Силикон не сгорит, а провод предложенный Алексеем еще мягкий и легкий. Он реально позволяет решить проблему изоляции вибрации через провода.
Наверное, стоит попробовать отбалансировать винты.
Хуже точно не будет.
может я конечно про мгтф не знаю, но он имеет пару противных свойств. ножом и кусачками достаточно сложно зачищается, при зачистке легко повредить жилки.
На производстве пробовали чистить обжигающими щипцами (две нихромовые петли затягивающиеся при нажатии) но оказалось что обжиг поджигает жилы
после обжига жилы плохо облуживаются в месте где начинается изоляция. в результате мгтф часто обламывается в месте где анчинается оболочка.
мгтф обязательно пролуживать таким образом чтобы припой значительно заходил под изоляцию
+1.
Основная настройка сделана через 1.3.37
А прошивка АПМ какая?
Или достаточно будет просто сбросить и перенастроить все?
Достаточно просто сбросить и перенастроить.
хорошие чистилки под этот тип провода
Ручками, аккуратненько, для себя не проблема!Просто у меня его с времён СССР катушка метров 250…