А давайте обсудим Arducopter - APM
получается мозг не запоминает калибровку регуляторов
А мозг и не должен запоминать, калибруются сами регуляторы.
при “Арме” запускаются после калибровки,погонял движки,убрал газ в ноль,опять дал газу-запустились,все хорошо,НО питание борта выключил,коптер обесточил,а потом опять включил-уже не запускаются,надо делать снова калибровку
Может процесс калибровки не выполнен до конца. Делаете по инструкции к своим регуляторам? Вообще, после калибровки надо сразу перезагрузить контроллер.
Ребят, сейчас есть срочный вопрос пока выходной)
Тем самым подпрыгивая или проседая. В стабилайзе летает как по рельсам без выкрутасов с высотой.
Надо лог посмотреть на предмет вибраций.
Надо лог посмотреть на предмет вибраций.
В логах у меня такое… Ничего тут не понять.
Кто то может сталкивался с кракозяблами в логах АПМ? Как лечится?)
подскажите, в чем может быть дело. при полетах в режиме althold набирает высоту, (стик газа не трогаю) просто когда летаю вперед назад квад лезет вверх. это пиды или бародатчик?
но как питание отключишь,а потом включишь(неважно-сразу или через час)-калибровку приходится опять делать
Попробуйте сначала все подключить, потом сделать сброс параметров. Только после этого сделайте калибровку регуляторов (не забудьте сделать перезагрузку), потом все остальные калибровки, включая калибровку аппы.
При Возврате 4s канитель повторяется хоть и чуть меньше
Кроме вибрации может быть проблема в питании АРМ. Во всяком случае надо смотреть логи с 3S и 4S.
это пиды или бародатчик?
Если в стабе все хорошо, то скорее всего баро.
при “Арме” запускаются после калибровки,погонял движки,убрал газ в ноль,опять дал газу-запустились,все хорошо,НО питание борта выключил,коптер обесточил,а потом опять включил-уже не запускаются
Думаю вы путаете понятие арминга с процессом калибровки. После калибровки вы напрямую управляете моторами с ручки газа, минуя апм. После переподключения апм входит в стандартный режим, когда для запуска моторов надо заармить, но у вас видимо что то не даёт это сделать. Надо пытаться армить подключенным к MP, чтобы увидеть, на что ругается.
вообще снес опять все,почистил,заново все перепрошил,так пару раз,чтоб наверняка)),откалибровал все-заработало все,калибровку запоминает,может я действительно все быстро делал и где-то что-то не запоминалось?Только я поменял питание мозга-теперь через датчик тока,а было через один регулятор, у остальных + вытащен,но я думаю вся эта катавасия не из-за питания.
у остальных + вытащен,но я думаю вся эта катавасия не из-за питания.
Проблемы из-за питания бывают, но не такого типа.
Сброс параметров простая операция, но выносит все мозги пока ее не сделаешь. И делаешь ее чаще случайно, а проблема уходит.
Ребят, помогите кто может с разбором логов краша моего коптера.
Коптер на раме S500, моторы EMax MT3506-650KV, пропы 12 карбон, контроллер APM 2.8, БК подвес с камерой SJ400, батарея 4s 5200 мАч, полетный вес 1,8 кг.
Второй раз подряд один и тот же симптом. Сначала собрал коптер без подвеса, немного полетал на стоковых пидах, потом настроил крутилкой по инструкции Юлиана, вроде летал нормально, и лоитере висел как приклеенный. Потом поставил подвес, вышел на пробный вылет, взлетел, повесел, и тут дунул легкий ветерок, коптер в этот момент был в лоитере, его начало колбасить во все стороны с раскачкой с увеличивающейся амплитудой с каждым наклоном, я быстро переключился в стабилайз, но уже ничего сделать не успел, коптер рухнул боком в землю, отломав луч.
После ремонта, сегодня я решил попробовать настроить пиды автотюном. Были порывы ветра небольшие (полного штиля почти не бывает у нас). Вроде все как по инструкции прошло нормально, автотюн полностью отработал, я приземлился и сохранил значения пидов, и что странно, значения P и I получились абсолютно одинаковыми. Решил попробовать полетать, поднялся в стабилайзе, ветерком все же его слегка раскачивало, не было ощущения что коптер полностью стабилен но я все же пошел на круг (прямоугольный, как круг вокруг ВПП), посмотреть как он себя будет вести в движении. И вот в процессе полета в один момент, на 3 развороте, его начало опять страшно колбасить с раскачкой по всем осям. Как я не пытался вытащить его, он раскачивался и снижался, и в итоге встретился с землей. Благодаря моим старания как то его удержать, коптер остался цел, только винт один расслоился.
Но к сожалению пока я бежал до места крушения, какая то собака настигла его первой, оторвала радиомодем и утащила куда-то. Так что и на этот раз без потерь не обошлось. Как назло и камера зависла от удара, и последний файл видео, где было заснято падение и эта варварская собака, получился не читаемым.
Кто может, помогите разобрать логи полета и подсказать что же с ним произошло, почему начался это расколбас.
Логи с телеметрии и флеш-памяти
почему начался это расколбас.
Есть подозрение, что АПМ плохо закреплен или есть с этим проблемы. Рол и питч разбежались с предустановленными, вообще рядом не идут. Если есть еще вибрации (в логе записей нет), то скорее всего входит в резонанс. Как результат расколбас.
Дополнительно - плохое питание самого апм, да и контакты батареи вызывают опасение (слишком нестабильно напряжение).
Есть подозрение, что АПМ плохо закреплен или есть с этим проблемы. Рол и питч разбежались с предустановленными, вообще рядом не идут. Если есть еще вибрации (в логе записей нет), то скорее всего входит в резонанс. Как результат расколбас.
Дополнительно - плохое питание самого апм, да и контакты батареи вызывают опасение (слишком нестабильно напряжение).
Спасибо. Включу запись лога по вибрациям, проверю, судя по записям с камеры вибрация действительно есть, картинка мелко дрожит. Непонятно только за счет чего вибрация, пропеллеры отбалансированы, без пропеллеров при вращении движков вибрация по корпусу еле ощутимая, если положить на него руку, не думаю что он вообще не должен вибрировать. Закреплен апм нормально, на виброизолирующей площадке приклеен на вспененный двухсторонний скотч, и прихвачен еще стяжкой.
А что за стяжка? На креплении апм стяжки не должно быть.
Ощутимая вибрация от движков уже подозрительна. Погазуйте с пропами в руках. А лучше запишите логи.
Если у Вас открытый корпус, то все провода , которые идут на апм тем более не должны свободно болтаться. Иначе они начнут раскачивать апм еще и от потока воздуха.
Так это ж вроде мягкие лучи
так как здесь пользователей сего датчика больше спрошу и здесь))такой ru.aliexpress.com/item/…/32582551815.html сенсор надежный?писали что дает просадку в 0,2-0,3в изза резистора в цепи,так ли это?
Для чистоты экспериментов снял подвес с камерой, думаю может он еще начинает болтаться и возбуждать коптер. Вот еще два лога, за сегодня, первый с таким же симптомом раскачки и падения в песок, на этот раз уже с небольшой высоты (ничего не пострадало). В этом логе еще не включен лог вибраций. Второй - висение и небольшой круг во дворе, там есть лог вибраций. Вроде вибрации в пределах нормы. Выскакивают за норму в момент взлета и приземления. В одном месте вибрация возрасла до границы нормы, в этот момент коптер опять немного покачало, незнаю что явилось причиной а что следствием в этот момент, вибрация вызвала качание или качание зафиксировалось в логе возросшей вибрацией.
Вообще летает он очень не стабильно. Ощущение при полете что управляешь канатоходцем, который постоянно ловит равновесие и того и гляди свалится с каната. Летишь вперед, отпускаешь стик, что бы выровнять его, он резким качанием в обратную сторону, чуть не опрокидываясь на задницу, останавливается, потом раскачка по тангажу начинается с затуханием. По роллу вообще непонятно с чего начинает его так раскачивать, причем с увеличением амплитуды вплоть до падения. Легкое дуновение ветра сразу начинает раскачивать его, и чувствуется что он в любой момент соскочит с точки равновесия и грохнеться. Пробовал быстрый спуск по вертикали, тоже начинается страшная раскачка по всем осям.
Думаю наверное проблема все таки в неверных значения пидов, но почему автотюн выставляет такие значения, которые вообще не годяться для полета. Сейчас автотюном выставились такие пиды:
сенсор надежный?
Самое компактное устройство 3 в 1. Плата за компактные размеры низкое качество питания (самое шумное из всех типов ВЕС), а еще всегда норовит сгореть.
еще два лога, за сегодня, первый с таким же симптомом раскачки и падения в песок
В первом логе все тоже самое как и прошлый раз.
Вроде вибрации в пределах нормы.
Как раз напротив. Вибрации запредельные. Когда Вы даете газ, ВМГ проходит точку резонанса, но и без резонанса вибрации больше нормы. Значит резонанс ниже 50% газа. Это чревато тем, что при маневрах часть ВМГ входит в резонанс, мешая АПМ и как бы переворачивая коптер.
ПИДами здесь ничего не поправишь. Из-за вибраций апм не может управлять.
Вообще проблем хватает.
- Начните с питания АПМ. Замените ВЕС. Самое хорошее сделать по фэншую. В крайнем случае можно повесить дополнительный кондер.
- Наладьте запись напряжения АКБ. Есть подозрение, что пишется что-то другое. Если пишется правильно, тогда проверьте разъемы и пайку. Нестабильное напряжение не позволит моторам работать как положено или сгорят контакты.
- Отбаласируйте ВМГ или сделайте стяжку лучей, надо снизить вибрации, особенно резонанс.
- Проверьте виброразвязку АПМ. Площадка не должна касаться корпуса. Также проверьте провода, идущие на АПМ. Они не должны быть в натяг. А также провода должны быть как бы “короткие”, т.е. незакрепленная часть провода должна быть минимальна, чтоб своей массой не раскачивала АПМ при маневрах. Также хорошо закрыть АПМ обтекателем. Это исключит влияние потока воздуха на провода и на сам АПМ.
- Сделайте заново калибровку акселей, поточнее.
- Установите фильтр INS_MPU6K_FILTER =10
Результатом всех этих работ должно быть адекватное поведение рола и питча. Сейчас они совсем не слушаются дезрола и дезпитча.
Когда сделаете изменения. Сделайте короткий подлет на несколько минут с записью логов вибраций. Если все исправиться сможете приступить к дальнейшим настройкам и проверкам. Только подвес сразу не вешайте, лучше сначала муляж с таким же весом.
Спасибо за анализ и рекомендации.
Питание как раз сделано по феншую, странно почему с ним проблемы.
С напряжением АКБ, то же замерял тестером и сравнивал с показанием в миссион планере, они сходятся, по пайке, там все регули и силовые провода припаяны к плате разводке питания на самой раме, пайку посмотрел, вроде все прочно, трещин не видно.
Пропеллеры балансирую после каждого краша на специальном балансире. С моторами еще попробую разобраться как их балансировать.
Что значит сделать стяжку лучей?
Площадка АРМ корпуса не касается, провода не в натяг но и не болтаются.
Сегодня попробовал сделать ручную настройку ПИДов. По роллу вроде настроил и показалось что он стал стабилен, но по питчу не успел, раскачал опять его по питчу резким движением стика при установленных минимальных значениях ПИДов и воткнул носом в землю.