А давайте обсудим Arducopter - APM
Привет всем!
Подскажите, кто имеет опыт компиляции прошивки из исходников.
Если во время компиляции, компилятор выдает кучу ошибок это нормально?
Или, если она не падает, то эти ошибки не критичны. Сама компиляция доходит до конца и создается бинарник.
Собственно только начал разбираться с APM. Квадрик у меня CX-20, в процесе исправления заводских косяков спалил 3 порт управления моторами.
Вот решил исправить эту проблему переназначив 3 мотор в прошивке.
Ну у меня так и есть сейчас. С приемника выходит sbus и через ардуинку на апм cppm.
Зачем тогда через ардуинку, если APM напрямую Sbus понимает?
Зачем тогда через ардуинку, если APM напрямую Sbus понимает?
Вот этого я не знал, на момент паяния переходника)) ппм енкодер не прошивал, вот и не понимал.
rate d для начала попробуйте увеличить, только сразу резко не добавляйте. Да и rate p вроде побольше просятся.
вот на графике видно как раз что его болтает
вибрации в пределах нормы у вас, питание тоже
Я вот тоже читал вроде что в пределах 3 вибрации это норма. И по питанию АРМ скачки в пределах 0.12В, незнаю правда нормально это или нет, но регулятор сделан по феншую.
Как будет летная погода попробую настроить вручную пиды. Сегодня по роллу настроить успел только P, вышло 0.165. А было у меня после автотюна 0,075. Прям реально ощутимо как коптер стал устойчив по этой оси. Зря решил настраивать оси по отдельности, из-за этого здорово грохнул его, раскачав опять по питчу, который еще был не настроен. Кстати настраивал вот по этому видео: Просто о настройке PID. На мой взгляд парень очень доступно объяснил как это делать.
Вот этого я не знал, на момент паяния переходника)) ппм енкодер не прошивал, вот и не понимал.
В ветке есть прошивка под Sbus, с ней FS по “газу” работает отлично. Сам использую APM с приёмником X8R подключенный по Sbus и FS настроенный по “газу”.
Или, если она не падает, то эти ошибки не критичны. Сама компиляция доходит до конца и создается бинарник.
Скорее всего нужно добавить все необходимые библиотеки в ардуинку, типа как раньше делали компиляцию для Мегапирата.
В ветке есть прошивка под Sbus, с ней FS по “газу” работает отлично. Сам использую APM с приёмником X8R подключенный по Sbus и FS настроенный по “газу”.
Буду очень благодарен за наводку, в какой ветке?? Час ищу!
И по питанию АРМ скачки в пределах 0.12В, незнаю правда нормально это или нет, но регулятор сделан по феншую.
Это значит, что сделан не по фэншую. По фэншую скачки только в пределах погрешности измерения.
Я вот тоже читал вроде что в пределах 3 вибрации это норма.
При таких вибрациях стаб еще можно заставить летать (хотя там были забросы и больше насколько я помню), но Вам потом захочется другие режимы. И опять начнется помогите разобраться.
С напряжением АКБ, то же замерял тестером и сравнивал с показанием в миссион планере, они сходятся, по пайке, там все регули и силовые провода припаяны к плате разводке питания на самой раме, пайку посмотрел, вроде все прочно, трещин не видно.
У Вас не логичное поведение напряжения. Когда даешь газ, напряжение хоть немного должно проседать и наоборот. А оно просто скачет в одних пределах. Хотя может мой МП так читает лог.
Пропеллеры балансирую после каждого краша на специальном балансире. С моторами еще попробую разобраться как их балансировать.
Даже магнитный балансир не дает полной гарантии балансировки. Самая правильная балансировка динамическая - винт вместе с мотором проверяется во всем диапазоне газа. Находится точка резонанса и лечиться.
Что значит сделать стяжку лучей?
Струной стягиваются лучи по кругу. Устраняется лишняя болтанка лучей.
но по питчу не успел, раскачал опять его по питчу резким движением стика при установленных минимальных значениях ПИДов и воткнул носом в землю.
Если рама симметричная, то обычно рол и питч меняют одновременно.
Есть еще одна универсальная лечилка многих проблем - сброс параметров. АПМ как бы сам исправляет кривые (или неустановленные при подключении оборудования) настройки и исчезают проблемы, которые казалось нечем не победить.
в какой ветке??
Так в этой же…) Вверху страницы есть опция поиск по теме, введите там Sbus и увидите список сообщений где это слово присутствует…
Так в этой же…) Вверху страницы есть опция поиск по теме, введите там Sbus и увидите список сообщений где это слово присутствует…
Как раз писал сообщение, что нашел эту rcopen.com/forum/f123/topic233564/15847 ветку. Прошился, как ни странно заработало все по одному проводку. Но 6 канал не калибруется. Видимо буду перешивать, но уже завтра. Хотелось бы все-таки рабочую прошивку залить.
Как раз писал сообщение, что нашел эту rcopen.com/forum/f123/topic233564/15847 ветку. Прошился, как ни странно заработало все по одному проводку. Но 6 канал не калибруется. Видимо буду перешивать, но уже завтра. Хотелось бы все-таки рабочую прошивку залить.
Прошейте sbus, залейте заново нужную прошивку через МР, сбросьте все настройки на странице полного перечня в МР. И будет вам счастье!
Прошейте sbus, залейте заново нужную прошивку через МР, сбросьте все настройки на странице полного перечня в МР. И будет вам счастье!
Спасибо, работают и калибруется все каналы. А вот fs не работает, у него какая то хитрая настройка? При выключении аппы газ не падает.
приёмник frsky X8R
У вас FS в первую очередь настраивается на самом приемнике (по пропаданию сигнала с аппы). Описано в мануале к этому приемнику. Выставляете на канале переключения режимов переключение в RTL и… это и есть FS.
На APM вы можете выставить FS только по батарее или удалению от точки взлета… FS по пропаданию сигнала там будет только если отключить приемник от APM (сдохнет, например).
У вас FS в первую очередь настраивается на самом приемнике (по пропаданию сигнала с аппы). Описано в мануале к этому приемнику. Выставляете на канале переключения режимов переключение в RTL и… это и есть FS.
На APM вы можете выставить FS только по батарее или удалению от точки взлета… FS по пропаданию сигнала там будет только если отключить приемник от APM (сдохнет, например).
Ах вот как, значит я на правильном пути. Тогда вопрос: когда я настраивал фс по приемнику, выставлял газ на мягкое снижение - 1400 и 7канал ртл. Выключил аппу и коптер повёл себя странно, такое впечатление, что не сработал ртл, потому что он просто снизился до земли и продолжил работать. Ртл сам задаёт нужный газ по идее?
выставлял газ на мягкое снижение - 1400 и 7канал ртл
Если вы переключаете на RTL, то ему абсолютно наплевать на выставленный вами газ и любые другие каналы, хоть вообще аппу выключите. Смотрите на настройки RTL в MP, если он что-то не так делает (не так как вам хотелось бы)…
ПС: можно задать и высоту и скорость и что делать в конце (“дизармиться”)
Если вам нужна только посадка, то выставляйте не RTL, а LAND (но не забывайте, что при перелете лужи и включении этого режима он в эту лужу и сядет…)
RTL (Return To Launch) — возврат домой, в точку взлета. Контроллер запоминает точку (по GPS), где произвели Arming и позволяет вернуть коптер в эту точку. Использует GPS (его и только его).
Land — режим автоматической посадки в текущем положении. Используется бародатчик для контроля высоты.
Есть еще одна универсальная лечилка многих проблем - сброс параметров. АПМ как бы сам исправляет кривые (или неустановленные при подключении оборудования) настройки и исчезают проблемы, которые казалось нечем не победить.
Спасибо, буду разбираться почему феншуй не сработал. Когда утягивал его в термоусадку, перестарался с нагревом, боюсь могли кондеры закипеть, может из-за этого и скачки. Попробую еще один регулятор спаять и заменить на него.
Что делать с скачками основного питания, если все разъемы в порядке? Может платка 3DR измеритель питания подгоняет.
Со сброса параметров я как раз и начал после первого краша, который в прошлом году случился так же с раскачкой.
Евгений, поробуйте начать с калибровки напряжения в МП. Измерте напряжение на акб и сравните с МП. Убедитесь, что эти показания пишутся в лог. Одним из признаков, что пишется правильно это падение напряжения когда емкость батареи кончается. По этому признаку потом настраивается ФС по напряжению. Если мериться почти правильно, то проблемы могут быть с делителем напряжения или контактом от него на апм.
Опишите в деталях как делаете сброс параметров.
Я уверен что кто то занимался полетами в облаках и защитой APM от влаги.
Поделитесь какие контакты надо покрыть лаком?
Поделитесь какие контакты надо покрыть лаком?
Чем больше оголенных контактов покроете - тем лучше! )))
В первую очередь все управляющие - от “помех”
Затем все силовые - от КЗ
ПС: берегитесь самолетов на таких высотах )
Евгений, поробуйте начать с калибровки напряжения в МП. Измерте напряжение на акб и сравните с МП. Убедитесь, что эти показания пишутся в лог. Одним из признаков, что пишется правильно это падение напряжения когда емкость батареи кончается. По этому признаку потом настраивается ФС по напряжению. Если мериться почти правильно, то проблемы могут быть с делителем напряжения или контактом от него на апм.
Опишите в деталях как делаете сброс параметров.
Калибровку делал, напряжение на тестере и в МП после калибровки совпадают, сегодня проверю что там пишется в лог.
Сброс параметров делал через кнопку Restore to default, может ошибаюсь с названием кнопки, сейчас нет под ругой МП, потом выбрал тип рамы, потом заново делал все калибровки, установку положения внешнего компаса, датчика напряжения, каллибровку аппы, назначение доп каналов. Калибровку компаса делал в поле.
Чем больше оголенных контактов покроете - тем лучше! )))
В первую очередь все управляющие - от “помех”
Затем все силовые - от КЗПС: берегитесь самолетов на таких высотах )
Я скорее влаги боюсь. У меня тут влажность повышенная. А про облака, так проще спрашивать. Ситуация такая же.
Лаком для ногтей можно в два слоя покрыть? или надо что то более професиональное ?