А давайте обсудим Arducopter - APM
Я пробовал подключать 3DR modem к своему телефону Sony XPERIA S (LT26i) - работает (Andropilot)!
Неожиданность какая-то с платой APM2.5 (Arduflyer с RC Timer ).
При подключённой силовой батареей внезапно начала перегружатся несколько раз подряд (одновременно к плате подключены: GPS,MinimOSD (питается от APM- 5вольт. и цифровая и аналоговая части), модем 3dr 915мгц, питание платы автопилота 5.2 вольта от отдельного BEC, с регуляторов выводы 5 вольт к плате не подключены). После передергивания питания непроизвольные перегрузки пропали. НО при попытке связать APM с Mission Planer через модем ничего не выходит (обратный отсчёт и далее что-то про …Hearbeats ) Но модемы друг друга видят и настройки модемов загружаются\изменяются. Через USB связывается нормально, настройки сохраняются. Далее ещё интереснее : отключил от APM и модем и minimOSD (подключены были в порт где надпись 3dr-radio)- Плата при подаче питания вообще не грузится (горит зеленый диод питания и всё, и еле видно моргнут диоды состояния (ABC)). Но если подоткнуть модем или minimOSD в плату - и перезарузить автопилот, то всё грузится штатно, но телеметрии на видео нет (кроме надписи о версии minimOSD extra), и нет связи миссион планера и автопилота через модем.
Пошел дальше : подключил модем в другой разъем (тоже который обозначен как UART0 - на другой стороне платы, там где кнопка ресет) всё конектится через модем , настройки изменяются,сохраняются, подключил OSD - тоже данные на видео все накладывает. Перепрошил плату несколько раз (даже на Ardurover пытался 😃) ситуация идентична - если к UART0 не подключать любой модуль (например модем и/или minimOSD) плата не заружается.
P.S. ресет платы делал/eeprom стирал.
Что это такое и как с этим бороться?
у модема tx соединен с rx автопилота а у осд tx отключен?
питнание у автопилота 5.0 а не 5.2
посмотрел схему - похоже нет питания на мультиплексоре сигналов
10 ногая мелкая микруха в схеме числится как ts5a23157
она рядом с процом
попробуйте среднюю ножку со стороны ближней к кнопке ресет прижать зубочисткой, возможно она непропаяна.
когда подключаете модем или осд она начинает питаться от подтяжки входа.
эта же микруха управляет ресетом процессора поэтому без питания проц не стартует. такое вот умозаключение
Сделал вчера тестовый облет.
Сетап: Reptile c-3 рама, 2216 900кв tmotor, 11x4.7 карбон с таймера, APM2.5, GPC CN-6 v2, F30A перешитые.
Основная цель облета испытание вибро развязки(ок).
На картинке результаты. Первый запуск вибро развязка сделана из затычек для ушей. Очень интересный материал что-то вроде вспененного силикона. Предположительно должен работать идеально. во всех плоскостях. Однако нет. (((
Второй запуск привязыл 20 грам балансировочных грузиков для дисков. Как бы стало лучше но не особо. Коптер прыгает в альхолде. фильтр стоял на 43 Гц.
Тут я замечаю сто затычки от ушей на морозе (было гдето -10) задубели и нифига не отрабатывают.
Переделал на 4 отрезка силиконовой трубки + 20грам + 20Гц на фильтр. Удержание высоты заработало куда лучше. Но из графика видно что что последний вариант вибро развязки хорошо гладит вибрации по x и y (а это понадобиться только после версии 2.9.2) а вот z ось осталась считай с этими же вибрациями(Особенности конструкции)Также проверил как работает в поле Ardupilot на андроиде. Очень удобно. Говорит какой решим включен. Какое напряжение на батарее. Под конец набрался смелости (хотя сильно рисковал) и включил RTL c планшета. Коптер развернулся на базу вернулся на точку и начал садиться. (хотя так и не сел зависнув в полу метре). Ошибка была гдето 1 м на посадку.
Вывод. Довести до ума вибро развязку. Отстроить немного пиды. Разобраться с тем почему при включении альтхолд коптер проваливается на метр а потом висит(стик в момент переключения стоит в 50%).
Вопрос, а этот график это график вибраций ? А по каким данным лога он строится ? Куда тыкнуть ?
Вопрос, а этот график это график вибраций ? А по каким данным лога он строится ? Куда тыкнуть ?
в терминале:
logs
enable raw
смотреть:
accel_x accel_y accel_z
Смотря что под этим подразумевать? в стаб моде летать будет. А вот высоту без вибро развязки держать не будет.
на моторах Motor AC2836-358, 880Kv и пропах APC 11X47 , высоту держит ОК
в терминале:
logs
enable rawсмотреть:
accel_x accel_y accel_z
О благодарю!
А родной APM Power Module (store.diydrones.com/…/br-apmpwr.htm) может как то показывать в OSD сколько съел заряда в милиамперах?
и еще вопрос , произошел крэш в режиме ALTHOLD на развороте, без ветра
так и не понял почему
точно не перепутали номера выходов и расположение движков? не гекса - окто выбрана рама?
точно ничего не перепутано, выбран квадрик, а расположение движков вообще не причем, я в мишшенпланере смотрю на выходные каналы. в общем вроде нашел причину, если не калибровать радио (!?) то все ок с роллом, только питч остается инверсированным, но это не проблема. непонятно только почему так? пульт Turnigy с родной прошивкой… попробую потестить сегодня с некалиброванным радио, потом буду разбираться что к чему.
точно ничего не перепутано, выбран квадрик, а расположение движков вообще не причем, я в мишшенпланере смотрю на выходные каналы. в общем вроде нашел причину, если не калибровать радио (!?) то все ок с роллом, только питч остается инверсированным, но это не проблема. непонятно только почему так? пульт Turnigy с родной прошивкой… попробую потестить сегодня с некалиброванным радио, потом буду разбираться что к чему.
при калибровке радио все индикаторы должны отклоняться в ту же сторону что и стики, ЗА ИСКЛЮЧЕНИЕМ канала питч типа по самолетному штурвал на себя - вверх
при калибровке радио все индикаторы должны отклоняться в ту же сторону что и стики, ЗА ИСКЛЮЧЕНИЕМ канала питч типа по самолетному штурвал на себя - вверх
Да, с питчем я малость затупил, но вот с ролом непонятно совершенно… как и писал, стоит откалибровать радио - ролл влево - тяга на левые движки, ролл вправо - тяга на левые движки %) так и оставил радио не калиброваным, выставил тримерами на пульте диапазон от 1100 по всем каналам, перекалибровал esc… пошел тестить - оно летает =) причем в разы лучше чем вий, протестил все режимы, вроде все супер, только с позишен холдом почему-то не сразу получается… только раза с третьего становится в удержание позиции без дрейфа, но зато если встал - держит намертво. на радостях отлетал 4 пака =) но вот вопрос что ж не так с калибровкой радио не отпускает %)
так и оставил радио не калиброваным, выставил тримерами на пульте диапазон от 1100 по всем каналам
диапазон радио не должен выходить за границы 1000-2000 мс лучше оставить немножко запас 1100-1900 так как это за пределами стандарта и я слыхал что бывали проблемы с ппм энкодером (он что замечены случаи когда ппм энкодер неправильно трактует входные данные если у пульта ендпоинты вне принятого стандарта)
Сегодня делал еще 2 полета! Полетал в акро, квадрик летает очень хорошо., спуск без тряски, в лойтере немного при быстром спуске потряхивает(нужно подстроить), режим авто работает четко. Сегодня заложил миссию с общей дистанцией порядка 3км, выполнил отлично. Работа стабильна. Теперь цель, все это заставить летать на вертолете 😃.
Сегодня делал еще 2 полета! Полетал в акро, квадрик летает очень хорошо., спуск без тряски, в лойтере немного при быстром спуске потряхивает(нужно подстроить), режим авто работает четко. Сегодня заложил миссию с общей дистанцией порядка 3км, выполнил отлично. Работа стабильна. Теперь цель, все это заставить летать на вертолете .
написали бы что сразу не получалось, в чем оказалась причина, как решили проблемы.
делали ли динамический баланс вмг, описание рамы, фотки расположения компонентов, демпфирование контроллера
какие батареи, сколько тягает полезной нагрузки, сколько полетное время, во сколько обощлось
написали бы что сразу не получалось, в чем оказалась причина, как решили проблемы.
делали ли динамический баланс вмг, описание рамы, фотки расположения компонентов, демпфирование контроллера
какие батареи, сколько тягает полезной нагрузки, сколько полетное время, во сколько обощлось
все получилось! Не каких проблем, аж странно, ничего не глючит. Брал набор плат с таймера(мозги,гпс,модемы).
Рама х550 с хк + вертолетные шасии., моторы 2830-750кв, пропы с ХК зеленые Гемфан 10х4,5, акки 2шт2200мах3банки, фото по расположению чуть позже., контроллер в корпусе на 3 слоях 2-х сторонки., нагрузку еще не тягал, так развлекаюсь пока, но расчитан под гопро с 2 осевым подвесом, полетное время порядка 10-13 минут. летаю 10минут (остается 35проц в акках). Из доп. оборудования, передатчик 5,8, пока просто без дела.
все получилось! Не каких проблем, аж странно, ничего не глючит. Брал набор плат с таймера(мозги,гпс,модемы).
Рама х550 с хк + вертолетные шасии., моторы 2830-750кв, пропы с ХК зеленые Гемфан 10х4,5, акки 2шт2200мах3банки, фото по расположению чуть позже., контроллер в корпусе на 3 слоях 2-х сторонки., нагрузку еще не тягал, так развлекаюсь пока, но расчитан под гопро с 2 осевым подвесом, полетное время порядка 10-13 минут. летаю 10минут (остается 35проц в акках). Из доп. оборудования, передатчик 5,8, пока просто без дела.
а как определяешь сколько процентов в акках осталось ?
хоть вопрос и не ко мне могу предложить вариант
считаем емкость батареи по току
заряжаем полностью батарею, и разряжаем ее на коптере в режиме потребления соответствующему висению с нормальным весом. до отчечки.
засекаем время (для статистики)
снимаем и заряжаем батарею - смотрим сколько реально милиампер в нее обратно влезло. получаем реальную емкость по току батареи. например 4950 показывает в среднем зиппи компакт 25с 5000
считаем остаток тока
отлетав некоторое время хотим понять сколько тока мы израсходовали.
снимаем батарею, заряжаем, к примеру влезло 3000 ма
3000/4900 = 61% было истрачено тока. значит отстаток тока 39%
считаем остаток энергии
но коптер расходует не ток а энергию, энергия зависит не только от тока но и напряжение, а оно разное в начале разряда и в конце.
чтоб не париться можно тупо уменьшить полученное значение на 20%
в результате 39 - 20%(от 39) = 31% энергии осталось в батарее до срабатывания отсечки (начала понижения мощности)
прогноз времени безопасного полета
если к этому результату добавить несколько минут на погодные условия, интенсивность полетов, добавочную нагрузку вполне возможно прогнозировать время безопасного полета
Провел тестовый полетик. Цель опять таки посмотреть на вибрации. Ниже картинки. Развязка была из двух слоев. Первый ушные пробки потом 4 квадратика геля на гироскопов(На фото не видно но он между коробочкой мозгов и текстолитовой полкой). Летает хорошо в принципе и высоту держит хорошо. Но результатом все равно не доволен. У пробок этих очень высокая температура одубенения. На улице было около 0 а они уже сильно потеперяли свою мягкость. Снизу на текстолитую полочку прилеплено 30 грам свинца.
Наверное от пробок откажусь в пользу пены с хк. И надо проверить т моторы на баланс.
смотрим сколько реально милиампер
Офтоп конечно. Но интресно как это посмотреть. у меня такой зарядник. Стоит брать другой который показывает сколько в батарею влезло или где-то можно это посмотреть?
Офтоп конечно. Но интресно как это посмотреть. у меня такой зарядник. Стоит брать другой который показывает сколько в батарею влезло или где-то можно это посмотреть?
Off
Вот в правом нижнем углу.
Когда идет зарядка у вас, что не показывает цифири миллиампер сколько он заливает в акк ?
Блин действительно. Посмотрел инструкцию и в правду показывает я как то и задавался вопросом что там за циферки бегут. Оказывается вот оно что.
Еше раз извеняюсь за офтоп.
Кстати к посту моем о коптере, посмотрел видео с прохи. Несмотря на комплектную вибро развязку подвеса (4 силиконовые пипки) на видео жуткое желе. Видео писалось в r5 (самый желе режим). Так что балансить моторы по любому. И наверно переход на APC против карбона. А вообше летает изумительно. Резковат слегка но это субъективно. Надеюсь к моменту как сойдет снег выйдет 2.9.2.
Резковат слегка но это субъективно
поставьте stab_rate_p раза в полтора меньше и получайте удовольствие от ленивого коптера
поставьте stab_rate_p раза в полтора меньше
Спасибо обязательно попробую. А какие негативные последствия будут при этом? Мне немногого не нравиться реакция на стики… как будто экспоненты стоят… а так как он стабилизируется меня полностью устраивает.
Летает хорошо в принципе и высоту держит хорошо.
А как на такой раме удалось аксель откалибровать? У меня никак не получается, все время куда то уплывает.